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新年伊始(shi)，中国空(kong)间(jian)站航天技术试验领域成功完成了空(kong)间(jian)站管道检(jian)测机器人在轨试验，验证了管道检(jian)测机器人的(de)管道环(huan)境适应能力和变刚度(du)运动安全性，为未来配合空(kong)间(jian)站完成管道检(jian)测提(ti)供技术基础。此次在轨试验是如何开展的(de)？机器人在开展管道检(jian)测时有哪(na)些难点和挑(tiao)战，在设计(ji)上又有哪(na)些巧思？来一探究竟吧(ba)。
△航天员开展管道检(jian)测机器人在轨试验
管道检(jian)测机器人在轨试验如何开展？
航天员在轨搭建了包(bao)含不同直径的(de)直管、弯管、锥管的(de)模拟管道，在模拟管道内开展了机器人运动能力试验、收缩状态下管道机器人拉出试验和机器人状态微调后拉出试验。
试验过程中，机器人平稳可靠地通过多种直径的(de)直管、弯管、锥管，验证了适应多种复(fu)杂管道的(de)机器人自(zi)主运动技术；机器人断电后可轻松地从复(fu)杂管道内拉出，验证了机器人被(bei)动柔顺机构的(de)安全性。
△机器人运动能力试验
在轨开展试验过程中，地面人员通过地面支持岗软件同步观测机器人的(de)位(wei)置、电流、接(jie)触力等状态数据，实时监控机器人运动状态，协助(zhu)航天员完成在轨操作。同时，地面人员通过分析获取(qu)的(de)相关数据，评估试验结果，为后续(xu)试验提(ti)供依据。
本次管道检(jian)测机器人在轨试验，是我国空(kong)间(jian)站开展的(de)首个舱内特(te)种作业机器人在轨试验，验证了适应多种复(fu)杂管道的(de)大变径比管道机器人设计(ji)和多级协调全身运动控制等关键技术，证明了机器人在空(kong)间(jian)站管道复(fu)杂环(huan)境下的(de)自(zi)主适应运动能力和安全性，为未来在空(kong)间(jian)站管道的(de)实际应用积累了宝贵经验。
△航天员开展管道检(jian)测机器人在轨试验
管道检(jian)测机器人面临(lin)哪(na)些挑(tiao)战？
空(kong)间(jian)站管道结构复(fu)杂，管径跨度(du)大、突变、不连续(xu)，机器人适应空(kong)间(jian)站管道完成自(zi)主运动是一大挑(tiao)战；
机器人在管道内运动，既要(yao)确保机器人与管壁接(jie)触力对管径变化的(de)适应性，还要(yao)确保意外情(qing)况下不能卡滞在管道中，因此管道机器人在管道中的(de)运动安全性也是一大挑(tiao)战。
△空(kong)间(jian)站管道检(jian)测机器人
管道检(jian)测机器人的(de)仿生变刚度(du)设计(ji)
值得一提(ti)的(de)是，管道机器人借鉴了棘皮动物(wu)（如海星、海胆、海参等）的(de)管足器官“静止时收缩于体内，运动时向(xiang)外延伸”的(de)运动机理，提(ti)出了“自(zi)主伸张、受力收缩、无电变柔”的(de)仿生变刚度(du)设计(ji)思路，设计(ji)了主被(bei)动结合的(de)腿部剪叉(cha)伸缩机构。
△棘皮动物(wu)及其管足
管道机器人的(de)被(bei)动机构使机器人腿部可根据管径快速调整长度(du)，以(yi)适应管径变化；主动机构实时控制机器人脚部与管壁的(de)压力，保证机器人脚部与管壁可靠接(jie)触，使机器人具有足够(gou)前进动力。
既能适应复(fu)杂的(de)空(kong)间(jian)站管道，又可以(yi)保证空(kong)间(jian)站管道的(de)安全，解决了空(kong)间(jian)站管道复(fu)杂环(huan)境自(zi)主适应和运动安全性的(de)两大难题。
△腿部伸缩机构
机器人采用两头两尾前后对称的(de)模块化结构，具有23个自(zi)由度(du)，配备位(wei)置、力等多种类型传感器。机器人的(de)“智慧大脑”利用全身传感器信息计(ji)算管道机器人的(de)姿态、位(wei)置，并给出运动策略，在保障管道安全的(de)前提(ti)下，调整全身各关节(jie)位(wei)置、速度(du)、力的(de)输出，使机器人平稳地在空(kong)间(jian)站管道内运动。