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世界上第一台人形机器人长啥样？人形机器人掌握的第一项人类技能不是踢球、不是遛狗，也不是搬运重物，那是什么？
2月23日，在2025全球开发者(zhe)先(xian)锋(feng)大会漕(cao)河(he)泾会场举行的《具身智(zhi)能：解锁未来(lai)世界的钥匙》讲坛上，来(lai)自日本早稻田大学理工学术院的助理教授汪伟，在《服务机器人落(luo)地的新(xin)时代》主题演讲中回(hui)顾了日本人形机器人50年的发展(zhan)史(shi)，也让世界上第一台人形机器人的“庐山真面目(mu)”得以呈(cheng)现。
而在讲坛会场外，还(hai)专门设立(li)了机器人展(zhan)示区，十余款中国自主研发的人形机器人同台展(zhan)示、各(ge)具特点，让参会者(zhe)目(mu)睹和体会到(dao)中国人工智(zhi)能产业从跟跑到(dao)超越的过(guo)程。
第一台人形机器人诞生的背后
汪伟说，日本是工业机器人领域(yu)的强(qiang)国之一，其工业机器人的发展(zhan)起源于(yu)上世纪70年代日本汽(qi)车工业的发展(zhan)，全球工业机器人“四大家族”里面有两家就来(lai)自日本，还(hai)有十多(duo)家日本公(gong)司以工业机器人作为主业。他目(mu)前所(suo)在的早稻田大学研究机构在机器人研发方(fang)面就有非常悠久(jiu)的历史(shi)，世界上第一台人形机器人Wabot-1就出自该研究机构。
汪伟在主题演讲中介绍世界上第一台人形机器人Wabot-1诞生经(jing)过(guo)。本文图片均为 澎湃新(xin)闻记者(zhe)俞凯 图
“最近(jin)，人形机器人非常热(re)门，其实人形机器人在50年前就已经(jing)出现了。这是世界上第一台人形机器人Wabot-1，1973年由我(wo)目(mu)前所(suo)在的研究机构研发。”汪伟在演讲PPT上贴出了Wabot-1的“本尊照片”，台下顿时举起了一片准备拍摄的手机。汪伟说，Wabot-1作为人形机器人界的“世界第一人”，如今看起来(lai)非常简陋，它的执行器用的还(hai)是液压，因为当时的电机技术还(hai)不是很成熟，但它已经(jing)具备了一些人形机器人的要素，包括双手、双脚还(hai)有视觉。“第一台人形机器人用的液压，后来(lai)发展(zhan)到(dao)开始用电机，然后很多(duo)年前，部分公(gong)司又开始用液压，然后到(dao)现在又回(hui)到(dao)了电机……回(hui)过(guo)头(tou)再去看一看，我(wo)觉得技术的发展(zhan)很多(duo)时候都是一种循环。”
当年为什么要做这样的人形机器人，动机是什么？
对于(yu)人们的疑问，汪伟解释说，当时的动机其实和现在一模一样，日本人认为未来(lai)机器人会进入家庭，所(suo)以开始做机器人，这是50年前就有的想法。第一台机器人开发制(zhi)作出来(lai)后，其实并不能干(gan)什么，只(zhi)是拥有了人形机器人的操作，以及手和脚。后来(lai)，日本人又觉得要去做能够真正帮人类干(gan)点什么的机器人，于(yu)是就有了1984年的第二代人形机器人Wabot-2。Wabot-2学会的第一项技能是弹(dan)钢琴，因为当时的人们觉得机器人弹(dan)钢琴是非常难的一个任务，如果能够证明机器人可以弹(dan)钢琴，那么机器人进入家庭服务就有希望。
Wabot-2学会的第一项技能是弹(dan)钢琴。
从现场展(zhan)示的Wabot-2弹(dan)钢琴图可以看到(dao)，机器人的灵巧手用的还(hai)是线驱，电机通过(guo)长长的线拖在背后，由于(yu)弹(dan)一段时间就会发生位移，所(suo)以要经(jing)常去调整，维护起来(lai)非常麻烦(fan)。“还(hai)有一点我(wo)觉得值得回(hui)过(guo)头(tou)来(lai)看的就是，当时的人形机器人研发在硬件上其实和现在没有太大区别，比如说，当时机器人的灵巧手就开始研制(zhi)了，手部已经(jing)用到(dao)了碳素纤维。最大的区别在云计算(suan)能力(li)上面，因为当时的计算(suan)机非常落(luo)后，而且也没有一些自动化的工具，所(suo)以当时研发人形机器人还(hai)是非常困难的，当年早稻田大学开发的双足机器人在世博会上走了很长时间，也是很了不起的。然而正如大家看到(dao)的，目(mu)前这个（日本机器人先(xian)发）优势已经(jing)被中国给打破了！”汪伟如此说道(dao)。
汪伟介绍日本人形机器人进化史(shi)
多(duo)款中国自主研发的人形机器人同台展(zhan)示
澎湃新(xin)闻记者(zhe)在现场看到(dao)，讲坛会场外专门设立(li)了机器人展(zhan)示区，十余款中国自主研发的人形机器人同台展(zhan)示、各(ge)领风(feng)骚。
人形机器人（上海）有限公(gong)司展(zhan)示的青龙人形机器人。
其中，人形机器人（上海）有限公(gong)司展(zhan)示的青龙人形机器人，是全球首(shou)款全尺寸开源公(gong)版人形机器人，基于(yu)多(duo)模态感知、决策(ce)和交(jiao)互技术，具备高机动行走、敏捷避障、上下坡和轻量(liang)化高精度上肢作业能力(li)。
上海爱观视觉科(ke)技有限公(gong)司带来(lai)的机器头(tou)脑BinoSense R200。
上海爱观视觉科(ke)技有限公(gong)司带来(lai)的机器头(tou)脑BinoSense R200，搭载了与(yu)真人尺寸一致的六(liu)自由度仿生眼(yan)，可实现人眼(yan)具备的大部分视觉与(yu)运动功能，并集成了三自由度并联式(shi)脖颈系统(tong)、六(liu)麦语(yu)音阵列(lie)系统(tong)、一自由度嘴部关节，内(nei)置了嵌入式(shi)高性能AI处理平台，可集成并赋予(yu)机器人“看”“听”“说”能力(li)。
钛虎机器人科(ke)技（上海）有限公(gong)司展(zhan)出的钛虎T170A人形机器人。
钛虎机器人科(ke)技（上海）有限公(gong)司展(zhan)出的钛虎T170A人形机器人，使用自主研发的轻量(liang)化关节模组及灵巧仿生手搭建，身高1.7米，自重仅50公(gong)斤，单手负(fu)载达(da)5公(gong)斤，全身44自由度，腿部关节扭矩密度高达(da)220纳米/公(gong)斤，可以实现单腿跳跃的高难度动作。
上海青心意创(chuang)科(ke)技研发的全球首(shou)个直膝(xi)行走“全面拟(ni)人”具身智(zhi)能人形机器人Orca I。
上海青心意创(chuang)科(ke)技研发的全球首(shou)个直膝(xi)行走“全面拟(ni)人”具身智(zhi)能人形机器人Orca I，当天还(hai)进行了动态行走演示，它具备直膝(xi)行走、爬坡、原地转圈、步态恢(hui)复和户外行走等能力(li)，支持精准双臂操作，可完(wan)成泡咖啡、调酒等任务，内(nei)嵌大语(yu)言模型(xing)、六(liu)脉(mai)环形阵列(lie)麦克风(feng)、深度相机、3D激光雷达(da)、智(zhi)能交(jiao)互屏幕并配合水滴设计，能够根据交(jiao)互内(nei)容自主匹配情绪输出。
深圳众擎机器人科(ke)技有限公(gong)司的通用人形机器人SE01。
而在一旁，深圳众擎机器人科(ke)技有限公(gong)司的通用人形机器人SE01也非等闲之辈，它在全球范围(wei)内(nei)首(shou)次真正解决了机器人的自然步态难题，告别以往机器人不自然的步伐，提升了工作效率和精准度。
上海人工智(zhi)能行业协会表示，具身智(zhi)能作为另一前沿领域(yu)，强(qiang)调智(zhi)能体与(yu)环境(jing)的直接互动，其未来(lai)发展(zhan)核心，在于(yu)提升智(zhi)能体的环境(jing)适应性和执行效能。这要求研发更(geng)精确的传感器与(yu)执行机构，以及强(qiang)化人工智(zhi)能算(suan)法，如通过(guo)强(qiang)化学习，使智(zhi)能体在与(yu)环境(jing)的持续交(jiao)互中自我(wo)优化。同时，拓宽具身智(zhi)能的应用场景(jing)，使之渗(shen)透(tou)至工业、物流乃(nai)至日常生活，实现技术的广泛落(luo)地。本次《具身智(zhi)能：解锁未来(lai)世界的钥匙》讲坛放在漕(cao)河(he)泾举行，是因为漕(cao)河(he)泾开发区凭借自身完(wan)备的产业生态，吸引了大量(liang)深耕科(ke)学智(zhi)能和具身智(zhi)能领域(yu)的企业与(yu)开发者(zhe)汇(hui)聚(ju)。这些业内(nei)先(xian)锋(feng)不仅带来(lai)了前沿的技术理念，更(geng)积累了丰富的实践经(jing)验。
观众驻足观看机器人展(zhan)区。