1942年：“机器人(ren)三定律(lu)”

机器人(ren)成为科幻小说中的常见元素。传奇作家艾萨克·阿西(xi)莫夫在(zai)他(ta)的许多故事中着重描写(xie)了机器人(ren)。他(ta)作品的一个(ge)重要主题是这些人(ren)造人(ren)如何与人(ren)类社会互动。在(zai)1942年的短篇(pian)小说《环舞》中，他(ta)提出了“机器人(ren)三定律(lu)”，旨在(zai)规范他(ta)虚构宇宙中所有机器人(ren)的行为方式。第一定律(lu)禁止(zhi)机器人(ren)伤害人(ren)类。第二定律(lu)要求机器人(ren)服从人(ren)类，除非对(dui)人(ren)类的服从会违反第一定律(lu)。第三定律(lu)则(ze)要求机器在(zai)不(bu)与其他(ta)两条定律(lu)相冲突的情况下保(bao)护自(zi)己。尽管完全是虚构的，但阿西(xi)莫夫的三定律(lu)对(dui)人(ren)工(gong)智(zhi)能和机器人(ren)伦理(li)框架的发展产生了深(shen)远影响。

1961年：第一台工(gong)业(ye)机器人(ren)

科幻小说中的创意没过多久(jiu)就渗透到了现实世界中。20世纪(ji)50年代初，发明家乔治(zhi)·迪沃尔开始研发一种能在(zai)工(gong)厂(chang)中执(zhi)行重复任务的机械(xie)臂。他(ta)与企业(ye)家约瑟夫·恩格尔伯格合作成立了世界上第一家机器人(ren)企业(ye)——尤尼梅申公司。1961年，他(ta)们的尤尼梅特(Unimate)机器人(ren)在(zai)通用汽车公司新(xin)泽西(xi)州工(gong)厂(chang)的装配线上开始工(gong)作。这台液压驱(qu)动的机械(xie)臂有五个(ge)自(zi)由度(DoF)。“自(zi)由度”是衡量灵活性的指标。五个(ge)自(zi)由度意味着它的机械(xie)臂可(ke)以在(zai)五个(ge)不(bu)同方向移动或旋转。对(dui)该设备进行编程(cheng)需要用户亲自(zi)将机械(xie)臂移动到不(bu)同位置，以此教(jiao)会它所需的动作序(xu)列(lie)，然后这些动作会被记录在(zai)一种名为磁鼓存储器的磁性存储设备中。

1966年：首个(ge)智(zhi)能移动机器人(ren)

到20世纪(ji)60年代中期，机器人(ren)的机械(xie)性能已取得(de)重大进展，但它们本质上仍是需要手动编程(cheng)的“笨(ben)机器”。1966年，斯坦福研究所的研究人(ren)员开始研发一款配备摄像(xiang)头(tou)和触觉传感器的轮式机器人(ren)。它能够(gou)对(dui)自(zi)身行动进行推理(li)、制定计划并在(zai)现实世界中穿(chuan)行。它可(ke)以在(zai)多个(ge)房间之间自(zi)主移动，避开障碍物、开门、按动灯开关(guan)以及推动箱子。这个(ge)被研究团队命名为“夏基”的机器人(ren)受到了媒体的高度关(guan)注。《生活》杂志(zhi)甚(shen)至(zhi)称它为第一个(ge)“电(dian)子人(ren)”。该机器人(ren)背(bei)后的一项关(guan)键进步是其分层(ceng)软件架构。这使它能够(gou)对(dui)任务进行推理(li)，许多后来(lai)的机器人(ren)都借鉴了这一点。

1969年：机械(xie)臂催生新(xin)产业(ye)

虽然尤尼梅特是第一款投入生产的机械(xie)臂，但斯坦福机械(xie)臂成为了新(xin)兴工(gong)业(ye)机器人(ren)产业(ye)的蓝本。1969年，当时还是斯坦福人(ren)工(gong)智(zhi)能实验室(shi)学生的维克多·沙因曼(man)设计了这款六自(zi)由度机械(xie)臂。它由电(dian)力驱(qu)动并由计算机控制。在(zai)接下来(lai)的几年里，沙因曼(man)在(zai)斯坦福大学和麻省理(li)工(gong)学院制造出了越来(lai)越精(jing)密的机械(xie)臂，最终在(zai)1974年成立维卡姆公司，以将他(ta)的研究成果商业(ye)化。1977年，他(ta)将自(zi)己的设计卖给了尤尼梅申公司。该公司于1978年推出可(ke)编程(cheng)通用装配机器(PUMA)机器人(ren)。最初的客户是通用汽车公司，该公司用它来(lai)装配汽车零部件。

1970年：月球机器人(ren)探测器

机器人(ren)的诞生与另一项重大技术飞(fei)跃——太(tai)空时代的到来(lai)——相重叠。科学家们认识到，可(ke)远程(cheng)控制、甚(shen)至(zhi)自(zi)主运行的机器会成为探索太(tai)阳(yang)系的有力工(gong)具。1970年，苏联将世界上首个(ge)机器人(ren)探月车“月亮车Ⅰ”送上月球。它形似浴缸，有八个(ge)独立驱(qu)动的轮子，可(ke)通过天线和四个(ge)摄像(xiang)头(tou)传回的图像(xiang)从地球上进行远程(cheng)控制。这个(ge)太(tai)阳(yang)能驱(qu)动的月球车运行了近一年(大约是其设计寿命的三倍半)，行驶了6.5英里(约合10.5公里)。它还使用可(ke)伸缩的探头(tou)对(dui)月球土壤的力学特性进行了500多次测试。

1990年：重写(xie)人(ren)工(gong)智(zhi)能理(li)论

到20世纪(ji)80年代，能够(gou)在(zai)受控环境中执(zhi)行重复任务的工(gong)业(ye)机器人(ren)已司空见惯，但创造更灵活、更自(zi)主机器的努力却陷入困境。澳大利亚机器人(ren)专家罗德尼·布鲁克斯凭直觉认为，这一停滞不(bu)前的局(ju)面源于研究人(ren)员采用的自(zi)上而下的方法。这种方法侧重于赋予(yu)机器抽象推理(li)能力，并开发复杂的数学符号系统来(lai)表(biao)征其周围的世界。布鲁克斯则(ze)从大自(zi)然中汲取灵感，专注于感知与行动之间的反馈回路，正是这种回路使动物能够(gou)表(biao)现出复杂行为。他(ta)在(zai)1990年发表(biao)的论文《大象不(bu)会下象棋》中概述了这种自(zi)下而上的方法，并证明，通过采用这种方法，可(ke)以将多个(ge)简单的行为模块组合起来(lai)，以解决当时机器人(ren)无法应对(dui)的挑战(zhan)。

1996年：首款人(ren)形步行机器人(ren)

尽管机器人(ren)技术取得(de)了显著(zhu)进步，但大多数机器与科幻作品中描绘的机器人(ren)仍相去(qu)甚(shen)远。1996年，本田推出P2机器人(ren)，这一情况得(de)以改(gai)变(bian)。P2机器人(ren)是首款能够(gou)双腿独立行走的人(ren)形机器人(ren)。该公司从20世纪(ji)80年代末就开始研究双足行走问题，试图模仿人(ren)类行走方式。对(dui)P2及其后续型号P3和P4的研究最终促成了该公司标志(zhi)性的阿西(xi)莫(ASIMO)人(ren)形机器人(ren)的诞生。它于2000年首次亮相，为未来(lai)的人(ren)形机器人(ren)技术设定了标准。

2000年：“达·芬奇”手术机器人(ren)

大多数商业(ye)机器人(ren)公司专注于研发旨在(zai)替代工(gong)厂(chang)体力劳动的机器，直觉外科手术公司却决定聚焦于微创手术这一精(jing)细过程(cheng)。他(ta)们打造了一款名为“达·芬奇”的四臂机器人(ren)手术系统。外科医生可(ke)以对(dui)该系统进行远程(cheng)操控。机器人(ren)的机械(xie)臂能够(gou)握持手术刀、抓钳和剪刀等(deng)手术器械(xie)，使外科医生能够(gou)进行超精(jing)准的操作。该设备于2000年获得(de)美(mei)国食品和药物管理(li)局(ju)批准以投入使用，至(zhi)今已应用于超过1400万例手术。

2010年：自(zi)动驾驶汽车项目

多年来(lai)，自(zi)动驾驶汽车领域有过一些零散的实验，但第一家真正投入大量资源开发自(zi)动驾驶汽车的公司是谷歌(ge)。该公司2009年开始研发自(zi)动驾驶汽车，在(zai)2010年10月宣布该项目之前，已在(zai)公共道路上行驶了超过14万英里(约合23万公里)。早期实验是利用经过改(gai)装的丰田普(pu)锐斯汽车进行的，方向盘(pan)后还坐着一名安全驾驶员。但在(zai)2015年，该公司用一辆定制汽车在(zai)公共道路上完成了首个(ge)完全自(zi)动驾驶行程(cheng)。从谷歌(ge)独立出来(lai)后，“出行新(xin)方式”公司于2017年在(zai)菲尼克斯启动了其无人(ren)驾驶出租车服务的首波公开测试。

2012年：DARPA机器人(ren)挑战(zhan)赛

智(zhi)能仿人(ren)机器人(ren)近期取得(de)突破的主要推动因素之一是DARPA机器人(ren)挑战(zhan)赛。该竞(jing)赛由DARPA于2012年发起，要求参赛团队开发能够(gou)在(zai)模拟灾区执(zhi)行复杂任务的半自(zi)主机器人(ren)。这些机器人(ren)的任务包括穿(chuan)越废墟、攀爬梯子、关(guan)闭泄漏(lou)的阀门，甚(shen)至(zhi)驾驶轻型货车。决赛于2015年举行。一些参赛团队使用自(zi)己研发的机器人(ren)参赛，另有六个(ge)团队则(ze)使用由波士顿动力公司制造的仿人(ren)机器人(ren)“阿特拉(la)斯”(Atlas)。竞(jing)赛结束后，波士顿动力公司继续开发这款机器人(ren)，多年来(lai)展示出越来(lai)越先进的能力，比如户外奔跑、跳跃和跑酷。

2020年：首款双足机器人(ren)上市

向福特公司售出两台Digit机器人(ren)后，敏捷机器人(ren)公司成为第一家推出商用双足机器人(ren)的公司。严格来(lai)说，它并非仿人(ren)机器人(ren)，因其“向后弯曲(qu)”的腿部更像(xiang)鸟类而非人(ren)类的腿。这款机器人(ren)的大小和形状大致(zhi)与一个(ge)小个(ge)子人(ren)类相当，旨在(zai)用于仓(cang)库及其他(ta)工(gong)业(ye)场景。此次发布标志(zhi)着商用仿人(ren)机器人(ren)热潮的开端，特斯拉(la)、“人(ren)形”人(ren)工(gong)智(zhi)能公司和1X技术公司等(deng)公司不(bu)久(jiu)后也推出了各自(zi)的产品。成本正在(zai)迅速下降。（编译/朱捷）

敏捷机器人(ren)公司的Digit机器人(ren)（法新(xin)社）