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新年伊始,中国空间站航天技术(shu)试验(yan)领域成功完成了空间站管(guan)道检测机器人在轨试验(yan),验(yan)证(zheng)了管(guan)道检测机器人的管(guan)道环境(jing)适应能力和变刚度(du)运动安全性,为(wei)未来(lai)配合空间站完成管(guan)道检测提(ti)供技术(shu)基础(chu)。此次在轨试验(yan)是如何开(kai)展(zhan)的?机器人在开(kai)展(zhan)管(guan)道检测时有哪些(xie)难点(dian)和挑战,在设计上又有哪些(xie)巧思(si)?来(lai)一探究竟吧。
△航天员(yuan)开(kai)展(zhan)管(guan)道检测机器人在轨试验(yan)
管(guan)道检测机器人在轨试验(yan)如何开(kai)展(zhan)?
航天员(yuan)在轨搭建了包含不同直(zhi)径的直(zhi)管(guan)、弯管(guan)、锥管(guan)的模拟管(guan)道,在模拟管(guan)道内开(kai)展(zhan)了机器人运动能力试验(yan)、收缩状态下管(guan)道机器人拉出试验(yan)和机器人状态微调后拉出试验(yan)。
试验(yan)过程中,机器人平稳可靠(kao)地通(tong)过多种直(zhi)径的直(zhi)管(guan)、弯管(guan)、锥管(guan),验(yan)证(zheng)了适应多种复杂管(guan)道的机器人自主运动技术(shu);机器人断电后可轻松地从复杂管(guan)道内拉出,验(yan)证(zheng)了机器人被(bei)动柔顺机构(gou)的安全性。
△机器人运动能力试验(yan)
在轨开(kai)展(zhan)试验(yan)过程中,地面人员(yuan)通(tong)过地面支持岗软(ruan)件(jian)同步观(guan)测机器人的位置、电流、接触力等状态数据,实时监控机器人运动状态,协助航天员(yuan)完成在轨操作(zuo)。同时,地面人员(yuan)通(tong)过分(fen)析获取的相关数据,评估试验(yan)结果(guo),为(wei)后续试验(yan)提(ti)供依据。
本次管(guan)道检测机器人在轨试验(yan),是我国空间站开(kai)展(zhan)的首(shou)个舱内特种作(zuo)业机器人在轨试验(yan),验(yan)证(zheng)了适应多种复杂管(guan)道的大变径比管(guan)道机器人设计和多级协调全身运动控制等关键(jian)技术(shu),证(zheng)明了机器人在空间站管(guan)道复杂环境(jing)下的自主适应运动能力和安全性,为(wei)未来(lai)在空间站管(guan)道的实际应用(yong)积累了宝(bao)贵经验(yan)。
△航天员(yuan)开(kai)展(zhan)管(guan)道检测机器人在轨试验(yan)
管(guan)道检测机器人面临(lin)哪些(xie)挑战?
空间站管(guan)道结构(gou)复杂,管(guan)径跨度(du)大、突变、不连(lian)续,机器人适应空间站管(guan)道完成自主运动是一大挑战;
机器人在管(guan)道内运动,既要确(que)保(bao)机器人与管(guan)壁接触力对管(guan)径变化的适应性,还要确(que)保(bao)意外情况(kuang)下不能卡滞(zhi)在管(guan)道中,因此管(guan)道机器人在管(guan)道中的运动安全性也是一大挑战。
△空间站管(guan)道检测机器人
管(guan)道检测机器人的仿生(sheng)变刚度(du)设计
值得一提(ti)的是,管(guan)道机器人借鉴了棘皮动物(如海星、海胆、海参等)的管(guan)足器官“静止时收缩于体内,运动时向外延伸”的运动机理,提(ti)出了“自主伸张(zhang)、受力收缩、无电变柔”的仿生(sheng)变刚度(du)设计思(si)路,设计了主被(bei)动结合的腿部剪叉伸缩机构(gou)。
△棘皮动物及其管(guan)足
管(guan)道机器人的被(bei)动机构(gou)使(shi)机器人腿部可根据管(guan)径快速调整长(chang)度(du),以适应管(guan)径变化;主动机构(gou)实时控制机器人脚部与管(guan)壁的压力,保(bao)证(zheng)机器人脚部与管(guan)壁可靠(kao)接触,使(shi)机器人具有足够前进动力。
既能适应复杂的空间站管(guan)道,又可以保(bao)证(zheng)空间站管(guan)道的安全,解决了空间站管(guan)道复杂环境(jing)自主适应和运动安全性的两大难题。
△腿部伸缩机构(gou)
机器人采用(yong)两头两尾前后对称的模块化结构(gou),具有23个自由度(du),配备(bei)位置、力等多种类型传感器。机器人的“智慧大脑”利用(yong)全身传感器信息计算(suan)管(guan)道机器人的姿(zi)态、位置,并给(gei)出运动策略,在保(bao)障管(guan)道安全的前提(ti)下,调整全身各关节位置、速度(du)、力的输出,使(shi)机器人平稳地在空间站管(guan)道内运动。