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新年伊始，中国空(kong)间站航(hang)天技术(shu)试验领(ling)域成功完成了空(kong)间站管(guan)道(dao)检测机器人在(zai)轨试验，验证了管(guan)道(dao)检测机器人的管(guan)道(dao)环境(jing)适应能力和变刚度(du)运动安全性，为(wei)未来配合空(kong)间站完成管(guan)道(dao)检测提供技术(shu)基(ji)础。此次在(zai)轨试验是(shi)如何开展(zhan)的？机器人在(zai)开展(zhan)管(guan)道(dao)检测时有哪些难点和挑战，在(zai)设计上又有哪些巧(qiao)思？来一探究竟吧(ba)。
△航(hang)天员开展(zhan)管(guan)道(dao)检测机器人在(zai)轨试验
管(guan)道(dao)检测机器人在(zai)轨试验如何开展(zhan)？
航(hang)天员在(zai)轨搭(da)建了包含不(bu)同直径的直管(guan)、弯管(guan)、锥管(guan)的模拟管(guan)道(dao)，在(zai)模拟管(guan)道(dao)内开展(zhan)了机器人运动能力试验、收(shou)缩状态下(xia)管(guan)道(dao)机器人拉出试验和机器人状态微调后拉出试验。
试验过程中，机器人平稳(wen)可(ke)靠地通(tong)过多种直径的直管(guan)、弯管(guan)、锥管(guan)，验证了适应多种复杂(za)管(guan)道(dao)的机器人自主运动技术(shu)；机器人断电后可(ke)轻松地从复杂(za)管(guan)道(dao)内拉出，验证了机器人被动柔顺机构的安全性。
△机器人运动能力试验
在(zai)轨开展(zhan)试验过程中，地面人员通(tong)过地面支持岗软件同步(bu)观测机器人的位(wei)置、电流、接触力等状态数据，实时监控机器人运动状态，协(xie)助航(hang)天员完成在(zai)轨操作。同时，地面人员通(tong)过分(fen)析获取的相关(guan)数据，评估试验结果，为(wei)后续试验提供依据。
本次管(guan)道(dao)检测机器人在(zai)轨试验，是(shi)我(wo)国空(kong)间站开展(zhan)的首个舱内特种作业机器人在(zai)轨试验，验证了适应多种复杂(za)管(guan)道(dao)的大变径比管(guan)道(dao)机器人设计和多级协(xie)调全身运动控制(zhi)等关(guan)键技术(shu)，证明了机器人在(zai)空(kong)间站管(guan)道(dao)复杂(za)环境(jing)下(xia)的自主适应运动能力和安全性，为(wei)未来在(zai)空(kong)间站管(guan)道(dao)的实际应用(yong)积累了宝贵经(jing)验。
△航(hang)天员开展(zhan)管(guan)道(dao)检测机器人在(zai)轨试验
管(guan)道(dao)检测机器人面临哪些挑战？
空(kong)间站管(guan)道(dao)结构复杂(za)，管(guan)径跨度(du)大、突变、不(bu)连续，机器人适应空(kong)间站管(guan)道(dao)完成自主运动是(shi)一大挑战；
机器人在(zai)管(guan)道(dao)内运动，既要确保机器人与管(guan)壁接触力对管(guan)径变化的适应性，还要确保意外情况下(xia)不(bu)能卡滞在(zai)管(guan)道(dao)中，因此管(guan)道(dao)机器人在(zai)管(guan)道(dao)中的运动安全性也是(shi)一大挑战。
△空(kong)间站管(guan)道(dao)检测机器人
管(guan)道(dao)检测机器人的仿(fang)生变刚度(du)设计
值得一提的是(shi)，管(guan)道(dao)机器人借鉴了棘皮动物（如海星、海胆、海参等）的管(guan)足器官“静止时收(shou)缩于体内，运动时向外延伸”的运动机理，提出了“自主伸张、受力收(shou)缩、无电变柔”的仿(fang)生变刚度(du)设计思路，设计了主被动结合的腿部剪叉伸缩机构。
△棘皮动物及其管(guan)足
管(guan)道(dao)机器人的被动机构使机器人腿部可(ke)根据管(guan)径快速调整长度(du)，以适应管(guan)径变化；主动机构实时控制(zhi)机器人脚部与管(guan)壁的压力，保证机器人脚部与管(guan)壁可(ke)靠接触，使机器人具有足够前进动力。
既能适应复杂(za)的空(kong)间站管(guan)道(dao)，又可(ke)以保证空(kong)间站管(guan)道(dao)的安全，解决了空(kong)间站管(guan)道(dao)复杂(za)环境(jing)自主适应和运动安全性的两大难题。
△腿部伸缩机构
机器人采(cai)用(yong)两头两尾前后对称的模块化结构，具有23个自由度(du)，配备(bei)位(wei)置、力等多种类(lei)型传感器。机器人的“智慧大脑”利用(yong)全身传感器信息计算管(guan)道(dao)机器人的姿态、位(wei)置，并给出运动策(ce)略(lue)，在(zai)保障(zhang)管(guan)道(dao)安全的前提下(xia)，调整全身各关(guan)节位(wei)置、速度(du)、力的输出，使机器人平稳(wen)地在(zai)空(kong)间站管(guan)道(dao)内运动。