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新年伊始，中国空间站航天技(ji)术试验(yan)领域成功完成了空间站管道检(jian)测机器人(ren)在轨试验(yan)，验(yan)证了管道检(jian)测机器人(ren)的管道环境(jing)适(shi)应能力和变刚度(du)运(yun)动安全性，为未(wei)来配合空间站完成管道检(jian)测提供技(ji)术基(ji)础。此次在轨试验(yan)是如何开展的？机器人(ren)在开展管道检(jian)测时有哪些难点和挑(tiao)战(zhan)，在设计上又有哪些巧思(si)？来一探究竟吧(ba)。
△航天员开展管道检(jian)测机器人(ren)在轨试验(yan)
管道检(jian)测机器人(ren)在轨试验(yan)如何开展？
航天员在轨搭建了包含不同直径的直管、弯管、锥管的模拟(ni)管道，在模拟(ni)管道内开展了机器人(ren)运(yun)动能力试验(yan)、收缩状态下管道机器人(ren)拉出试验(yan)和机器人(ren)状态微调(diao)后拉出试验(yan)。
试验(yan)过程中，机器人(ren)平稳可靠地通过多(duo)种直径的直管、弯管、锥管，验(yan)证了适(shi)应多(duo)种复(fu)杂管道的机器人(ren)自主(zhu)运(yun)动技(ji)术；机器人(ren)断电后可轻松地从复(fu)杂管道内拉出，验(yan)证了机器人(ren)被动柔(rou)顺(shun)机构的安全性。
△机器人(ren)运(yun)动能力试验(yan)
在轨开展试验(yan)过程中，地面人(ren)员通过地面支持(chi)岗软件同步观测机器人(ren)的位置(zhi)、电流、接触力等状态数据，实时监控机器人(ren)运(yun)动状态，协助(zhu)航天员完成在轨操作。同时，地面人(ren)员通过分析获取的相关数据，评估试验(yan)结果(guo)，为后续试验(yan)提供依据。
本次管道检(jian)测机器人(ren)在轨试验(yan)，是我国空间站开展的首个舱(cang)内特种作业机器人(ren)在轨试验(yan)，验(yan)证了适(shi)应多(duo)种复(fu)杂管道的大变径比管道机器人(ren)设计和多(duo)级协调(diao)全身运(yun)动控制等关键技(ji)术，证明了机器人(ren)在空间站管道复(fu)杂环境(jing)下的自主(zhu)适(shi)应运(yun)动能力和安全性，为未(wei)来在空间站管道的实际应用积(ji)累了宝贵经验(yan)。
△航天员开展管道检(jian)测机器人(ren)在轨试验(yan)
管道检(jian)测机器人(ren)面临(lin)哪些挑(tiao)战(zhan)？
空间站管道结构复(fu)杂，管径跨度(du)大、突(tu)变、不连续，机器人(ren)适(shi)应空间站管道完成自主(zhu)运(yun)动是一大挑(tiao)战(zhan)；
机器人(ren)在管道内运(yun)动，既要确保机器人(ren)与管壁接触力对管径变化的适(shi)应性，还要确保意外情(qing)况下不能卡滞(zhi)在管道中，因此管道机器人(ren)在管道中的运(yun)动安全性也是一大挑(tiao)战(zhan)。
△空间站管道检(jian)测机器人(ren)
管道检(jian)测机器人(ren)的仿生变刚度(du)设计
值得一提的是，管道机器人(ren)借鉴了棘皮动物（如海星(xing)、海胆、海参等）的管足器官(guan)“静止时收缩于(yu)体内，运(yun)动时向(xiang)外延伸”的运(yun)动机理，提出了“自主(zhu)伸张、受力收缩、无电变柔(rou)”的仿生变刚度(du)设计思(si)路，设计了主(zhu)被动结合的腿部剪叉伸缩机构。
△棘皮动物及其管足
管道机器人(ren)的被动机构使(shi)机器人(ren)腿部可根据管径快速调(diao)整长度(du)，以适(shi)应管径变化；主(zhu)动机构实时控制机器人(ren)脚部与管壁的压力，保证机器人(ren)脚部与管壁可靠接触，使(shi)机器人(ren)具有足够前进动力。
既能适(shi)应复(fu)杂的空间站管道，又可以保证空间站管道的安全，解决(jue)了空间站管道复(fu)杂环境(jing)自主(zhu)适(shi)应和运(yun)动安全性的两大难题。
△腿部伸缩机构
机器人(ren)采用两头两尾前后对称的模块化结构，具有23个自由度(du)，配备位置(zhi)、力等多(duo)种类型传感器。机器人(ren)的“智慧大脑”利用全身传感器信(xin)息计算管道机器人(ren)的姿(zi)态、位置(zhi)，并给出运(yun)动策略(lue)，在保障管道安全的前提下，调(diao)整全身各关节位置(zhi)、速度(du)、力的输出，使(shi)机器人(ren)平稳地在空间站管道内运(yun)动。