按理来说，日本应该是人形机器人领域最(zui)不应该缺席的国家。因为日本几乎是最(zui)早研究人形机器人，并且在这一领域获得不菲的成绩。

早在1973年，日本早稻田大学就开(kai)发了WABOT-1，它被视为全世界第(di)一个全尺寸人形机器人。

不仅做得最(zui)早，日本人形机器人相关(guan)企业数(shu)量也不亚于全球其它国家。根(gen)据(ju)M2觅途咨询报(bao)告对2024年全球人形机器人整机企业数(shu)量的统计显示，日本有26家企业，仅次于中国（43家）和(he)美国（28家），排(pai)名世界第(di)三。

但在AI带来的具身智能热潮中，日本人形机器人却集体哑火，没(mei)有一款具备影响力的产品出现。

日本人形机器人，起了个大早，却没(mei)赶上晚集。

01 半(ban)个世纪的“机器人王国”梦

在人形机器人领域，日本曾经堪称“一骑绝尘”。

日本早稻田大学在1973年研发的全尺寸人形机器人WABOT，被称为世界第(di)一个人形机器人。它具备视觉、听觉和(he)基本的手脚(jiao)协调(diao)能力，可以抓(zhua)取物体，并拥有相当于一岁半(ban)孩子的“智力”。

但它的外表看(kan)起来还相当粗犷，像是一个在末日废墟中，被人用残留的垃圾拼凑出来的框架。直到不久(jiu)之后(hou)WABOT-2诞生，它才有更多“人”的样子。

WABOT-2由电线、抛光的黑色(se)金属(shu)和(he)碳纤维增强塑料组成，它可以用“管状(zhuang)腿”踩动踏板，用“钢(gang)手指”划过琴(qin)键，弹奏巴赫的《G大调(diao)弦乐组曲》，据(ju)说年迈的日本天皇亲(qin)自(zi)参观，然后(hou)就被它深深迷住了。

日本人形机器人WABOT-1和(he)WABOT-2

在WABOT诞生的同一时期，西方最(zui)发达的两个国家虽(sui)然也在工业机器人和(he)AI领域有了突破。比如德国的KUKA推出了世界上第(di)一款六轴工业机器人FAMULUS、美国斯坦福研究所研发出世界上第(di)一个智能轮式移动机器人Shakey，但在机器人“人性化”方面，他(ta)们依然无法与日本媲美。

日本能够成为第(di)一个制造出人形机器人的国家，离不开(kai)日本政府当时对建立“机器人王国”的执念(nian)，以及日本民众骨子里对人形机器人的偏爱文化。

20世纪六七十年代，日本的劳动力短缺现象逐渐加剧(ju)。

1965年，日本劳动省的一项调(diao)查报(bao)告指出，日本需(xu)要180万熟练工人，日产甚至尝试(shi)使用季节性工人和(he)农场工人来解决人手不够的问题。1973年，石油(you)危机导致全球油(you)价暴涨，推高(gao)了生产成本，整体物价和(he)生活成本上升，工人的工资水平因此提高(gao)，让劳动力成本进一步上升。

为了缓解紧张的劳动力问题，日本提出“机器人国家”战略，希(xi)望通过发展机器人技术推动生产自(zi)动化。

与此同时，日本民众对人形机器人也是好感度颇高(gao)。

这得益于几部机器人动漫作(zuo)品的熏(xun)陶。1963年，手冢治(zhi)虫(chong)的《铁(tie)臂阿童木(mu)》深深激励了年轻一代研究员(yuan)，东(dong)洋大学学生在双足机器人辩(bian)论(lun)赛中自(zi)称是“原子小金刚的一代”，并认为“创造出会走路的东(dong)西很有趣”。还比如1979年日本经典动漫《机动战士高(gao)达》，虚构(gou)人形机动兵器，可以由人类驾驶员(yuan)操控，也深受那一代的日本青少(shao)年喜爱。

《铁(tie)壁阿童木(mu)》剧(ju)照

对于那一代的日本民众而言，人形机器人如他(ta)们少(shao)年玩伴一般，人机可以和(he)睦共存，机器人可以帮助人类，而非伤害人类。

在这样的背景(jing)之下(xia)，日本几乎不计成本地投入到机器人研发之中，而人形机器人，也成为日本追逐大国之梦路途中的产物。

率先冲出重围的是日本汽车龙头企业本田。本田从(cong)1980年代开(kai)始(shi)研发人形机器人，经历了本田P1、P2、P3、P4四个版本的迭代，本田人形机器人越来越轻巧、步态越来越稳，并逐渐拥有了机械臂，最(zui)终(zhong)在2000年催生了举世闻名的ASIMO。

从(cong)左到右(you)：本田P1到P4

ASIMO以科幻作(zuo)家艾萨克·阿西莫夫(fu)（Isaac Asimov）名字命名，是世界上第(di)一款以人类方式互动的人形机器人，也是世界上第(di)一款用两条腿走路并用电池(shi)供电爬坡的人形机器人。ASIMO的主要作(zuo)用是为人类提供帮助，比如照顾老(lao)人、在社区做一些(xie)力所能及的事情。

ASIMO被视为人形机器人与人类相处的典范，它在各类展会上为人类表演，并受到各国领导人“接待”。

2014年，时任美国总统奥巴马在访问日本期间(jian)就曾和(he)ASIMO一起踢足球。而这时，后(hou)来被视为世界上最(zui)先进的机器人公司之一的波士顿动力，还没(mei)开(kai)始(shi)研发人形机器人。

ASIMO之后(hou)，日本人形机器人开(kai)始(shi)“扎堆”出现。除了巨头企业，研究机构(gou)和(he)高(gao)校也纷纷入场，但鲜(xian)少(shao)出现明星(xing)产品。

日本国家先进工业科学技术研究所（AIST）和(he)川崎重工开(kai)发出HRP系列(lie)人形机器人，希(xi)望能够探索(suo)出人形机器人在医(yi)疗、工业、灾难救援等领域的应用。

这一阶(jie)段，追求人形机器人无限(xian)类人的现象增多，日本东(dong)京(jing)大学和(he)Kitano Symbiotic Systems共同开(kai)发开(kai)源机器人Pino，目的是研究仿人机器人技术。

另一个具有代表性的是来自(zi)日本大阪大学的机器人专家和(he)工程师石黑浩，他(ta)研制出的1:1复制人类的机器人，可以通过算法驱(qu)动面部表情与人类互动。也正是这款机器人，引发了人们关(guan)于“恐怖谷”效应的探讨(tao)。

2014年，日本资本层面开(kai)始(shi)亲(qin)自(zi)出手，软银通过“购买”的策略向市场呈现两款产品。

一个是Pepper，它是继ASIMO之后(hou)，日本人形机器人领域第(di)二款知名产品。但Pepper是由法国公司Aldebaran Robotics制作(zuo)，而软银购买了这家公司。

Pepper被定义为第(di)一款面向个人的家庭人形机器人，它能够识别用户表情感知用户情绪、与人类对话，它也可以做日常的交(jiao)互任务比如问候、提供信息等。

基于Pepper的技术基础，软银在2017年从(cong)谷歌手中买下(xia)波士顿动力。彼时，Atlas原型机推出不久(jiu)，它没(mei)有像Pepper那样具备与人类互动的功能，而更侧重于展示机器人在复杂环境中的运动能力。

但软银并没(mei)有持有波士顿动力多久(jiu)，仅仅三年之后(hou)，它就又被软银出售给了韩国现代。而这也正式宣告日本人形机器人在产业界的彻底沉寂。

回顾这半(ban)个世纪，日本一直在编织一个“机器人王国”的巨大梦想，只是这场梦过于华(hua)贵。

要知道一个WABOT的成本就已经花了100万美金，但人形机器人鲜(xian)少(shao)有可落地的应用场景(jing)，当投入的资金迟迟得不到回报(bao)的响应时，也是梦该醒(xing)来的时候。

02 人形机器人梦醒(xing)时分(fen)

人形机器人毕竟不是真(zhen)正的人类，本不该有生老(lao)病死一说，但在这个领域奔跑了半(ban)个世纪的日本，却似乎正在进入“五十而知天命”的年纪。

这种“知天命”表现为“卷不动”了。

进入2010年之后(hou)，日本在人形机器人领域的投入不再像之前那样“不计成本”。对人形机器人领域已经取得的成绩也只做维护，而鲜(xian)少(shao)创新(xin)，在资金层面的支持也大不如前。

这也源于日本在市场还没(mei)有准备好的时候，过早进入人形机器人领域，曾经的投资都没(mei)有得到应有的回报(bao)。就像用力过猛了，提前透支了所有力气。

2018年之后(hou)，日本知名的人形机器人产品都开(kai)始(shi)陆续(xu)停产，或者被变卖(mai)。

比如本田ASIMO在2018年完全停止生产，这台机器人的核心目的是为老(lao)年人和(he)有需(xu)要的人提供帮助，但高(gao)达250万美金一台的造价，要远高(gao)于为老(lao)人雇佣(yong)一个真(zhen)实人类的价格(ge)，ASIMO成为本田所有业务线中最(zui)不赚钱的项目，它被视为本田“宠物”一般的存在。

财大气粗，且擅长赌博(bo)软银在2020年也决定停产明星(xing)机器人Pepper。

但Pepper与本田ASIMO不同的是，ASIMO几乎没(mei)有在商业场景(jing)落地，而Pepper虽(sui)然需(xu)求低迷，但却真(zhen)实出现在商业场景(jing)中。

这是由于Pepper的价格(ge)便宜。当时一台Pepper机器人仅卖(mai)19.8万日元（按照2020年汇率约1万多人民币）。当时Pepper生产了27000台，软银自(zi)己就在其零售店(dian)中使用了大量的Pepper。疫(yi)情期间(jian)，软银更是用一百台Peppers来作(zuo)为“鹰棒球队”的啦(la)啦(la)队。

但Pepper却经常因为表现不好而遭(zao)到“解雇”。

比如Pepper可能会在执行了一半(ban)的葬礼上突然不合时宜地停下(xia)来“表演”；而在商场里，Pepper还会出现不论(lun)客(ke)户询问哪一款商品，它都统一回答“在酒类部分(fen)”的情况。

在Pepper停产的同一年，软银以1万亿韩元（9.17亿美元）的价格(ge)，将波士顿动力80%的股份(fen)卖(mai)给了给韩国现代汽车，软银在人形机器人领域又放(fang)弃了一枚(mei)棋子。

事实上，无论(lun)是波士顿动力还是Pepper背后(hou)的Aldebaran Robotics，他(ta)们都是非常优秀的人形机器人公司。

但在这个时期，这些(xie)最(zui)优秀的企业也不可避(bi)免的出现同一个问题，就是他(ta)们的产品要么(me)价格(ge)昂(ang)贵，要么(me)实用性不足，这共同造成了人形机器人销量不佳(jia)的局(ju)面。

而对于这样的局(ju)面，不论(lun)是本田还是软银，都没(mei)有选择持续(xu)迭代人形机器人产品，大家的普遍决策都——停产。

当然，从(cong)日本的角度来讲，人形机器人产业之所以没(mei)有得到持续(xu)发展。除了人形机器人本身商业闭环没(mei)有打通之外，也与当时日本面临的实际情况有关(guan)。

2010年3月，日本东(dong)北部海域发生9.0级(ji)地震并引发巨大海啸。这给当时日本许多地区造成了前所未有的损害，日本经济也因此陷入长期低迷。

国际货币基金组织（IMF）发布的 《世界经济展望》（World Economic Outlook） 报(bao)告提到，日本在2010-2020年间(jian)的年均增速大致在0.8%-1.0%范围，而全球平均增长率则高(gao)于此水平。

在日本整体经济受挫的同时，当时日本支持人形机器人的企业发展也并不顺(shun)利。

比如，当时本田全球汽车的销量增幅(fu)就在持续(xu)下(xia)滑。2018年，本田开(kai)始(shi)停产不盈利的ASIMO，但这也没(mei)有拯救本田汽车销量增幅(fu)下(xia)滑趋势(shi)，第(di)二年销量环比下(xia)滑10.01%。

软银也同样面临着资金危机。

2019年，软银重金投资的WeWork的IPO失败，让WeWork陷入严重财务危机，濒临破产。软银前后(hou)在WeWork上的投资和(he)资助高(gao)达195亿美金，而这笔IPO的失败让彼时的软银不得不调(diao)整业务逻(luo)辑，从(cong)商业化程度低的人形机器人业务中抽身出来。

在经历了停产、变卖(mai)之后(hou)，活跃了半(ban)个世纪的日本人形机器人，开(kai)始(shi)把自(zi)己打入“冷宫”，日本人形机器人行业开(kai)始(shi)进入静默期。

但恰恰是这个时候，世界上其它国家，尤其中国和(he)美国的人形机器人却变得异常热闹。

2022年，马斯克在特(te)斯拉(la)AI Day上公布特(te)斯拉(la)进军人形机器人领域；2023年，Figure与OpenAI的结(jie)合将人形机器人推向智能化高(gao)峰；2024年，中国人形机器人宇树、智元、逐际动力陆续(xu)公布高(gao)额融资。

一静一动之间(jian)，日本与世界形成鲜(xian)明的对比。在人形机器人热潮里，日本与世界完美地错开(kai)了步调(diao)。

03 在关(guan)键的AI环节掉链子

以2020年代为界限(xian)，人形机器人的热潮从(cong)日本消失，流入世界其他(ta)国家。

2020年之前，日本引领了全球第(di)一波人形机器人浪(lang)潮；2020年之后(hou)，中国和(he)美国代表着第(di)二波热潮。

普通大众单独看(kan)这两波热潮里人形机器人的本体表现，可能会有一种它们能力相差不大的错觉。比如，如今人形机器人能实现的双腿走路、端茶倒水等动作(zuo)，当年的ASIMO几乎都能做到，它还曾在一档节目中轻松(song)拧开(kai)杯盖。

但这表面看(kan)起来相同的动作(zuo)，背后(hou)支撑的东(dong)西，却早已换了篇章(zhang)。

在第(di)一个阶(jie)段中，以ASIMO为代表的人形机器人，虽(sui)然也能做出端茶倒水的动作(zuo)，但它使用的是传统运控算法，只能执行程序设定好的特(te)定动作(zuo)，环境适应能力有限(xian)。

而如今人形机器人做出这些(xie)动作(zuo)，则更多基于AI大模型和(he)强化学习，能够一定程度上实现场景(jing)泛化和(he)自(zi)主决策，对环境的适应也更加灵活。

简单来讲就是，以前的机器人是提线木(mu)偶，只能完成指定动作(zuo)；现在的人形机器人有了脑子，能够自(zi)己执行任务。

所以从(cong)第(di)一波人形机器人浪(lang)潮，到第(di)二波人形机器人浪(lang)潮，最(zui)大的变化在于AI技术。这一点也恰恰成为日本错过人形机器人的关(guan)键。

毕竟从(cong)互联网时代开(kai)始(shi)，到云计算为止，日本在相关(guan)产业上就一直落后(hou)于世界。这导致以互联网和(he)云计算为基础的AI技术，在日本就更加无从(cong)谈起。

在互联网时代，中国有BAT，美国有谷歌、亚马逊、Facebook（Meta前身），而日本却数(shu)不出来一家互联网巨头。

这也奠定了日本在互联网数(shu)据(ju)方面的落后(hou)，而AI时代最(zui)需(xu)要的养料之一便是数(shu)据(ju)。

AI时代，2022年底至2023年年初，以OpenAI为代表的AI大模型席卷全球，随后(hou)美国谷歌、Meta、Anthropic、马斯克的X迅速跟进；中国也诞生了诸如Deepseek这样的独角兽，百度、阿里、腾讯、智源、MiniMax等纷纷入场，并且在人形机器人、社交(jiao)、汽车等应用场景(jing)使用。

而日本在AI领域只能处于“追赶者”的角色(se)，本土AI人才稀缺，顶级(ji)研究机构(gou)RIKEN的论(lun)文半(ban)数(shu)依赖(lai)外国学者（尤其中国），大模型研发高(gao)度依赖(lai)外资，比如软银与OpenAI合资成立“SB OpenAI Japan”，并且训练大模型依赖(lai)美国芯片。

受制于种种因素，日本AI很难追赶上世界的步伐。但日本曾经在AI领域也做过短暂的“领先者”。

1988年，日本NEC直接将人工智能研究院NEC Lab设立在美国普林(lin)斯顿和(he)硅(gui)谷，NEC Lab曾聚(ju)集全球顶尖(jian)AI研究者，堪称“AI黄埔军校”，卷积网络(luo)先驱(qu)Yann LeCun也曾是NEC Lab的研究员(yuan)，余凯和(he)林(lin)元庆(qing)先后(hou)担任NEC Lab主任，NEC Lab为中国BAT也输送了不少(shao)人才。

但当时日本视“深度学习”为过时技术，举国押注“符(fu)号主义”技术路线，投入数(shu)亿美金打造“第(di)五代计算机”，专注基于逻(luo)辑编辑的专家系统，试(shi)图通过人工输入知识库实现智能。

错误的路线导致NEC Lab里那些(xie)支持深度学习的人才也逐渐流失。直到1992年，耗资数(shu)亿的第(di)五计算机宣告失败。

这次失败也打击了日本对AI研究的信心，之后(hou)，AI研究在日本学界被视为“过街老(lao)鼠”，神经网络(luo)领域经费被挤压。即便2016年李世石被AlphaGo击败后(hou)，日本仍(reng)旧保留着对深度学习的偏见(jian)，有学者甚至提到：“若报(bao)告标题含(han)‘深度学习’，听众可能寥寥无几。”

整体上，无论(lun)是人形机器人还是AI，日本都曾经是世界领先者，但它们却偏偏生不逢时。种种前因后(hou)果，叠加日本长久(jiu)的经济低迷，以及过于重视硬(ying)件的传统，让它们与世界大潮擦肩而过。

04 结(jie)语

AI大模型出来之后(hou)，日本人形机器人产业也曾有过一些(xie)新(xin)的想法。

比如让Pepper接入ChatGPT，增强Pepper的情感表达能力。2024年年底，大阪大学研发出“波形运动”动态表情合成技术，通过叠加眨眼、皱眉等面部动作(zuo)波，实时生成自(zi)然表情，解决表情僵(jiang)硬(ying)感问题。

这些(xie)动作(zuo)，好像令日本人形机器人行业又重新(xin)焕发了生机，但细看(kan)却会发现，它们更多还停留在表层改善(shan)。

孙正义最(zui)遗憾的事情，一个是WeWork投资失败造成巨额损失，另一个就是为日本科技落后(hou)感到惋惜，甚至曾为此痛(tong)哭。

日本人形机器人历史令人唏嘘，就像一场马拉(la)松(song)里，一开(kai)始(shi)就用尽浑身力气跑在最(zui)前面的人，在跑到一半(ban)的时候，对手们都追赶了上来，而自(zi)己却因过早消耗战斗力，再也没(mei)有力气奋起直追。

有时候，生不逢时就是一种遗憾，当曾经被寄予厚望的机器人，一个个被雪藏、被遗忘和(he)搁浅，曾经的繁华(hua)，最(zui)终(zhong)也只能变成时代的一声叹息。

参考资料：

Inside the Robot Kingdom:Japan,Mechatronics,and the Coming Robotopia

Japan’s Humanoid Robots: 50+ Years of Advancements | Mike Kalil