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作者 | 弗雷迪
数据支持 | 勾股大数据（www.gogudata.com）
节后过去(qu)一周，A股交投情绪正浓。
今天(tian)又是接近4000家上(shang)涨(zhang)，成交额再度(du)站上(shang)1.5万亿，大盘稳住了3300。
AI及(ji)相关产业的爆发奠定了行(xing)情基(ji)础。DeepSeek和宇树机器人的出圈(quan)，对国产AI和机器人产业链不只是一次鼓舞，而(er)意(yi)味着未(wei)来更多的投资机会，将会出现在国内公司(si)身上(shang)。
中证机器人指数近一月(yue)收益率达到了20.85%，远远高于沪深300（2.54%），其中上(shang)周涨(zhang)幅达到了10.43%，假期回来后表现依旧强势(shi)。
当(dang)下的人形机器人，处在哪个阶段？
我们应该如何(he)跟踪，才(cai)能享受这个行(xing)业的成长红利？
01
多轮(lun)大涨(zhang)，产业迈入新阶段
人形机器人板(ban)块从(cong)概念发酵迄今，已经历过多轮(lun)大涨(zhang)，行(xing)情具有较好的持续(xu)性。
首次大涨(zhang)发生于 2021 年马(ma)斯克在 AI Day 上(shang)公布人形机器人设计方(fang)案，行(xing)情累积接近5个月(yue)，累计涨(zhang)幅约 30%。接着， 2022 年 5月(yue)至 8 月(yue)，市场对特(te)斯拉 AI Day有所预期 ，后Optimus首次亮相，累计涨(zhang)幅约 70%。
第三次人形机器人行(xing)情来自于 AI 催(cui)化(hua)，GPT、RT-1、PaLM-E 等大模型(xing)发布打通人形机器人迈向(xiang)智能的重(zhong)要(yao)一步，23 年初至 4 月(yue)累计涨(zhang)幅 20%。之(zhi)后， Optimus 的升级迭(die)代，在行(xing)动能力和拟人化(hua)程度(du)上(shang)的升级带动机器人板(ban)块继(ji)续(xu)上(shang)冲。
而(er)最近一波行(xing)情，首先发酵自去(qu)年11月(yue)华(hua)为机器人入局，赛力斯发布机器人工程师招聘，叠加美国大选特(te)朗普上(shang)台带动 T 链机器人预期。
接着，到了春节前(qian)夕，DeepSeek和宇树机器人的双(shuang)双(shuang)出圈(quan)，证明(ming)了我国在AI大模型(xing)和人形机器人领域的发展(zhan)速度(du)之(zhi)快。并且概念互相强化(hua)，因为人形机器人正是大模型(xing)和端到端算法落地的绝佳场景。
在资本市场，人形机器人的投资想象空间经常被拿去(qu)和过去(qu)的电动车行(xing)情进行(xing)类比。从(cong)概念发酵，到放量(liang)初期，再到销量(liang)爆发的阶段，国产电动车板(ban)块在A 股市场也走过接近10年时间，赛道股的阶段涨(zhang)幅最高可以达到十(shi)几倍。
2024年，国内外主机厂(chang)围绕关节、灵(ling)巧(qiao)手方(fang)案、算法训练等快速迭(die)代，运动和认知能力大幅提升。同时，互联网领军企业，生态巨(ju)头，车厂(chang)主机厂(chang)的纷(fen)纷(fen)入局有望加速人形机器人在应用场景里的商(shang)业化(hua)。
随着丝杠(gang)、灵(ling)巧(qiao)手、传感(gan)器等产业链迭(die)代加速，大规模量(liang)产线的加速研发和投入使用，生产成本开始走向(xiang)大幅度(du)下降的通道。
要(yao)和电动车领域进行(xing)比较，那么当(dang)下的人形机器人，和2012-2014年的电动车，其实都处在放量(liang)初期的阶段。
但(dan)不同点(dian)在于，推(tui)动电动车发展(zhan)的主要(yao)助力来自政策扶持，而(er)除了政策以外，人形机器人所强调的通用性是商(shang)业化(hua)应用的基(ji)础，既要(yao)求高质量(liang)的训练数据输入，又需要(yao)AI大模型(xing)不断地迭(die)代，让机器人大脑(nao)更加智能。
譬如去(qu)年，我们见到许(xu)多机器人已经走入工厂(chang)参与搬运等简单重(zhong)复性劳动，在这类场景里的渗透对于降低(di)制造业人工成本具有显著价值。
（数百台Digit机器人进入物流(liu)仓库从(cong)事搬运工作；Agility Robotics）
在C端，优必选、宇树、乐(le)聚(ju)、智元、傅里叶等国内机器人厂(chang)商(shang)于2024年均发布了最新机型(xing)，在尺寸、自由度(du)等参数上(shang)持续(xu)迭(die)代。
其中，如宇树机器人G1已经开始量(liang)产，由华(hua)为开源鸿(hong)蒙赋能的乐(le)聚(ju)机器人落地首条生产线，众擎(qing)机器人预计今年生产规模在1000台左右。
这些动作，都证明(ming)了人形机器人开始进入量(liang)产+商(shang)业验证阶段，围绕这些主机厂(chang)建立(li)人形机器人产业链体系(xi)，为2027年迈入一般商(shang)业化(hua)场景奠定基(ji)础。
目前(qian)，各项(xiang)制造业生产的半自动化(hua)环节是人形机器人整机应用兑现度(du)最高的场景，随着模型(xing)泛化(hua)能力的提升，C端应用将为人形机器人打开更加广(guang)阔的空间。
根据Morgan Stanley预测，到2050年，中国人形机器人市场规模有望达到6万亿人民币，对应约5900万台机器人。
由于具备汽车产业链和工控(kong)产业链基(ji)础，降本提速使得应用部(bu)署性价比提升，且国产机器人与特(te)斯拉Optimus的代际(ji)差只有短(duan)短(duan)两年。
照目前(qian)来看，机器人的初期放量(liang)阶段或远远快于同时期的电动车。
02
如何(he)布局？
过去(qu)人形机器人板(ban)块在A股，属于沾边即涨(zhang)，但(dan)经过产业链的构建完善，赛道各个环节的优质企业已经崭露头角，随着市场空间逐步打开，技术方(fang)案同时迭(die)代，业绩有放量(liang)潜力的个股，其市值想象空间也是足够(gou)的。
早前(qian)就有政策目标明(ming)确指出，到 2025 年，人形机器人创新体系(xi)初步建立(li)，“大脑(nao)、小脑(nao)、肢体”等一批关键技术取得突破，确保核心部(bu)组件安全(quan)有效供给。
到 2027 年，人形机器人技术创新能力显著提升，形成安全(quan)可靠(kao)的产业链供应链体系(xi)，构建具有国际(ji)竞争力的产业生态，综(zong)合实力达到世(shi)界先进水平(ping)。
目前(qian)，人形机器人赛道投资，正在围绕供应链生态、价值量(liang)大小、技术方(fang)案差异化(hua)三个方(fang)向(xiang)演(yan)绎。
首先是龙头供应链，特(te)斯拉人形机器人进展(zhan)最确定，产品(pin)性能软硬件最优，放量(liang)最早，特(te)斯拉供应链弹性最大。
近期传出消息(xi)，特(te)斯拉计划今年制造约几千到一万台机器人，对应V1产线1000台/月(yue)，预计明(ming)年年中推(tui)出V2产线，对应1万台/月(yue)产能，计划在 2026 年下半年开始对外交付 Optimus。
当(dang)前(qian)量(liang)产方(fang)案尚未(wei)完全(quan)定型(xing)，意(yi)味着还有大批量(liang)定点(dian)有望落定，并且有望在明(ming)年上(shang)半年迎来第三代。除了拓普集团、三花智控(kong)已基(ji)本确定进入T链，灵(ling)巧(qiao)手的第一批供应商(shang)—鸣志电器，还包(bao)括有望进入第二批灵(ling)巧(qiao)手电机供应链的兆威机电。
市场交易现在基(ji)本围绕一些知名主机厂(chang)的近态，譬如华(hua)为、宇树、Figure AI，深挖他(ta)们代表不同关键部(bu)位的供应商(shang)，这些主机厂(chang)未(wei)来还有可能爆发巨(ju)大动作。
近日，北美人形机器人公司(si)Figure宣布终止与openai合作协议，因其在完全(quan)自主研发的端到端机器AI方(fang)面取得重(zhong)大突破，预计在近月(yue)将展(zhan)示一系(xi)列重(zhong)要(yao)创新。
春节期间，该公司(si)宣布签约了继(ji)宝马(ma)之(zhi)后的第二个商(shang)业化(hua)客户，且是美国最大的公司(si)之(zhi)一，并预计在未(wei)来4年内，这些客户将带来10万台需求。国产供应链里，与Figure有合作、送样或接触的公司(si)就包(bao)括：旭(xu)升集团、鸣志电器、绿的谐波、兆威机电、领益智造等。
接着，随着人形机器人产业链逐步完善，市场对于不同环节价值量(liang)、壁垒和国产替代效率上(shang)有所认知。
从(cong)环节价值量(liang)来分析，灵(ling)巧(qiao)手（占比约 32%）>丝杠(gang)（18%）>微型(xing)电机（18%）>减速器（12%）>力传感(gan)器（7%）≈无框(kuang)电机（7%）；而(er)根据壁垒，灵(ling)巧(qiao)手>行(xing)星滚柱丝杠(gang)>六维力矩传感(gan)器>谐波减速器>微型(xing)电机>无框(kuang)电机。
国内企业绿的谐波率先在国内实现了谐波减速器的产业化(hua)和规模化(hua)，打破了日企哈默纳科的垄断。根据工链汇，2022 年绿的谐波销售(shou)额市占率 26%，仅次于哈默纳科（38%），如果(guo)后者产能扩张速度(du)不及(ji)预期，那么国产企业将在特(te)斯拉Optimus量(liang)产中获得更大份额。
其次，多家主机厂(chang)商(shang)的设计方(fang)案有着明(ming)显差异性，技术路线尚未(wei)完全(quan)确定下来，存在持续(xu)迭(die)代的增量(liang)机会。
灵(ling)巧(qiao)手对于提高人形机器人柔性意(yi)义重(zhong)大，有三种主流(liu)的传动方(fang)式，其中连(lian)杆传动精度(du)较高，但(dan)因其对电机要(yao)求较高且相对笨重(zhong)，各家也在积极研发蜗轮(lun)蜗杆、腱绳方(fang)案，目前(qian)仍未(wei)收敛。
目前(qian)推(tui)出的产品(pin)大多为12个自由度(du)，Optimus Gen3在Gen2的基(ji)础之(zhi)上(shang)，单手自由度(du)增加至22个，手指精巧(qiao)度(du)再度(du)提升至新高度(du)，电机数量(liang)由6个提升至13-17个，单手丝杆增加至17根。电机和丝杆数量(liang)的增加带来了显著的价值量(liang)提升。
03
尾声(sheng)
对于投资者来说(shuo)，如何(he)像过去(qu)享受新能源电动车红利一样，赶上(shang)这波迅速上(shang)升的人形机器人红利期呢？
对于机器人这个高精尖(jian)的行(xing)业，看起来离我们很遥(yao)远，但(dan)就算没有股票账户，投资者也能参与其中，比如中欧中证机器人指数发起式基(ji)金(jin)（A类：020255；C类：020256）就是一个低(di)门槛的投资工具，其追踪中证机器人指数，全(quan)面覆(fu)盖机器人产业链上(shang)游(减速器、伺服系(xi)统(tong)、控(kong)制器等)、中游(本体)以及(ji)下游(机器人集成及(ji)应用)。Wind数据显示，截至2024年4季度(du)末，该基(ji)金(jin)规模8.57亿元，是场外机器人指数规模最大的被动指数型(xing)基(ji)金(jin)。
根据同花顺，中欧中证机器人指数发起式基(ji)金(jin) A (020255)自 2024年1月(yue)17日成立(li)至2025年2月(yue)7日，收益率为38.06% ，其基(ji)准收益率为35.73%，同期沪深300收益率为20.55%。也就是说(shuo)，这只基(ji)金(jin)跑赢市场，在追求机器人板(ban)块整体收益的同时，还获得了超额收益。