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作(zuo)者 | 弗雷迪
数据支持 | 勾(gou)股大数据（www.gogudata.com）
节后(hou)过(guo)去一周，A股交投情绪正浓。
今天又是接近4000家上涨，成交额再度站上1.5万(wan)亿，大盘稳住了3300。
AI及相关产业的爆发奠定了行(xing)情基础(chu)。DeepSeek和宇树机(ji)器人的出(chu)圈，对国产AI和机(ji)器人产业链不只是一次鼓舞，而意味着未来更多的投资机(ji)会，将会出(chu)现在国内公司身(shen)上。
中证机(ji)器人指数近一月收益率达到了20.85%，远(yuan)远(yuan)高于沪深300（2.54%），其中上周涨幅达到了10.43%，假期回来后(hou)表现依旧强势。
当下(xia)的人形机(ji)器人，处(chu)在哪个阶段？
我们(men)应该如何跟(gen)踪，才(cai)能享受这个行(xing)业的成长红利？
01
多轮大涨，产业迈入新阶段
人形机(ji)器人板块从概念(nian)发酵迄今，已经历过(guo)多轮大涨，行(xing)情具(ju)有较好的持续性。
首次大涨发生于 2021 年马斯克(ke)在 AI Day 上公布人形机(ji)器人设计方(fang)案，行(xing)情累积(ji)接近5个月，累计涨幅约 30%。接着， 2022 年 5月至 8 月，市场对特斯拉(la) AI Day有所预期 ，后(hou)Optimus首次亮相，累计涨幅约 70%。
第三次人形机(ji)器人行(xing)情来自于 AI 催化，GPT、RT-1、PaLM-E 等大模型(xing)发布打通人形机(ji)器人迈向智(zhi)能的重要(yao)一步，23 年初至 4 月累计涨幅 20%。之后(hou)， Optimus 的升级迭代，在行(xing)动能力和拟(ni)人化程度上的升级带动机(ji)器人板块继续上冲。
而最近一波行(xing)情，首先(xian)发酵自去年11月华(hua)为机(ji)器人入局，赛力斯发布机(ji)器人工(gong)程师招(zhao)聘，叠加美国大选特朗普上台带动 T 链机(ji)器人预期。
接着，到了春节前(qian)夕，DeepSeek和宇树机(ji)器人的双双出(chu)圈，证明了我国在AI大模型(xing)和人形机(ji)器人领域的发展速度之快。并且概念(nian)互相强化，因为人形机(ji)器人正是大模型(xing)和端到端算(suan)法落地的绝佳场景。
在资本市场，人形机(ji)器人的投资想象空(kong)间经常被拿(na)去和过(guo)去的电动车(che)行(xing)情进行(xing)类比。从概念(nian)发酵，到放量初期，再到销量爆发的阶段，国产电动车(che)板块在A 股市场也(ye)走过(guo)接近10年时间，赛道股的阶段涨幅最高可以(yi)达到十几倍(bei)。
2024年，国内外主机(ji)厂围绕关节、灵巧手方(fang)案、算(suan)法训练等快速迭代，运(yun)动和认知能力大幅提升。同时，互联(lian)网领军企业，生态巨头，车(che)厂主机(ji)厂的纷纷入局有望加速人形机(ji)器人在应用(yong)场景里的商业化。
随着丝杠、灵巧手、传感器等产业链迭代加速，大规模量产线的加速研发和投入使用(yong)，生产成本开始走向大幅度下(xia)降的通道。
要(yao)和电动车(che)领域进行(xing)比较，那(na)么当下(xia)的人形机(ji)器人，和2012-2014年的电动车(che)，其实(shi)都处(chu)在放量初期的阶段。
但不同点在于，推动电动车(che)发展的主要(yao)助力来自政策(ce)扶持，而除了政策(ce)以(yi)外，人形机(ji)器人所强调的通用(yong)性是商业化应用(yong)的基础(chu)，既要(yao)求高质量的训练数据输入，又需要(yao)AI大模型(xing)不断地迭代，让机(ji)器人大脑更加智(zhi)能。
譬如去年，我们(men)见到许多机(ji)器人已经走入工(gong)厂参与搬运(yun)等简单重复性劳(lao)动，在这类场景里的渗透对于降低制造业人工(gong)成本具(ju)有显著价值。
（数百台Digit机(ji)器人进入物流仓库从事搬运(yun)工(gong)作(zuo)；Agility Robotics）
在C端，优(you)必选、宇树、乐(le)聚、智(zhi)元(yuan)、傅(fu)里叶等国内机(ji)器人厂商于2024年均发布了最新机(ji)型(xing)，在尺寸、自由(you)度等参数上持续迭代。
其中，如宇树机(ji)器人G1已经开始量产，由(you)华(hua)为开源(yuan)鸿蒙赋能的乐(le)聚机(ji)器人落地首条生产线，众擎机(ji)器人预计今年生产规模在1000台左右。
这些动作(zuo)，都证明了人形机(ji)器人开始进入量产+商业验证阶段，围绕这些主机(ji)厂建立人形机(ji)器人产业链体系，为2027年迈入一般(ban)商业化场景奠定基础(chu)。
目前(qian)，各项制造业生产的半自动化环节是人形机(ji)器人整(zheng)机(ji)应用(yong)兑(dui)现度最高的场景，随着模型(xing)泛化能力的提升，C端应用(yong)将为人形机(ji)器人打开更加广阔的空(kong)间。
根据Morgan Stanley预测，到2050年，中国人形机(ji)器人市场规模有望达到6万(wan)亿人民币，对应约5900万(wan)台机(ji)器人。
由(you)于具(ju)备汽车(che)产业链和工(gong)控产业链基础(chu)，降本提速使得应用(yong)部署性价比提升，且国产机(ji)器人与特斯拉(la)Optimus的代际差只有短短两年。
照目前(qian)来看，机(ji)器人的初期放量阶段或远(yuan)远(yuan)快于同时期的电动车(che)。
02
如何布局？
过(guo)去人形机(ji)器人板块在A股，属(shu)于沾边即涨，但经过(guo)产业链的构建完善，赛道各个环节的优(you)质企业已经崭露头角，随着市场空(kong)间逐步打开，技术方(fang)案同时迭代，业绩(ji)有放量潜力的个股，其市值想象空(kong)间也(ye)是足够的。
早前(qian)就有政策(ce)目标(biao)明确指出(chu)，到 2025 年，人形机(ji)器人创(chuang)新体系初步建立，“大脑、小脑、肢体”等一批关键技术取(qu)得突破，确保核心部组件安全有效供给(gei)。
到 2027 年，人形机(ji)器人技术创(chuang)新能力显著提升，形成安全可靠(kao)的产业链供应链体系，构建具(ju)有国际竞争力的产业生态，综合实(shi)力达到世界先(xian)进水平。
目前(qian)，人形机(ji)器人赛道投资，正在围绕供应链生态、价值量大小、技术方(fang)案差异化三个方(fang)向演绎。
首先(xian)是龙(long)头供应链，特斯拉(la)人形机(ji)器人进展最确定，产品性能软硬件最优(you)，放量最早，特斯拉(la)供应链弹性最大。
近期传出(chu)消息，特斯拉(la)计划今年制造约几千(qian)到一万(wan)台机(ji)器人，对应V1产线1000台/月，预计明年年中推出(chu)V2产线，对应1万(wan)台/月产能，计划在 2026 年下(xia)半年开始对外交付(fu) Optimus。
当前(qian)量产方(fang)案尚未完全定型(xing)，意味着还有大批量定点有望落定，并且有望在明年上半年迎来第三代。除了拓普集团、三花智(zhi)控已基本确定进入T链，灵巧手的第一批供应商—鸣志电器，还包括有望进入第二批灵巧手电机(ji)供应链的兆(zhao)威机(ji)电。
市场交易现在基本围绕一些知名主机(ji)厂的近态，譬如华(hua)为、宇树、Figure AI，深挖他们(men)代表不同关键部位的供应商，这些主机(ji)厂未来还有可能爆发巨大动作(zuo)。
近日，北美人形机(ji)器人公司Figure宣布终止与openai合作(zuo)协议，因其在完全自主研发的端到端机(ji)器AI方(fang)面(mian)取(qu)得重大突破，预计在近月将展示一系列重要(yao)创(chuang)新。
春节期间，该公司宣布签约了继宝马之后(hou)的第二个商业化客户，且是美国最大的公司之一，并预计在未来4年内，这些客户将带来10万(wan)台需求。国产供应链里，与Figure有合作(zuo)、送样或接触的公司就包括：旭升集团、鸣志电器、绿的谐波、兆(zhao)威机(ji)电、领益智(zhi)造等。
接着，随着人形机(ji)器人产业链逐步完善，市场对于不同环节价值量、壁垒和国产替代效率上有所认知。
从环节价值量来分析，灵巧手（占比约 32%）>丝杠（18%）>微型(xing)电机(ji)（18%）>减速器（12%）>力传感器（7%）≈无(wu)框电机(ji)（7%）；而根据壁垒，灵巧手>行(xing)星滚柱丝杠>六维力矩传感器>谐波减速器>微型(xing)电机(ji)>无(wu)框电机(ji)。
国内企业绿的谐波率先(xian)在国内实(shi)现了谐波减速器的产业化和规模化，打破了日企哈默纳科的垄断。根据工(gong)链汇，2022 年绿的谐波销售额市占率 26%，仅次于哈默纳科（38%），如果后(hou)者产能扩张速度不及预期，那(na)么国产企业将在特斯拉(la)Optimus量产中获得更大份(fen)额。
其次，多家主机(ji)厂商的设计方(fang)案有着明显差异性，技术路线尚未完全确定下(xia)来，存在持续迭代的增量机(ji)会。
灵巧手对于提高人形机(ji)器人柔性意义重大，有三种主流的传动方(fang)式，其中连杆传动精度较高，但因其对电机(ji)要(yao)求较高且相对笨(ben)重，各家也(ye)在积(ji)极研发蜗轮蜗杆、腱绳方(fang)案，目前(qian)仍(reng)未收敛。
目前(qian)推出(chu)的产品大多为12个自由(you)度，Optimus Gen3在Gen2的基础(chu)之上，单手自由(you)度增加至22个，手指精巧度再度提升至新高度，电机(ji)数量由(you)6个提升至13-17个，单手丝杆增加至17根。电机(ji)和丝杆数量的增加带来了显著的价值量提升。
03
尾声
对于投资者来说(shuo)，如何像过(guo)去享受新能源(yuan)电动车(che)红利一样，赶上这波迅速上升的人形机(ji)器人红利期呢？
对于机(ji)器人这个高精尖的行(xing)业，看起来离我们(men)很遥远(yuan)，但就算(suan)没有股票账户，投资者也(ye)能参与其中，比如中欧中证机(ji)器人指数发起式基金(jin)（A类：020255；C类：020256）就是一个低门槛的投资工(gong)具(ju)，其追踪中证机(ji)器人指数，全面(mian)覆盖(gai)机(ji)器人产业链上游(减速器、伺服系统、控制器等)、中游(本体)以(yi)及下(xia)游(机(ji)器人集成及应用(yong))。Wind数据显示，截至2024年4季度末，该基金(jin)规模8.57亿元(yuan)，是场外机(ji)器人指数规模最大的被动指数型(xing)基金(jin)。
根据同花顺，中欧中证机(ji)器人指数发起式基金(jin) A (020255)自 2024年1月17日成立至2025年2月7日，收益率为38.06% ，其基准收益率为35.73%，同期沪深300收益率为20.55%。也(ye)就是说(shuo)，这只基金(jin)跑赢市场，在追求机(ji)器人板块整(zheng)体收益的同时，还获得了超额收益。