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人形机器人“天工”，是由工信部和北京市共同(tong)支持的具身智能机器人创(chuang)新中心设计研(yan)发的。
“天工”是纯电(dian)驱拟人奔跑全尺(chi)寸人形机器人 ，它可以稳(wen)定行走、奔跑、翻越障碍(ai)等，我们看到的“天工”，不仅是一个(ge)人形机器人，还是人形机器人的母平台。
研(yan)发人员介绍，机器人母平台可以作为一个(ge)基础平台，扩展出更多(duo)的功能。比如更换安装(zhuang)更为精巧的机械臂、更为智能的头部等。在机器人的胸(xiong)腔内，还留存了足够的空(kong)间，方便(bian)它扩展电(dian)池(shi)续(xu)航和运算能力。目前，“天工”正在进行持续(xu)的迭代和开发，并且拥有了多(duo)项技术(shu)突破。
近期“天工”又掌握了哪些(xie)新本领？
要实现诸多(duo)技艺有什么难度？
人形机器人能帮我们干(gan)哪些(xie)活？
“天工”最近有了哪些(xie)新本领？
此前，人形机器人“天工”已(yi)经可以稳(wen)定行走、奔跑、翻越障碍(ai)等，甚至还在学习如何惟(wei)妙惟(wei)肖模仿人体形态。经过不断学习迭代，人形机器人“天工”最近又掌握了哪些(xie)新本领呢？
最近，“天工”人形机器人在户外真实地形测试中，成功登上北京通(tong)州区海子墙公园最高点，实现了100多(duo)个(ge)台阶的连续(xu)攀爬，成为全球首例可在室外连续(xu)攀爬多(duo)级(ji)阶梯的人形机器人。
借助具身“大脑”和具身“小脑”，“天工”机器人能够在行进中精准识别前方地形，并实时调整全身动作和步态，在沙地、雪地、山坡等多(duo)种复杂地形中实现高速奔跑，奔跑速度已(yi)经由最初的每小时6公里提升至每小时12公里。
“天工”如何实现攀登百级(ji)台阶？
那么，人形机器人要实现攀登百级(ji)台阶 ，具体都(dou)有哪些(xie)难度呢？“天工”又是怎么实现的呢？攀登百级(ji)台阶，“天工”都(dou)有哪些(xie)好帮手？
无磕(ke)碰、不踩棱、不踏空(kong)，在北京的一个(ge)公园内，“天工”平稳(wen)攀登了134级(ji)台阶，这些(xie)台阶的高度不一，台阶缝隙甚至还存在破损和松动，对人来说都(dou)会(hui)有一定攀爬难度，“天工”是怎么实现的呢？
人形机器人“天工”之所以能实现户外场景攀爬100多(duo)级(ji)台阶的本领，主(zhu)要依赖于它新增(zeng)加的两个(ge)装(zhuang)备。
在它的头部有一个(ge)激光(guang)雷达↓
而在它的腹部也(ye)就(jiu)是人类肚脐眼的位(wei)置，增(zeng)加了一个(ge)摄(she)像头↓
这样的两个(ge)装(zhuang)备组(zu)合在一起，就(jiu)为“天工”打开了一个(ge)新的视觉的眼睛，通(tong)过对周围环境(jing)视觉信号的实时捕捉，可以让“天工”在复杂的环境(jing)过程中自主(zhu)进行识别和行动。
“天工”顺利(li)实现了依靠视觉融合感(gan)知(zhi)进行上下(xia)台阶。视觉的融入，相当于给机器人又增(zeng)加一层(ceng)复杂的数据输(shu)入，他们要在极短时间内，完成计算和运动控制，决策和行动时往往“失之毫(hao)厘，谬(miu)以千里。”
团队介绍，我们看到的人形机器人大多(duo)是不具备视觉感(gan)知(zhi)能力的“盲人”。这些(xie)没有视觉感(gan)知(zhi)能力的机器人要依靠提前建模，迈出固定步幅去上台阶，或者依赖仿真训(xun)练的经验，尝试碰触障碍(ai)物的位(wei)置，再(zai)去判断如何迈步，在一些(xie)陌生场景下(xia)，踏空(kong)摔倒就(jiu)很常见了。
国地共建具身智能机器人创(chuang)新中心天工项目人员 魏嘉星(xing)：对于人形机器人来说，要做到稳(wen)定的感(gan)知(zhi)行走，其实对于它的整个(ge)计算能力是有非常高的要求的，要保持50毫(hao)秒以内的高频率视觉更新。同(tong)时我们会(hui)把视觉感(gan)知(zhi)的一些(xie)信息(xi)和本体信息(xi)，在虚拟仿真训(xun)练的世界里进行部署。部署好了之后，会(hui)有成百上千台机器人结合这种算法进行优化和迭代。我们把效果训(xun)练好之后，再(zai)部署到真实物理世界的机器人身上，就(jiu)可以让它具备一个(ge)很好的感(gan)知(zhi)行走能力了。
"天工"是依靠"眼睛"来看路吗(ma)？
人形机器人“天工”其中一只(zhi)眼睛在肚脐的位(wei)置，这是为什么呢？另外，“天工”的运动过程中，是单纯依靠这些(xie)眼睛来看路的吗(ma)？
之所以把摄(she)像头放在了机器人的“肚脐眼儿”上，是为了能够让摄(she)像头更好看清脚向前行进的道路。
但即(ji)便(bian)如此，它所能获取的环境(jing)信息(xi)还是十分有限。
国地共建具身智能机器人创(chuang)新中心 天工项目人员 魏嘉星(xing)：我们的信息(xi)可能还是不够的，因为人形机器人在行走的过程中，还会(hui)摆动它的身体、手部或者腿部，也(ye)会(hui)对信息(xi)有一定的遮挡。我们通(tong)过对于运动算法的突破，能够让机器人从有限的信息(xi)，推测出更多(duo)全面的信息(xi)，从而实现它稳(wen)定的感(gan)知(zhi)行走。
“天工”如何实现雪地奔跑？
除了普通(tong)路况，您知(zhi)道“天工”是如何应对特殊天气和路况的吗(ma)？比如如何实现雪地奔跑？应对复杂地形的移动能力提升，将成为人形机器人走出实验室，在真实环境(jing)执行任务，甚至在山地、雪地救援、废(fei)墟等极端环境(jing)下(xia)作业的基础。
目前“天工”的最大奔跑时速已(yi)提高至12千米。在雪地进行高速奔跑，环境(jing)松软(ruan)湿滑，对于机器人来说并不容易。
研(yan)究人员表示，他们会(hui)在虚拟仿真场景下(xia)，给机器人注入一段(duan)短时记忆，让机器人能够知(zhi)道，在特殊环境(jing)和情况下(xia)，如何更好进行本体的自我控制。
人形机器人如何变身电(dian)力巡(xun)检员？
随着(zhe)技术(shu)不断突破，人形机器人愈(yu)加成为人类的好帮手。一起来看看“天工”是如何变身电(dian)力巡(xun)检员的。
只(zhi)见“天工”走进配电(dian)室，手持超声波低电(dian)波局部放电(dian)检测仪，对多(duo)台电(dian)柜(gui)进行多(duo)点位(wei)局部放电(dian)检测，高效完成巡(xun)检任务。同(tong)时还能顺利(li)完成合闸、分闸等操(cao)作任务。
发挥如此稳(wen)定的“天工”，在日常训(xun)练中，也(ye)要面对很多(duo)不稳(wen)定的场景，增(zeng)加它的抗干(gan)扰性(xing)。比如重达10公斤的大球，直接砸在“天工”身上，它简单调整步伐，很快就(jiu)站稳(wen)了脚步。之所以做这种击打训(xun)练，目的就(jiu)是让机器人在面对任何一种突如其来的冲击，如大风天气等，依然(ran)能够稳(wen)稳(wen)执行任务。
责任编(bian)辑：冯茁(EN102)