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央视网消息：这个人形机器人叫“天工”，它是由工业和信(xin)息化(hua)部(bu)和北京市共同支持的具身(shen)智能机器人创新(xin)中心设计研发的。“天工”是纯电驱拟(ni)人奔跑全尺(chi)寸人形机器人 ，它可以稳定行走、奔跑、翻越障碍等。
“天工”，不(bu)仅是一个人形机器人，还(hai)是人形机器人的母(mu)平台。研发人员介绍，机器人母(mu)平台可以作为一个基础平台，扩(kuo)展出更多的功能。比如，更换安装更为精巧的机器臂、更为智能的头部(bu)等。在机器人的胸腔内，还(hai)留存了足够的空间，方便它扩(kuo)展电池续航和运算能力。
目前，“天工”正(zheng)在进行持续的迭代和开发，并且拥有了多项(xiang)技术突破，掌握了爬楼、雪(xue)地奔跑等新(xin)技能。
不(bu)断学习迭代 “天工”实(shi)现攀(pan)登百级台阶
无磕碰、不(bu)踩棱、不(bu)踏空，在北京的一个公园内，天工平稳攀(pan)登了134级台阶。这些台阶的高(gao)度不(bu)一，台阶缝隙甚(shen)至还(hai)存在破损和松(song)动，对人来说都(dou)会有一定攀(pan)爬难度，天工是怎么(me)实(shi)现的？
这台机器人就是全球首个在户外场景实(shi)现100多台阶攀(pan)爬的人形机器人“天工”。它之(zhi)所以能够增(zeng)长(chang)这样的本领，其实(shi)主(zhu)要依赖于它新(xin)增(zeng)加的两个装备。
它的头部(bu)有一个激光雷达，而在它的腹(fu)部(bu)也就是我(wo)们(men)人类肚(du)脐眼的这个位置，增(zeng)加了一个摄像头，这样的两个装备组(zu)合在一起，就为天工打开了一个新(xin)的视觉“眼睛”。通过对周围环境视觉信(xin)号的实(shi)时捕捉(zhuo)，可以让“天工”在复杂的环境过程当中自主(zhu)的进行识别和行动，从而让“天工”顺利实(shi)现依靠视觉融(rong)合感知(zhi)的上下(xia)台阶。
视觉的融(rong)入，相(xiang)当于给机器人又增(zeng)加一层复杂的数据输入，他们(men)要在极短时间内，完成计算和运动控制，决策和行动时往往“失之(zhi)毫厘，谬以千里。”
团队介绍，我(wo)们(men)看(kan)到的人形机器人大多都(dou)是不(bu)具备视觉感知(zhi)能力的“盲人”。这些没有视觉感知(zhi)能力的机器人要依靠提前建模(mo)，迈(mai)出固定步(bu)幅去上台阶，或者(zhe)依赖仿真训练的经验，尝(chang)试碰触障碍物的位置，再去判(pan)断如何迈(mai)步(bu)，在一些陌生场景下(xia)，踏空摔倒就很常见了。
国地共建具身(shen)智能机器人创新(xin)中心天工项(xiang)目人员魏嘉星介绍，对于人形机器人来说，要做到这种稳定的感知(zhi)行走，对于它的整个计算能力是有非常高(gao)的要求(qiu)的。要保持50毫秒以内的高(gao)频率视觉更新(xin)，同时，把(ba)视觉感知(zhi)的一些信(xin)息和本体信(xin)息，在虚拟(ni)仿真训练的世界里面进行部(bu)署。部(bu)署好了之(zhi)后(hou)，会有成百上千台机器人结合这种算法去进行这样的优化(hua)和迭代。把(ba)这个效果训练好之(zhi)后(hou)，然后(hou)再部(bu)署到真实(shi)物理世界的机器人身(shen)上，就可以让它具备一个很好的感知(zhi)行能。
而之(zhi)所以把(ba)摄像头放在了机器人的“肚(du)脐眼儿(er)”上，是为了能够让摄像头更好的看(kan)清脚向前行进的道路(lu)，但即便如此，它所能获(huo)取(qu)的环境信(xin)息还(hai)是十分有限。
魏嘉星介绍，人形机器人在行走的过程中，还(hai)会摆动它的身(shen)体，它的手部(bu)或者(zhe)它的腿部(bu)也会对这个信(xin)息进行一定的遮挡。通过对于运动算法的一个突破，能够让机器人从有限的信(xin)息推测出更多全面的这些信(xin)息，从而让人形机器人能够更清晰了解到周遭的环境，实(shi)现更稳定的行走和阶梯的攀(pan)爬。
打造更实(shi)用的机器人 “天工”多项(xiang)技能升级
应对复杂地形的移动能力提升，将成为人形机器人走出实(shi)验室，在真实(shi)环境执行任务，甚(shen)至在山地、雪(xue)地救援、废墟等极端(duan)环境下(xia)作业的基础，而具备这些泛(fan)化(hua)能力对机器人的训练提出了很大的挑战。
让人形机器人变得真正(zheng)可用，就要在各方面去提升它的性能。比如，2024年4月份(fen)“天工”第一次和大家(jia)见面的时候，它的奔跑速度是每小时6公里。而在不(bu)到一年的时间，它的奔跑速度也进行了指数倍数级的提升。
从曾(ceng)经的速度不(bu)如人到现在和人类齐头并进，“天工”实(shi)现了奔跑速度的飞跃。目前，“天工”的最(zui)大奔跑时速已提高(gao)至12公里每小时，速度性能提升可以让他更好的完成各类任务。不(bu)仅如此，它还(hai)能在雪(xue)地进行高(gao)速奔跑，松(song)软湿滑的地面也能维持住平衡。“天工”同样成为了全球首例可实(shi)现雪(xue)地奔跑的人形机器人。
魏嘉星介绍，雪(xue)地这种场景下(xia)非常滑，而且是比较(jiao)容易变形的。对于人类来说，其实(shi)人类通过我(wo)们(men)过往的一些经验能够做出一些本能的反应。对于机器人来说，在这种虚拟(ni)仿真的场景下(xia)面，一方面会给机器人部(bu)署一些随机性和泛(fan)化(hua)性的场景和任务，让它具备更强的泛(fan)化(hua)性。另一方面，也会给机器人注入一段短时记忆，让它能够知(zhi)道在现在这个情况下(xia)，能够如何更好进行本体的自我(wo)控制。
“天工”的第一份(fen)工作：电力巡检员
“天工”技能的提升，为具身(shen)智能机器人规模(mo)化(hua)应打下(xia)了基础。什么(me)时候机器人不(bu)仅能唱歌跳舞，还(hai)能帮我(wo)们(men)干点儿(er)活儿(er)，成为了人们(men)的期待。这几天，打工人“天工”上岗了。
打工人“天工”的第一份(fen)工作是一位电力巡检员。只见他走进配电室，手持检测仪对多台电柜进行多点位局部(bu)放电检测，高(gao)效完成巡检任务。同时，“天工”还(hai)能顺利完成合闸、分闸等操作任务，无缝融(rong)入为人类设计的电力巡检环境中。但发挥如此稳定的“天工”，在日常训练中却要面对很多不(bu)稳定的场景。
增(zeng)强机器人的能力，还(hai)要增(zeng)加它的抗干扰性。比如，这个20斤的大球，在它晃(huang)动过程当中要和机器人进行对抗，当它摆动特别大的时候，冲(chong)撞产生的力量是非常大的。机器人面对这样的挑战，需要保持相(xiang)对稳定性和平衡力。
如此重的球，直接砸在了“天工”身(shen)体上，说实(shi)话，幸亏“天工”是钢铁之(zhi)躯，不(bu)然真的要喊疼。它简单调整步(bu)伐(fa)，很快就站稳了脚步(bu)。之(zhi)所以做这种击打训练，目的就是让机器人在面对任何一种突如其来的冲(chong)击如大风(feng)天气等，依然能够稳稳执行任务。
团队介绍，“天工”目前具备的技术能力未来将纳入国创中心所打造的开源开放生态。通过技术共享降低(di)行业创新(xin)门(men)槛，加速具身(shen)智能机器人在千行百业的规模(mo)化(hua)落(luo)地。
来源：央视网