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人形机器人“天工”，是由工信部和北(bei)京市共同支(zhi)持的(de)具身智能机器人创新(xin)中心设计研发的(de)。
“天工”是纯电(dian)驱拟人奔跑全(quan)尺寸人形机器人 ，它可(ke)以稳定行走、奔跑、翻(fan)越障碍等，我们看到(dao)的(de)“天工”，不仅是一个人形机器人，还是人形机器人的(de)母平台(tai)。
研发人员介绍，机器人母平台(tai)可(ke)以作为一个基础平台(tai)，扩展出更多的(de)功能。比如更换安装更为精(jing)巧的(de)机械臂(bi)、更为智能的(de)头部等。在(zai)机器人的(de)胸腔内，还留存了足(zu)够的(de)空间，方便它扩展电(dian)池续航和运算能力。目前，“天工”正在(zai)进行持续的(de)迭代和开发，并且拥(yong)有了多项技(ji)术突破。
近期“天工”又掌握了哪些新(xin)本领？
要实现诸多技(ji)艺(yi)有什么难度？
人形机器人能帮我们干哪些活？
“天工”最近有了哪些新(xin)本领？
此前，人形机器人“天工”已经可(ke)以稳定行走、奔跑、翻(fan)越障碍等，甚至还在(zai)学习如何惟妙惟肖模仿人体形态。经过不断学习迭代，人形机器人“天工”最近又掌握了哪些新(xin)本领呢？
最近，“天工”人形机器人在(zai)户外真实地形测试中，成功登上北(bei)京通州区(qu)海子墙公园最高点，实现了100多个台(tai)阶的(de)连续攀爬，成为全(quan)球首例可(ke)在(zai)室外连续攀爬多级阶梯的(de)人形机器人。
借助具身“大脑”和具身“小脑”，“天工”机器人能够在(zai)行进中精(jing)准识别前方地形，并实时调整全(quan)身动作和步态，在(zai)沙地、雪地、山坡(po)等多种复杂地形中实现高速奔跑，奔跑速度已经由最初的(de)每小时6公里提升至每小时12公里。
“天工”如何实现攀登百级台(tai)阶？
那么，人形机器人要实现攀登百级台(tai)阶 ，具体都有哪些难度呢？“天工”又是怎么实现的(de)呢？攀登百级台(tai)阶，“天工”都有哪些好帮手？
无磕碰、不踩棱、不踏空，在(zai)北(bei)京的(de)一个公园内，“天工”平稳攀登了134级台(tai)阶，这些台(tai)阶的(de)高度不一，台(tai)阶缝隙甚至还存在(zai)破损和松动，对人来说都会(hui)有一定攀爬难度，“天工”是怎么实现的(de)呢？
人形机器人“天工”之所以能实现户外场景攀爬100多级台(tai)阶的(de)本领，主要依赖于它新(xin)增加的(de)两个装备。
在(zai)它的(de)头部有一个激光雷达↓
而在(zai)它的(de)腹(fu)部也就是人类肚脐眼的(de)位置，增加了一个摄像(xiang)头↓
这样的(de)两个装备组合在(zai)一起，就为“天工”打开了一个新(xin)的(de)视觉的(de)眼睛，通过对周围环境视觉信号的(de)实时捕捉，可(ke)以让“天工”在(zai)复杂的(de)环境过程中自主进行识别和行动。
“天工”顺利实现了依靠视觉融合感知进行上下台(tai)阶。视觉的(de)融入，相(xiang)当于给(gei)机器人又增加一层复杂的(de)数(shu)据输入，他们要在(zai)极短时间内，完成计算和运动控制，决(jue)策和行动时往往“失之毫厘，谬以千里。”
团队介绍，我们看到(dao)的(de)人形机器人大多是不具备视觉感知能力的(de)“盲(mang)人”。这些没有视觉感知能力的(de)机器人要依靠提前建模，迈出固定步幅去上台(tai)阶，或者依赖仿真训练(lian)的(de)经验，尝试碰触障碍物的(de)位置，再去判断如何迈步，在(zai)一些陌生场景下，踏空摔倒就很(hen)常(chang)见了。
国地共建具身智能机器人创新(xin)中心天工项目人员 魏嘉星(xing)：对于人形机器人来说，要做(zuo)到(dao)稳定的(de)感知行走，其实对于它的(de)整个计算能力是有非常(chang)高的(de)要求的(de)，要保持50毫秒以内的(de)高频率视觉更新(xin)。同时我们会(hui)把视觉感知的(de)一些信息(xi)和本体信息(xi)，在(zai)虚拟仿真训练(lian)的(de)世界里进行部署。部署好了之后，会(hui)有成百上千台(tai)机器人结合这种算法进行优化和迭代。我们把效果训练(lian)好之后，再部署到(dao)真实物理世界的(de)机器人身上，就可(ke)以让它具备一个很(hen)好的(de)感知行走能力了。
"天工"是依靠"眼睛"来看路吗？
人形机器人“天工”其中一只眼睛在(zai)肚脐的(de)位置，这是为什么呢？另(ling)外，“天工”的(de)运动过程中，是单纯依靠这些眼睛来看路的(de)吗？
之所以把摄像(xiang)头放在(zai)了机器人的(de)“肚脐眼儿”上，是为了能够让摄像(xiang)头更好看清脚向前行进的(de)道路。
但即便如此，它所能获取的(de)环境信息(xi)还是十分有限。
国地共建具身智能机器人创新(xin)中心 天工项目人员 魏嘉星(xing)：我们的(de)信息(xi)可(ke)能还是不够的(de)，因为人形机器人在(zai)行走的(de)过程中，还会(hui)摆动它的(de)身体、手部或者腿部，也会(hui)对信息(xi)有一定的(de)遮挡。我们通过对于运动算法的(de)突破，能够让机器人从有限的(de)信息(xi)，推测出更多全(quan)面(mian)的(de)信息(xi)，从而实现它稳定的(de)感知行走。
“天工”如何实现雪地奔跑？
除了普通路况，您(nin)知道“天工”是如何应对特殊(shu)天气和路况的(de)吗？比如如何实现雪地奔跑？应对复杂地形的(de)移动能力提升，将成为人形机器人走出实验室，在(zai)真实环境执行任务(wu)，甚至在(zai)山地、雪地救援、废墟等极端环境下作业的(de)基础。
目前“天工”的(de)最大奔跑时速已提高至12千米。在(zai)雪地进行高速奔跑，环境松软(ruan)湿滑，对于机器人来说并不容易。
研究人员表(biao)示，他们会(hui)在(zai)虚拟仿真场景下，给(gei)机器人注入一段(duan)短时记忆，让机器人能够知道，在(zai)特殊(shu)环境和情况下，如何更好进行本体的(de)自我控制。
人形机器人如何变身电(dian)力巡检员？
随着技(ji)术不断突破，人形机器人愈加成为人类的(de)好帮手。一起来看看“天工”是如何变身电(dian)力巡检员的(de)。
只见“天工”走进配电(dian)室，手持超声波低电(dian)波局部放电(dian)检测仪(yi)，对多台(tai)电(dian)柜(gui)进行多点位局部放电(dian)检测，高效完成巡检任务(wu)。同时还能顺利完成合闸、分闸等操作任务(wu)。
发挥如此稳定的(de)“天工”，在(zai)日常(chang)训练(lian)中，也要面(mian)对很(hen)多不稳定的(de)场景，增加它的(de)抗干扰性。比如重达10公斤的(de)大球，直接砸在(zai)“天工”身上，它简单调整步伐，很(hen)快就站(zhan)稳了脚步。之所以做(zuo)这种击(ji)打训练(lian)，目的(de)就是让机器人在(zai)面(mian)对任何一种突如其来的(de)冲击(ji)，如大风天气等，依然能够稳稳执行任务(wu)。