当下的人形机器人，处在哪个阶段？

我们应该如何跟(gen)踪(zong)，才能享受这个行(xing)业的成长红利？

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多轮大涨，产业迈(mai)入新阶段

人形机器人板块从概念发酵迄(qi)今，已经历过多轮大涨，行(xing)情具有较好的持续性。

首(shou)次(ci)大涨发生于 2021 年马斯克在 AI Day 上公布人形机器人设(she)计方案，行(xing)情累积接近5个月，累计涨幅约 30%。接着， 2022 年 5月至 8 月，市场对特斯拉 AI Day有所预(yu)期 ，后(hou)Optimus首(shou)次(ci)亮相，累计涨幅约 70%。

第三次(ci)人形机器人行(xing)情来自于 AI 催化，GPT、RT-1、PaLM-E 等大模型发布打通人形机器人迈(mai)向智能的重要一步(bu)，23 年初至 4 月累计涨幅 20%。之后(hou)， Optimus 的升级迭代，在行(xing)动能力和(he)拟人化程度上的升级带动机器人板块继(ji)续上冲。

而最近一波(bo)行(xing)情，首(shou)先发酵自去年11月华为机器人入局(ju)，赛力斯发布机器人工程师(shi)招聘，叠加美国大选特朗普上台带动 T 链机器人预(yu)期。

接着，到了春节前夕(xi)，DeepSeek和(he)宇树机器人的双双出圈，证明了我国在AI大模型和(he)人形机器人领域的发展速度之快。并且概念互相强化，因(yin)为人形机器人正是大模型和(he)端到端算法落地的绝佳场景。

在资本市场，人形机器人的投资想象(xiang)空间经常被拿去和(he)过去的电动车(che)行(xing)情进行(xing)类比。从概念发酵，到放量(liang)初期，再到销量(liang)爆发的阶段，国产电动车(che)板块在A 股市场也走过接近10年时间，赛道股的阶段涨幅最高可以达到十几倍。

2024年，国内外(wai)主机厂围绕(rao)关节、灵巧手方案、算法训练(lian)等快速迭代，运动和(he)认知能力大幅提(ti)升。同时，互联网领军企业，生态(tai)巨头，车(che)厂主机厂的纷纷入局(ju)有望(wang)加速人形机器人在应用场景里的商业化。

随着丝杠(gang)、灵巧手、传感器等产业链迭代加速，大规模量(liang)产线的加速研发和(he)投入使用，生产成本开始走向大幅度下降的通道。

要和(he)电动车(che)领域进行(xing)比较，那么当下的人形机器人，和(he)2012-2014年的电动车(che)，其实都处在放量(liang)初期的阶段。

但(dan)不同点在于，推动电动车(che)发展的主要助力来自政策(ce)扶持，而除(chu)了政策(ce)以外(wai)，人形机器人所强调的通用性是商业化应用的基础，既要求(qiu)高质量(liang)的训练(lian)数据输入，又需(xu)要AI大模型不断地迭代，让机器人大脑(nao)更加智能。

譬如去年，我们见到许多机器人已经走入工厂参与搬运等简单重复性劳动，在这类场景里的渗(shen)透对于降低(di)制造(zao)业人工成本具有显著价值。

（数百台Digit机器人进入物流仓库从事(shi)搬运工作；Agility Robotics）

在C端，优必选、宇树、乐聚、智元、傅里叶等国内机器人厂商于2024年均发布了最新机型，在尺寸、自由度等参数上持续迭代。

其中，如宇树机器人G1已经开始量(liang)产，由华为开源鸿蒙赋能的乐聚机器人落地首(shou)条生产线，众擎机器人预(yu)计今年生产规模在1000台左右。

这些动作，都证明了人形机器人开始进入量(liang)产+商业验证阶段，围绕(rao)这些主机厂建(jian)立人形机器人产业链体系，为2027年迈(mai)入一般商业化场景奠(dian)定基础。

目前，各项(xiang)制造(zao)业生产的半自动化环节是人形机器人整机应用兑现度最高的场景，随着模型泛化能力的提(ti)升，C端应用将为人形机器人打开更加广阔的空间。

根据Morgan Stanley预(yu)测(ce)，到2050年，中国人形机器人市场规模有望(wang)达到6万亿人民(min)币，对应约5900万台机器人。

由于具备汽车(che)产业链和(he)工控产业链基础，降本提(ti)速使得应用部署性价比提(ti)升，且国产机器人与特斯拉Optimus的代际差只有短短两(liang)年。

照目前来看(kan)，机器人的初期放量(liang)阶段或远(yuan)远(yuan)快于同时期的电动车(che)。

02

如何布局(ju)？

过去人形机器人板块在A股，属于沾边即涨，但(dan)经过产业链的构建(jian)完善，赛道各个环节的优质企业已经崭露头角，随着市场空间逐步(bu)打开，技术方案同时迭代，业绩(ji)有放量(liang)潜力的个股，其市值想象(xiang)空间也是足够的。

早前就有政策(ce)目标(biao)明确指出，到 2025 年，人形机器人创新体系初步(bu)建(jian)立，“大脑(nao)、小脑(nao)、肢体”等一批关键技术取得突(tu)破，确保核心(xin)部组件安(an)全有效供给。

到 2027 年，人形机器人技术创新能力显著提(ti)升，形成安(an)全可靠的产业链供应链体系，构建(jian)具有国际竞争力的产业生态(tai)，综合实力达到世界先进水平(ping)。

目前，人形机器人赛道投资，正在围绕(rao)供应链生态(tai)、价值量(liang)大小、技术方案差异化三个方向演绎。

首(shou)先是龙头供应链，特斯拉人形机器人进展最确定，产品性能软(ruan)硬件最优，放量(liang)最早，特斯拉供应链弹性最大。

近期传出消息，特斯拉计划(hua)今年制造(zao)约几千到一万台机器人，对应V1产线1000台/月，预(yu)计明年年中推出V2产线，对应1万台/月产能，计划(hua)在 2026 年下半年开始对外(wai)交付 Optimus。

当前量(liang)产方案尚未完全定型，意味着还有大批量(liang)定点有望(wang)落定，并且有望(wang)在明年上半年迎来第三代。除(chu)了拓普集团、三花智控已基本确定进入T链，灵巧手的第一批供应商—鸣志电器，还包括有望(wang)进入第二批灵巧手电机供应链的兆威机电。

市场交易现在基本围绕(rao)一些知名主机厂的近态(tai)，譬如华为、宇树、Figure AI，深挖他们代表(biao)不同关键部位的供应商，这些主机厂未来还有可能爆发巨大动作。

近日，北美人形机器人公司Figure宣布终止(zhi)与openai合作协议(yi)，因(yin)其在完全自主研发的端到端机器AI方面取得重大突(tu)破，预(yu)计在近月将展示一系列重要创新。

春节期间，该公司宣布签约了继(ji)宝马之后(hou)的第二个商业化客户，且是美国最大的公司之一，并预(yu)计在未来4年内，这些客户将带来10万台需(xu)求(qiu)。国产供应链里，与Figure有合作、送样或接触的公司就包括：旭升集团、鸣志电器、绿的谐波(bo)、兆威机电、领益智造(zao)等。

接着，随着人形机器人产业链逐步(bu)完善，市场对于不同环节价值量(liang)、壁垒和(he)国产替代效率(lu)上有所认知。

从环节价值量(liang)来分析，灵巧手（占比约 32%）>丝杠(gang)（18%）>微型电机（18%）>减速器（12%）>力传感器（7%）≈无框电机（7%）；而根据壁垒，灵巧手>行(xing)星滚柱(zhu)丝杠(gang)>六(liu)维力矩传感器>谐波(bo)减速器>微型电机>无框电机。

国内企业绿的谐波(bo)率(lu)先在国内实现了谐波(bo)减速器的产业化和(he)规模化，打破了日企哈默纳科的垄断。根据工链汇，2022 年绿的谐波(bo)销售额市占率(lu) 26%，仅次(ci)于哈默纳科（38%），如果(guo)后(hou)者产能扩张速度不及预(yu)期，那么国产企业将在特斯拉Optimus量(liang)产中获得更大份额。

其次(ci)，多家主机厂商的设(she)计方案有着明显差异性，技术路线尚未完全确定下来，存在持续迭代的增量(liang)机会。

灵巧手对于提(ti)高人形机器人柔性意义重大，有三种主流的传动方式，其中连杆(gan)传动精度较高，但(dan)因(yin)其对电机要求(qiu)较高且相对笨重，各家也在积极研发蜗轮蜗杆(gan)、腱绳方案，目前仍未收敛。

目前推出的产品大多为12个自由度，Optimus Gen3在Gen2的基础之上，单手自由度增加至22个，手指精巧度再度提(ti)升至新高度，电机数量(liang)由6个提(ti)升至13-17个，单手丝杆(gan)增加至17根。电机和(he)丝杆(gan)数量(liang)的增加带来了显著的价值量(liang)提(ti)升。

03

尾声

对于投资者来说，如何像(xiang)过去享受新能源电动车(che)红利一样，赶上这波(bo)迅速上升的人形机器人红利期呢？

对于机器人这个高精尖的行(xing)业，看(kan)起来离我们很遥远(yuan)，但(dan)就算没有股票账户，投资者也能参与其中，比如中欧中证机器人指数发起式基金（A类：020255；C类：020256）就是一个低(di)门(men)槛的投资工具，其追踪(zong)中证机器人指数，全面覆盖机器人产业链上游(减速器、伺(si)服(fu)系统、控制器等)、中游(本体)以及下游(机器人集成及应用)。Wind数据显示，截至2024年4季度末(mo)，该基金规模8.57亿元，是场外(wai)机器人指数规模最大的被动指数型基金。

根据同花顺，中欧中证机器人指数发起式基金 A (020255)自 2024年1月17日成立至2025年2月7日，收益率(lu)为38.06% ，其基准收益率(lu)为35.73%，同期沪深300收益率(lu)为20.55%。也就是说，这只基金跑赢市场，在追求(qiu)机器人板块整体收益的同时，还获得了超(chao)额收益。