“天工”最近有(you)了哪些新本领(ling)？

此前(qian)，人形机器人“天工”已经可以(yi)稳定行走、奔(ben)跑(pao)、翻越障碍等，甚至还在(zai)学习如何惟妙惟肖(xiao)模仿人体形态。经过不断学习迭代，人形机器人“天工”最近又掌握(wo)了哪些新本领(ling)呢(ne)？

最近，“天工”人形机器人在(zai)户外真实地形测试中，成功登上北(bei)京通州区海子墙公园最高点，实现了100多个台阶的连续攀爬，成为全球首例可在(zai)室外连续攀爬多级阶梯的人形机器人。

借(jie)助具身“大脑”和具身“小脑”，“天工”机器人能够在(zai)行进中精准识别前(qian)方地形，并实时调整全身动作和步(bu)态，在(zai)沙地、雪地、山坡等多种复杂地形中实现高速奔(ben)跑(pao)，奔(ben)跑(pao)速度已经由最初的每小时6公里提升至每小时12公里。

“天工”如何实现攀登百级台阶？

那(na)么，人形机器人要实现攀登百级台阶 ，具体都有(you)哪些难度呢(ne)？“天工”又是怎么实现的呢(ne)？攀登百级台阶，“天工”都有(you)哪些好帮手？

无磕碰、不踩棱、不踏空，在(zai)北(bei)京的一个公园内，“天工”平(ping)稳攀登了134级台阶，这些台阶的高度不一，台阶缝隙甚至还存在(zai)破损和松动，对人来说都会有(you)一定攀爬难度，“天工”是怎么实现的呢(ne)？

人形机器人“天工”之所以(yi)能实现户外场景(jing)攀爬100多级台阶的本领(ling)，主要依赖于它(ta)新增加的两个装备(bei)。

在(zai)它(ta)的头部有(you)一个激光雷达↓

而在(zai)它(ta)的腹(fu)部也就是人类肚脐眼的位置，增加了一个摄像头↓

这样的两个装备(bei)组(zu)合在(zai)一起，就为“天工”打(da)开了一个新的视觉的眼睛，通过对周围(wei)环境视觉信号的实时捕捉，可以(yi)让“天工”在(zai)复杂的环境过程中自主进行识别和行动。

“天工”顺利(li)实现了依靠视觉融合感知进行上下台阶。视觉的融入，相当于给机器人又增加一层复杂的数据输入，他们要在(zai)极短时间内，完成计算和运动控制，决策和行动时往往“失之毫厘(li)，谬以(yi)千里。”

团队介绍，我们看到(dao)的人形机器人大多是不具备(bei)视觉感知能力的“盲人”。这些没有(you)视觉感知能力的机器人要依靠提前(qian)建模，迈出固定步(bu)幅(fu)去上台阶，或者依赖仿真训练的经验，尝试碰触障碍物的位置，再(zai)去判断如何迈步(bu)，在(zai)一些陌生场景(jing)下，踏空摔倒就很常见(jian)了。

国地共建具身智能机器人创新中心天工项目人员 魏嘉星：对于人形机器人来说，要做到(dao)稳定的感知行走，其实对于它(ta)的整个计算能力是有(you)非常高的要求的，要保持50毫秒以(yi)内的高频率视觉更新。同时我们会把视觉感知的一些信息和本体信息，在(zai)虚拟仿真训练的世界里进行部署。部署好了之后，会有(you)成百上千台机器人结合这种算法进行优化和迭代。我们把效果训练好之后，再(zai)部署到(dao)真实物理世界的机器人身上，就可以(yi)让它(ta)具备(bei)一个很好的感知行走能力了。

"天工"是依靠"眼睛"来看路吗？

人形机器人“天工”其中一只眼睛在(zai)肚脐的位置，这是为什么呢(ne)？另外，“天工”的运动过程中，是单(dan)纯依靠这些眼睛来看路的吗？

之所以(yi)把摄像头放在(zai)了机器人的“肚脐眼儿”上，是为了能够让摄像头更好看清(qing)脚向前(qian)行进的道路。

但即便如此，它(ta)所能获(huo)取的环境信息还是十分有(you)限。

国地共建具身智能机器人创新中心 天工项目人员 魏嘉星：我们的信息可能还是不够的，因为人形机器人在(zai)行走的过程中，还会摆(bai)动它(ta)的身体、手部或者腿部，也会对信息有(you)一定的遮挡。我们通过对于运动算法的突破，能够让机器人从有(you)限的信息，推测出更多全面的信息，从而实现它(ta)稳定的感知行走。

“天工”如何实现雪地奔(ben)跑(pao)？

除了普通路况，您知道“天工”是如何应对特殊天气和路况的吗？比(bi)如如何实现雪地奔(ben)跑(pao)？应对复杂地形的移动能力提升，将成为人形机器人走出实验室，在(zai)真实环境执行任务，甚至在(zai)山地、雪地救援、废墟等极端环境下作业(ye)的基础(chu)。

目前(qian)“天工”的最大奔(ben)跑(pao)时速已提高至12千米。在(zai)雪地进行高速奔(ben)跑(pao)，环境松软湿滑(hua)，对于机器人来说并不容易。

研究人员表示，他们会在(zai)虚拟仿真场景(jing)下，给机器人注入一段短时记忆，让机器人能够知道，在(zai)特殊环境和情况下，如何更好进行本体的自我控制。

人形机器人如何变身电(dian)力巡检员？

随着技术不断突破，人形机器人愈加成为人类的好帮手。一起来看看“天工”是如何变身电(dian)力巡检员的。

只见(jian)“天工”走进配电(dian)室，手持超声(sheng)波低(di)电(dian)波局部放电(dian)检测仪，对多台电(dian)柜进行多点位局部放电(dian)检测，高效完成巡检任务。同时还能顺利(li)完成合闸、分闸等操作任务。

发挥如此稳定的“天工”，在(zai)日常训练中，也要面对很多不稳定的场景(jing)，增加它(ta)的抗干扰性。比(bi)如重达10公斤的大球，直接砸在(zai)“天工”身上，它(ta)简单(dan)调整步(bu)伐，很快就站稳了脚步(bu)。之所以(yi)做这种击打(da)训练，目的就是让机器人在(zai)面对任何一种突如其来的冲击，如大风天气等，依然能够稳稳执行任务。