按理来(lai)说，日本(ben)应该是人形机器人领域最不应该缺席的(de)国(guo)家(jia)。因为日本(ben)几乎是最早研究人形机器人，并且在这一领域获得不菲的(de)成绩(ji)。

早在1973年，日本(ben)早稻田大学就(jiu)开(kai)发了WABOT-1，它被视为全世界第一个全尺寸人形机器人。

不仅做得最早，日本(ben)人形机器人相关企业数量也不亚于(yu)全球其它国(guo)家(jia)。根据M2觅途咨询报告对2024年全球人形机器人整机企业数量的(de)统计显示(shi)，日本(ben)有26家(jia)企业，仅次(ci)于(yu)中(zhong)国(guo)（43家(jia)）和美国(guo)（28家(jia)），排名世界第三。

但在AI带来(lai)的(de)具身智能热潮中(zhong)，日本(ben)人形机器人却集体哑(ya)火，没有一款具备影(ying)响力的(de)产品(pin)出现。

日本(ben)人形机器人，起了个大早，却没赶上晚(wan)集。

01 半个世纪(ji)的(de)“机器人王国(guo)”梦

在人形机器人领域，日本(ben)曾经堪称“一骑绝尘(chen)”。

日本(ben)早稻田大学在1973年研发的(de)全尺寸人形机器人WABOT，被称为世界第一个人形机器人。它具备视觉、听觉和基(ji)本(ben)的(de)手(shou)脚协调能力，可以抓取物体，并拥有相当于(yu)一岁(sui)半孩子的(de)“智力”。

但它的(de)外表看起来(lai)还相当粗犷，像(xiang)是一个在末日废墟中(zhong)，被人用残留的(de)垃圾拼凑出来(lai)的(de)框架。直到不久之(zhi)后WABOT-2诞生，它才有更多“人”的(de)样子。

WABOT-2由电线、抛光的(de)黑色金属和碳纤维增强(qiang)塑料(liao)组成，它可以用“管状腿”踩(cai)动踏板，用“钢(gang)手(shou)指(zhi)”划过琴键，弹奏巴赫的(de)《G大调弦乐组曲》，据说年迈的(de)日本(ben)天皇亲自参观，然后就(jiu)被它深(shen)深(shen)迷住(zhu)了。

日本(ben)人形机器人WABOT-1和WABOT-2

在WABOT诞生的(de)同一时(shi)期，西方最发达的(de)两(liang)个国(guo)家(jia)虽然也在工业机器人和AI领域有了突破。比如德国(guo)的(de)KUKA推出了世界上第一款六轴工业机器人FAMULUS、美国(guo)斯坦福研究所研发出世界上第一个智能轮式移动机器人Shakey，但在机器人“人性化”方面，他们依然无(wu)法(fa)与日本(ben)媲美。

日本(ben)能够成为第一个制造出人形机器人的(de)国(guo)家(jia)，离不开(kai)日本(ben)政府当时(shi)对建立“机器人王国(guo)”的(de)执念，以及日本(ben)民众骨子里对人形机器人的(de)偏爱文化。

20世纪(ji)六七十年代，日本(ben)的(de)劳(lao)动力短缺现象逐渐加剧。

1965年，日本(ben)劳(lao)动省(sheng)的(de)一项(xiang)调查报告指(zhi)出，日本(ben)需要180万熟练工人，日产甚至尝试使用季节性工人和农场工人来(lai)解(jie)决人手(shou)不够的(de)问题。1973年，石油危机导致全球油价暴涨，推高(gao)了生产成本(ben)，整体物价和生活成本(ben)上升(sheng)，工人的(de)工资(zi)水平因此提高(gao)，让劳(lao)动力成本(ben)进一步上升(sheng)。

为了缓解(jie)紧张的(de)劳(lao)动力问题，日本(ben)提出“机器人国(guo)家(jia)”战略，希望通过发展机器人技术(shu)推动生产自动化。

与此同时(shi)，日本(ben)民众对人形机器人也是好感度颇高(gao)。

这得益于(yu)几部机器人动漫作品(pin)的(de)熏陶(tao)。1963年，手(shou)冢治虫的(de)《铁臂阿童木》深(shen)深(shen)激励了年轻一代研究员，东洋(yang)大学学生在双足机器人辩论赛中(zhong)自称是“原子小金刚的(de)一代”，并认为“创造出会走路的(de)东西很有趣(qu)”。还比如1979年日本(ben)经典动漫《机动战士(shi)高(gao)达》，虚构人形机动兵器，可以由人类驾(jia)驶员操控，也深(shen)受那一代的(de)日本(ben)青少年喜爱。

《铁壁阿童木》剧照

对于(yu)那一代的(de)日本(ben)民众而言(yan)，人形机器人如他们少年玩伴一般，人机可以和睦共存，机器人可以帮助人类，而非(fei)伤(shang)害人类。

在这样的(de)背景之(zhi)下，日本(ben)几乎不计成本(ben)地投入到机器人研发之(zhi)中(zhong)，而人形机器人，也成为日本(ben)追(zhui)逐大国(guo)之(zhi)梦路途中(zhong)的(de)产物。

率先冲(chong)出重围的(de)是日本(ben)汽车龙头企业本(ben)田。本(ben)田从1980年代开(kai)始(shi)研发人形机器人，经历了本(ben)田P1、P2、P3、P4四个版本(ben)的(de)迭代，本(ben)田人形机器人越来(lai)越轻巧、步态越来(lai)越稳，并逐渐拥有了机械臂，最终在2000年催(cui)生了举世闻名的(de)ASIMO。

从左到右：本(ben)田P1到P4

ASIMO以科(ke)幻作家(jia)艾萨克·阿西莫夫(fu)（Isaac Asimov）名字命名，是世界上第一款以人类方式互动的(de)人形机器人，也是世界上第一款用两(liang)条腿走路并用电池供电爬坡的(de)人形机器人。ASIMO的(de)主要作用是为人类提供帮助，比如照顾老人、在社区做一些力所能及的(de)事情。

ASIMO被视为人形机器人与人类相处的(de)典范，它在各类展会上为人类表演，并受到各国(guo)领导人“接(jie)待”。

2014年，时(shi)任美国(guo)总统奥巴马在访问日本(ben)期间就(jiu)曾和ASIMO一起踢足球。而这时(shi)，后来(lai)被视为世界上最先进的(de)机器人公司之(zhi)一的(de)波士(shi)顿动力，还没开(kai)始(shi)研发人形机器人。

ASIMO之(zhi)后，日本(ben)人形机器人开(kai)始(shi)“扎(zha)堆”出现。除了巨头企业，研究机构和高(gao)校也纷纷入场，但鲜少出现明星产品(pin)。

日本(ben)国(guo)家(jia)先进工业科(ke)学技术(shu)研究所（AIST）和川崎重工开(kai)发出HRP系(xi)列人形机器人，希望能够探索出人形机器人在医疗、工业、灾难救援等领域的(de)应用。

这一阶段，追(zhui)求人形机器人无(wu)限类人的(de)现象增多，日本(ben)东京(jing)大学和Kitano Symbiotic Systems共同开(kai)发开(kai)源机器人Pino，目的(de)是研究仿人机器人技术(shu)。

另一个具有代表性的(de)是来(lai)自日本(ben)大阪大学的(de)机器人专家(jia)和工程师石黑浩，他研制出的(de)1:1复制人类的(de)机器人，可以通过算(suan)法(fa)驱动面部表情与人类互动。也正是这款机器人，引发了人们关于(yu)“恐怖谷”效应的(de)探讨。

2014年，日本(ben)资(zi)本(ben)层面开(kai)始(shi)亲自出手(shou)，软银通过“购买”的(de)策略向市场呈(cheng)现两(liang)款产品(pin)。

一个是Pepper，它是继ASIMO之(zhi)后，日本(ben)人形机器人领域第二款知名产品(pin)。但Pepper是由法(fa)国(guo)公司Aldebaran Robotics制作，而软银购买了这家(jia)公司。

Pepper被定义为第一款面向个人的(de)家(jia)庭人形机器人，它能够识别(bie)用户表情感知用户情绪、与人类对话，它也可以做日常的(de)交互任务比如问候、提供信息(xi)等。

基(ji)于(yu)Pepper的(de)技术(shu)基(ji)础，软银在2017年从谷歌手(shou)中(zhong)买下波士(shi)顿动力。彼时(shi)，Atlas原型机推出不久，它没有像(xiang)Pepper那样具备与人类互动的(de)功能，而更侧重于(yu)展示(shi)机器人在复杂环境中(zhong)的(de)运动能力。

但软银并没有持有波士(shi)顿动力多久，仅仅三年之(zhi)后，它就(jiu)又(you)被软银出售(shou)给了韩国(guo)现代。而这也正式宣告日本(ben)人形机器人在产业界的(de)彻底沉(chen)寂(ji)。

回(hui)顾这半个世纪(ji)，日本(ben)一直在编织(zhi)一个“机器人王国(guo)”的(de)巨大梦想，只是这场梦过于(yu)华贵。

要知道一个WABOT的(de)成本(ben)就(jiu)已经花了100万美金，但人形机器人鲜少有可落(luo)地的(de)应用场景，当投入的(de)资(zi)金迟迟得不到回(hui)报的(de)响应时(shi)，也是梦该醒(xing)来(lai)的(de)时(shi)候。

02 人形机器人梦醒(xing)时(shi)分

人形机器人毕竟不是真正的(de)人类，本(ben)不该有生老病(bing)死一说，但在这个领域奔跑了半个世纪(ji)的(de)日本(ben)，却似乎正在进入“五十而知天命”的(de)年纪(ji)。

这种“知天命”表现为“卷不动”了。

进入2010年之(zhi)后，日本(ben)在人形机器人领域的(de)投入不再像(xiang)之(zhi)前那样“不计成本(ben)”。对人形机器人领域已经取得的(de)成绩(ji)也只做维护，而鲜少创新，在资(zi)金层面的(de)支持也大不如前。

这也源于(yu)日本(ben)在市场还没有准备好的(de)时(shi)候，过早进入人形机器人领域，曾经的(de)投资(zi)都没有得到应有的(de)回(hui)报。就(jiu)像(xiang)用力过猛了，提前透支了所有力气。

2018年之(zhi)后，日本(ben)知名的(de)人形机器人产品(pin)都开(kai)始(shi)陆续停产，或者被变卖。

比如本(ben)田ASIMO在2018年完全停止(zhi)生产，这台机器人的(de)核心目的(de)是为老年人和有需要的(de)人提供帮助，但高(gao)达250万美金一台的(de)造价，要远高(gao)于(yu)为老人雇佣(yong)一个真实人类的(de)价格，ASIMO成为本(ben)田所有业务线中(zhong)最不赚钱的(de)项(xiang)目，它被视为本(ben)田“宠物”一般的(de)存在。

财大气粗，且擅长赌博(bo)软银在2020年也决定停产明星机器人Pepper。

但Pepper与本(ben)田ASIMO不同的(de)是，ASIMO几乎没有在商业场景落(luo)地，而Pepper虽然需求低迷，但却真实出现在商业场景中(zhong)。

这是由于(yu)Pepper的(de)价格便宜。当时(shi)一台Pepper机器人仅卖19.8万日元（按照2020年汇(hui)率约1万多人民币）。当时(shi)Pepper生产了27000台，软银自己就(jiu)在其零售(shou)店中(zhong)使用了大量的(de)Pepper。疫情期间，软银更是用一百(bai)台Peppers来(lai)作为“鹰棒(bang)球队”的(de)啦啦队。

但Pepper却经常因为表现不好而遭(zao)到“解(jie)雇”。

比如Pepper可能会在执行了一半的(de)葬礼上突然不合时(shi)宜地停下来(lai)“表演”；而在商场里，Pepper还会出现不论客户询问哪一款商品(pin)，它都统一回(hui)答“在酒类部分”的(de)情况。

在Pepper停产的(de)同一年，软银以1万亿韩元（9.17亿美元）的(de)价格，将波士(shi)顿动力80%的(de)股份(fen)卖给了给韩国(guo)现代汽车，软银在人形机器人领域又(you)放弃了一枚棋子。

事实上，无(wu)论是波士(shi)顿动力还是Pepper背后的(de)Aldebaran Robotics，他们都是非(fei)常优秀(xiu)的(de)人形机器人公司。

但在这个时(shi)期，这些最优秀(xiu)的(de)企业也不可避免的(de)出现同一个问题，就(jiu)是他们的(de)产品(pin)要么价格昂贵，要么实用性不足，这共同造成了人形机器人销量不佳的(de)局面。

而对于(yu)这样的(de)局面，不论是本(ben)田还是软银，都没有选择持续迭代人形机器人产品(pin)，大家(jia)的(de)普(pu)遍决策都——停产。

当然，从日本(ben)的(de)角度来(lai)讲，人形机器人产业之(zhi)所以没有得到持续发展。除了人形机器人本(ben)身商业闭环没有打(da)通之(zhi)外，也与当时(shi)日本(ben)面临的(de)实际情况有关。

2010年3月，日本(ben)东北部海域发生9.0级地震并引发巨大海啸(xiao)。这给当时(shi)日本(ben)许多地区造成了前所未有的(de)损害，日本(ben)经济也因此陷入长期低迷。

国(guo)际货币基(ji)金组织(zhi)（IMF）发布的(de) 《世界经济展望》（World Economic Outlook） 报告提到，日本(ben)在2010-2020年间的(de)年均增速(su)大致在0.8%-1.0%范围，而全球平均增长率则高(gao)于(yu)此水平。

在日本(ben)整体经济受挫的(de)同时(shi)，当时(shi)日本(ben)支持人形机器人的(de)企业发展也并不顺(shun)利。

比如，当时(shi)本(ben)田全球汽车的(de)销量增幅就(jiu)在持续下滑。2018年，本(ben)田开(kai)始(shi)停产不盈利的(de)ASIMO，但这也没有拯救本(ben)田汽车销量增幅下滑趋势，第二年销量环比下滑10.01%。

软银也同样面临着资(zi)金危机。

2019年，软银重金投资(zi)的(de)WeWork的(de)IPO失(shi)败，让WeWork陷入严重财务危机，濒临破产。软银前后在WeWork上的(de)投资(zi)和资(zi)助高(gao)达195亿美金，而这笔IPO的(de)失(shi)败让彼时(shi)的(de)软银不得不调整业务逻辑，从商业化程度低的(de)人形机器人业务中(zhong)抽身出来(lai)。

在经历了停产、变卖之(zhi)后，活跃了半个世纪(ji)的(de)日本(ben)人形机器人，开(kai)始(shi)把自己打(da)入“冷宫”，日本(ben)人形机器人行业开(kai)始(shi)进入静默期。

但恰恰是这个时(shi)候，世界上其它国(guo)家(jia)，尤其中(zhong)国(guo)和美国(guo)的(de)人形机器人却变得异常热闹(nao)。

2022年，马斯克在特斯拉(la)AI Day上公布特斯拉(la)进军人形机器人领域；2023年，Figure与OpenAI的(de)结(jie)合将人形机器人推向智能化高(gao)峰；2024年，中(zhong)国(guo)人形机器人宇树、智元、逐际动力陆续公布高(gao)额融(rong)资(zi)。

一静一动之(zhi)间，日本(ben)与世界形成鲜明的(de)对比。在人形机器人热潮里，日本(ben)与世界完美地错开(kai)了步调。

03 在关键的(de)AI环节掉(diao)链子

以2020年代为界限，人形机器人的(de)热潮从日本(ben)消失(shi)，流入世界其他国(guo)家(jia)。

2020年之(zhi)前，日本(ben)引领了全球第一波人形机器人浪潮；2020年之(zhi)后，中(zhong)国(guo)和美国(guo)代表着第二波热潮。

普(pu)通大众单独看这两(liang)波热潮里人形机器人的(de)本(ben)体表现，可能会有一种它们能力相差不大的(de)错觉。比如，如今人形机器人能实现的(de)双腿走路、端茶倒水等动作，当年的(de)ASIMO几乎都能做到，它还曾在一档节目中(zhong)轻松拧开(kai)杯盖。

但这表面看起来(lai)相同的(de)动作，背后支撑的(de)东西，却早已换了篇章(zhang)。

在第一个阶段中(zhong)，以ASIMO为代表的(de)人形机器人，虽然也能做出端茶倒水的(de)动作，但它使用的(de)是传统运控算(suan)法(fa)，只能执行程序设定好的(de)特定动作，环境适应能力有限。

而如今人形机器人做出这些动作，则更多基(ji)于(yu)AI大模型和强(qiang)化学习，能够一定程度上实现场景泛化和自主决策，对环境的(de)适应也更加灵活。

简单来(lai)讲就(jiu)是，以前的(de)机器人是提线木偶，只能完成指(zhi)定动作；现在的(de)人形机器人有了脑子，能够自己执行任务。

所以从第一波人形机器人浪潮，到第二波人形机器人浪潮，最大的(de)变化在于(yu)AI技术(shu)。这一点(dian)也恰恰成为日本(ben)错过人形机器人的(de)关键。

毕竟从互联网时(shi)代开(kai)始(shi)，到云计算(suan)为止(zhi)，日本(ben)在相关产业上就(jiu)一直落(luo)后于(yu)世界。这导致以互联网和云计算(suan)为基(ji)础的(de)AI技术(shu)，在日本(ben)就(jiu)更加无(wu)从谈起。

在互联网时(shi)代，中(zhong)国(guo)有BAT，美国(guo)有谷歌、亚马逊、Facebook（Meta前身），而日本(ben)却数不出来(lai)一家(jia)互联网巨头。

这也奠定了日本(ben)在互联网数据方面的(de)落(luo)后，而AI时(shi)代最需要的(de)养料(liao)之(zhi)一便是数据。

AI时(shi)代，2022年底至2023年年初，以OpenAI为代表的(de)AI大模型席卷全球，随后美国(guo)谷歌、Meta、Anthropic、马斯克的(de)X迅速(su)跟进；中(zhong)国(guo)也诞生了诸如Deepseek这样的(de)独角兽，百(bai)度、阿里、腾讯、智源、MiniMax等纷纷入场，并且在人形机器人、社交、汽车等应用场景使用。

而日本(ben)在AI领域只能处于(yu)“追(zhui)赶者”的(de)角色，本(ben)土AI人才稀缺，顶级研究机构RIKEN的(de)论文半数依赖外国(guo)学者（尤其中(zhong)国(guo)），大模型研发高(gao)度依赖外资(zi)，比如软银与OpenAI合资(zi)成立“SB OpenAI Japan”，并且训练大模型依赖美国(guo)芯片。

受制于(yu)种种因素，日本(ben)AI很难追(zhui)赶上世界的(de)步伐。但日本(ben)曾经在AI领域也做过短暂(zan)的(de)“领先者”。

1988年，日本(ben)NEC直接(jie)将人工智能研究院NEC Lab设立在美国(guo)普(pu)林斯顿和硅谷，NEC Lab曾聚(ju)集全球顶尖(jian)AI研究者，堪称“AI黄埔军校”，卷积网络(luo)先驱Yann LeCun也曾是NEC Lab的(de)研究员，余凯和林元庆先后担任NEC Lab主任，NEC Lab为中(zhong)国(guo)BAT也输送了不少人才。

但当时(shi)日本(ben)视“深(shen)度学习”为过时(shi)技术(shu)，举国(guo)押注“符(fu)号主义”技术(shu)路线，投入数亿美金打(da)造“第五代计算(suan)机”，专注基(ji)于(yu)逻辑编辑的(de)专家(jia)系(xi)统，试图通过人工输入知识库实现智能。

错误的(de)路线导致NEC Lab里那些支持深(shen)度学习的(de)人才也逐渐流失(shi)。直到1992年，耗资(zi)数亿的(de)第五计算(suan)机宣告失(shi)败。

这次(ci)失(shi)败也打(da)击了日本(ben)对AI研究的(de)信心，之(zhi)后，AI研究在日本(ben)学界被视为“过街(jie)老鼠”，神(shen)经网络(luo)领域经费被挤压。即便2016年李世石被AlphaGo击败后，日本(ben)仍旧(jiu)保留着对深(shen)度学习的(de)偏见，有学者甚至提到：“若报告标题含‘深(shen)度学习’，听众可能寥寥无(wu)几。”

整体上，无(wu)论是人形机器人还是AI，日本(ben)都曾经是世界领先者，但它们却偏偏生不逢时(shi)。种种前因后果(guo)，叠加日本(ben)长久的(de)经济低迷，以及过于(yu)重视硬件的(de)传统，让它们与世界大潮擦肩而过。

04 结(jie)语

AI大模型出来(lai)之(zhi)后，日本(ben)人形机器人产业也曾有过一些新的(de)想法(fa)。

比如让Pepper接(jie)入ChatGPT，增强(qiang)Pepper的(de)情感表达能力。2024年年底，大阪大学研发出“波形运动”动态表情合成技术(shu)，通过叠加眨眼、皱眉等面部动作波，实时(shi)生成自然表情，解(jie)决表情僵硬感问题。

这些动作，好像(xiang)令日本(ben)人形机器人行业又(you)重新焕发了生机，但细看却会发现，它们更多还停留在表层改善。

孙正义最遗(yi)憾的(de)事情，一个是WeWork投资(zi)失(shi)败造成巨额损失(shi)，另一个就(jiu)是为日本(ben)科(ke)技落(luo)后感到惋(wan)惜，甚至曾为此痛哭。

日本(ben)人形机器人历史令人唏嘘，就(jiu)像(xiang)一场马拉(la)松里，一开(kai)始(shi)就(jiu)用尽浑身力气跑在最前面的(de)人，在跑到一半的(de)时(shi)候，对手(shou)们都追(zhui)赶了上来(lai)，而自己却因过早消耗战斗力，再也没有力气奋起直追(zhui)。

有时(shi)候，生不逢时(shi)就(jiu)是一种遗(yi)憾，当曾经被寄予厚望的(de)机器人，一个个被雪藏、被遗(yi)忘和搁浅，曾经的(de)繁华，最终也只能变成时(shi)代的(de)一声叹(tan)息(xi)。

参考资(zi)料(liao)：

Inside the Robot Kingdom:Japan,Mechatronics,and the Coming Robotopia

Japan’s Humanoid Robots: 50+ Years of Advancements | Mike Kalil