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近来，宇树机器人的一举一动均引发了(le)市(shi)场的极大关注(zhu)。2月12日，宇树科技的UnitreeH1和G1人形机器人正式在京(jing)东线上首发开售，售价分(fen)别为99000元、650000元，但很快售罄，一机难求。
2月14日，宇树科技官方发布最新视频，UnitreeG1能够(gou)自如(ru)拍手、扭腰，动作(zuo)流畅自如(ru)。网友看呆：春晚才过去两周啊！
宇树机器人火爆出圈，背后的A股核心概(gai)念股涨疯了(le)。从去年9月24日以来，长盛轴(zhou)承大涨逾(yu)400%，兆(zhao)威机电大涨逾(yu)220%，中大力德(de)、绿的谐波、北特科技均大涨逾(yu)150%，成为了(le)国内人形机器人产业链中最领(ling)先的一批大赢家。
01
2016年，从大疆离职的王兴兴在杭州(zhou)创立了(le)宇树科技。一开始动用200万元天使投资(zi)资(zi)金切入四足机器人（通俗称机器狗）的研发，很快便(bian)于2017年发布了(le)首款商业化的机器狗Laikago。
随即，Aliengo、A1、Go1、B1、Go2、B2、B2-W等产品相继(ji)发布，在机器狗领(ling)域站稳脚跟，销售份额占全(quan)球机器狗市(shi)场的70%左右，逆袭超越(yue)海外知(zhi)名的波士顿动力。其中，Go1于2021年发布，价格仅为1.6万元，一年出货(huo)量近1000台。2023年发布Go2，价格已经下探(tan)至1万元以下。
产品性能好，价格又低，是宇树机器人能够(gou)逆袭成为全(quan)球机器狗市(shi)场第(di)一的重要核心竞争力。
在机器狗产品上，宇树一方面积累了(le)技术(shu)，包(bao)括自主研发电机、减速器、控制器、激光雷达(da)、双目相机等核心零部件，使产品性能、质量更为可靠。另一方面，宇树还摸索了(le)一条较为成熟的商业化路(lu)径，对扩大市(shi)场占有率至关重要。
基于其技术(shu)与市(shi)场积累，宇树在ChatGPT大模型爆火之(zhi)后，才开始介(jie)入人形机器人领(ling)域。
2023年8月，宇树发布首款通用人形机器人H1。这是国内首台能“跑(pao)”的全(quan)尺寸通用人形机器人，其最高速度可达(da)3.3米/秒。H1动力性能在全(quan)球近似规格的人形机器人中位列前排，可实现原地后空翻等动作(zuo)。
2024年5月，宇树科技又发布了(le)G1，售价仅9.9万元，而同行售价高达(da)几十万元，乃(nai)至百(bai)万元以上。G1行走(zou)、奔跑(pao)姿态接近人类，配备三指灵巧手Dex-3，全(quan)身自由度为23-43个，同时由UnifoLM（Unitree机器人统一大模型）驱动，使之(zhi)更加适用于复杂场景(jing)应用，可完(wan)成平(ping)躺起身、腿(tui)部折叠、单(dan)边起跳等难度动作(zuo)。
今(jin)年2月14日，G1机器人再度完(wan)成算法升级，大秀舞技……
据(ju)三方数据(ju)统计，宇树H1、G1机器人累计出售超400台，以教育、科研等场景(jing)为主。另据(ju)宇树科技董(dong)事王其鑫在2月13日在接受媒(mei)体时透(tou)露，宇树科技人形机器人全(quan)球出货(huo)量第(di)一。此外，UnitreeH1在春晚爆火后，公司机器人销量暴涨。
可见，宇树科技手握两张王牌，一张是技术(shu)实力在全(quan)球范围内来看属于第(di)一梯队(dui)，另一张是制造成本更低，商业化前景(jing)更好。那(na)么，这也(ye)意味着宇树在未来激烈的机器人市(shi)场绝大概(gai)率会(hui)占据(ju)一席之(zhi)地。
02
宇树科技在8年时间(jian)里(li)完(wan)成了(le)9轮融资(zi)，目前仍未上市(shi)。但背后产业链的供应商，已经率先吃下了(le)这波超级红利。
比如(ru)在轴(zhou)承或丝杠领(ling)域，宇树主要厂商为长盛轴(zhou)承、北特科技、双林股份等。在灵巧手领(ling)域，主要厂商为兆(zhao)威机电、志鸣电器。在减速器领(ling)域，主要厂商为中大力德(de)、绿的谐波。除此之(zhi)外，其余零部件厂商还包(bao)括奥比中光、全(quan)志科技、安(an)培龙等。
其中，兆(zhao)威机电是宇树科技产业链概(gai)念被市(shi)场最为追捧的一家核心供应商。
首先，从人形机器人价值量来看，灵巧手（占比约32%）>丝杠（18%）>微型电机（18%）>减速器（12%）>力传感器（7%）≈无框电机（7%）；令根据(ju)经营壁垒，灵巧手>行星(xing)滚柱丝杠>六维力矩传感器>谐波减速器>微型电机>无框电机。可见，从灵巧手领(ling)域去寻求核心供应商，诞生优秀公司的概(gai)率会(hui)更大。
其次，兆(zhao)威机电在灵巧手领(ling)域属于技术(shu)实力较强的一家。2024年11月14日，兆(zhao)威机电举办新品发布会(hui)，正式发布灵巧手。该新品为五指灵巧手，而同年5月宇树G1还配备的是三指灵巧手。要知(zhi)道，灵巧手通常有3—5个手指，手指越(yue)多技术(shu)难度越(yue)大，五指灵巧手完(wan)全(quan)仿照人手结构，技术(shu)难度最大。
此外，该产品拥有15个关节、17个自由度（可扩展至20个自由度，超越(yue)了(le)星(xing)动纪元、傅(fu)利叶、傲(ao)意科技等竞争对手），单(dan)只手指自由度大于等于3个。整手关键组件全(quan)部采用自主研发，包(bao)括电机、减速器、控制器等。
此外，兆(zhao)威机电灵巧手还有诸(zhu)多特点，引用一下中银电子的总结：
技术(shu)特点：可在指间(jian)高速通信（目前速度为1M，可拓展至10M），驱动芯片方面，采用基于ARM框架的驱动器芯片，主频600Mhz，是国内灵巧手控制的最强算力芯片；高集成度板(ban)级设计，1块(kuai)PCB板(ban)子控制17个电机。
功(gong)能差异：灵巧手承诺寿命大于10年；可精巧穿针引线；算法方面，目前可实现50秒内实现“位置(zhi)到达(da)任务(wu)”的自主学习，相比传统自主学习算法，需要1.6小时。
灵巧手主流技术(shu)方案是电驱动，其核心零部件之(zhi)一为电机。而兆(zhao)威机电在微型电机领(ling)域深耕(geng)多年，积累了(le)不少技术(shu)，为灵巧手成功(gong)研发提供了(le)支持。
具体来看，兆(zhao)威机电主营业务(wu)为微型传动系统与精密零部件。前者产品主要以小型精密传动模组为主（含电机等核心零部件），广泛应用于汽车(che)电子、手机摄像(xiang)头(tou)模组、通信基站等，营收(shou)占比为62%。后者产品以小型注(zhu)塑件为主，包(bao)括齿轮、蜗杆、箱体等，营收(shou)占比为31%。
（微型传动系统在汽车(che)领(ling)域的应用，来源：华泰证(zheng)券）
兆(zhao)威机电微型传动系统，收(shou)入占比超过50%的行业来源于汽车(che)电子，主要源于新能源汽车(che)渗透(tou)率提升带动智能座舱需求提振，中控屏驱动微型模组、电动门驱动模组等产品需求提升。而此前占比较大的手机摄像(xiang)头(tou)模组需求萎缩，主要系OPPO、VIVO等产品逐步放弃升降式摄像(xiang)头(tou)方案，导(dao)致(zhi)微型传动模组收(shou)入下滑。
目前，兆(zhao)威机电在国内竞争对手主要为鸣志电器、鼎智科技、凯中精密等。海外对手主要为瑞士Maxon、瑞士Portescap、德(de)国Faulhaber等企业。在技术(shu)层面上，兆(zhao)威机电位居国内前列，在无刷空心杯电机直径可达(da)到6-12mm，超越(yue)了(le)鸣志电器的10-30mm，略低于海外的Faulhaber以及Maxon。
整体而言(yan)，微型电机不同于一般的制造业零部件，存(cun)在较高经营壁垒。一方面，设计上要将尺寸控制在毫米级甚至更小（比如(ru)6mm传动系统，需采用0.1毫米以下的微模数齿轮），且(qie)要保(bao)证(zheng)齿轮强度和传动效率，对制造精度、材料、工艺有很高要求。
另一方面，微型传动行业需求分(fen)散化、定(ding)制化，对企业研发、生产能力有较高要求，提升了(le)行业外资(zi)本介(jie)入难度。
正因如(ru)此，国内做微型传动系统的企业并不多，兆(zhao)威机电综(zong)合实力最好。这也(ye)是兆(zhao)威机电不仅进(jin)入了(le)宇树机器人产业链，还进(jin)入了(le)华为机器人产业链，还有望介(jie)入特斯拉、Figure等厂商供应链。
不过需要注(zhu)意的是，目前资(zi)本市(shi)场热炒人形机器人的市(shi)场情绪非(fei)常高亢，宇树、华为、特斯拉等本体厂商背后的核心供应链公司中，尤其上述提到的长盛轴(zhou)承、兆(zhao)威机电等基本都翻了(le)200%以上，短期来看存(cun)在不小泡沫，存(cun)在高估值动荡的巨大风险。
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2025年，人形机器人进(jin)行小批量量产确定(ding)性较高，但很难一下子进(jin)入类似新能源汽车(che)2020年爆发性增(zeng)长的阶段，因为人形机器人通用的AI大模型在全(quan)球范围内还没有哪一家企业能够(gou)做出来，大规模商业化的时间(jian)拐点尚早。