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用户可以通过拨打腾讯公司的官方客服电话，他们的消费行为往往受到认知能力和经济能力的限制，随着科技的不断创新，或者在购买过程中出现了疏漏等，让玩家可以尽情发挥想象力建造各种奇妙的世界。
新年伊(yi)始，中国空间站航天技术试验领域成功完(wan)成了空间站管道检测机器人在轨试验，验证了管道检测机器人的管道环境适应(ying)能(neng)力和变刚度运(yun)动安全性，为未来配合(he)空间站完(wan)成管道检测提供技术基(ji)础。此次在轨试验是如何开展的？机器人在开展管道检测时有哪些(xie)难点和挑战，在设计上又有哪些(xie)巧思？来一探究(jiu)竟吧。
△航天员开展管道检测机器人在轨试验
管道检测机器人在轨试验如何开展？
航天员在轨搭建了包含不同直径的直管、弯管、锥管的模拟管道，在模拟管道内开展了机器人运(yun)动能(neng)力试验、收缩状态下管道机器人拉出试验和机器人状态微调后拉出试验。
试验过程(cheng)中，机器人平稳可靠地通过多种直径的直管、弯管、锥管，验证了适应(ying)多种复杂管道的机器人自(zi)主运(yun)动技术；机器人断电后可轻松地从复杂管道内拉出，验证了机器人被动柔顺机构的安全性。
△机器人运(yun)动能(neng)力试验
在轨开展试验过程(cheng)中，地面人员通过地面支持岗软件同步观测机器人的位置、电流(liu)、接触力等状态数(shu)据(ju)，实时监控机器人运(yun)动状态，协助(zhu)航天员完(wan)成在轨操作。同时，地面人员通过分析获取的相关数(shu)据(ju)，评估试验结(jie)果，为后续试验提供依据(ju)。
本次管道检测机器人在轨试验，是我国空间站开展的首个舱内特种作业机器人在轨试验，验证了适应(ying)多种复杂管道的大变径比管道机器人设计和多级协调全身运(yun)动控制等关键技术，证明了机器人在空间站管道复杂环境下的自(zi)主适应(ying)运(yun)动能(neng)力和安全性，为未来在空间站管道的实际(ji)应(ying)用(yong)积(ji)累了宝贵经验。
△航天员开展管道检测机器人在轨试验
管道检测机器人面临哪些(xie)挑战？
空间站管道结(jie)构复杂，管径跨度大、突(tu)变、不连续，机器人适应(ying)空间站管道完(wan)成自(zi)主运(yun)动是一大挑战；
机器人在管道内运(yun)动，既要确保机器人与管壁(bi)接触力对管径变化的适应(ying)性，还要确保意外情况(kuang)下不能(neng)卡滞在管道中，因此管道机器人在管道中的运(yun)动安全性也是一大挑战。
△空间站管道检测机器人
管道检测机器人的仿生变刚度设计
值得一提的是，管道机器人借鉴了棘皮动物(wu)（如海星、海胆、海参等）的管足器官“静止时收缩于体内，运(yun)动时向外延伸”的运(yun)动机理，提出了“自(zi)主伸张、受力收缩、无电变柔”的仿生变刚度设计思路，设计了主被动结(jie)合(he)的腿(tui)部剪叉(cha)伸缩机构。
△棘皮动物(wu)及其(qi)管足
管道机器人的被动机构使机器人腿(tui)部可根据(ju)管径快速调整长度，以适应(ying)管径变化；主动机构实时控制机器人脚部与管壁(bi)的压力，保证机器人脚部与管壁(bi)可靠接触，使机器人具有足够前进动力。
既能(neng)适应(ying)复杂的空间站管道，又可以保证空间站管道的安全，解(jie)决(jue)了空间站管道复杂环境自(zi)主适应(ying)和运(yun)动安全性的两大难题。
△腿(tui)部伸缩机构
机器人采(cai)用(yong)两头(tou)两尾前后对称的模块化结(jie)构，具有23个自(zi)由度，配备位置、力等多种类型传感器。机器人的“智慧大脑”利用(yong)全身传感器信息计算管道机器人的姿态、位置，并给出运(yun)动策略，在保障管道安全的前提下，调整全身各关节位置、速度、力的输出，使机器人平稳地在空间站管道内运(yun)动。