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央视网消(xiao)息:这个人形(xing)机器人叫“天工”,它(ta)是由工业和信息化部和北京市共同支持(chi)的具身智能机器人创新中心设计研发的。“天工”是纯电驱(qu)拟人奔跑全尺寸人形(xing)机器人 ,它(ta)可以稳定行走、奔跑、翻(fan)越障碍等。
“天工”,不仅是一个人形(xing)机器人,还(hai)是人形(xing)机器人的母平台。研发人员介绍,机器人母平台可以作为一个基础平台,扩展(zhan)出更多的功能。比如,更换(huan)安装更为精巧的机器臂(bi)、更为智能的头(tou)部等。在机器人的胸腔内,还(hai)留(liu)存了足够的空间,方(fang)便它(ta)扩展(zhan)电池续航和运算能力。
目前,“天工”正在进行持(chi)续的迭代和开发,并且拥有了多项技术突破,掌握了爬(pa)楼、雪地奔跑等新技能。
不断学习迭代 “天工”实现攀登百级台阶
无磕碰、不踩棱、不踏空,在北京的一个公园内,天工平稳攀登了134级台阶。这些台阶的高度不一,台阶缝隙甚至还(hai)存在破损和松动,对(dui)人来说都会有一定攀爬(pa)难度,天工是怎么(me)实现的?
这台机器人就是全球首个在户外场景(jing)实现100多台阶攀爬(pa)的人形(xing)机器人“天工”。它(ta)之所以能够增长(chang)这样的本领,其实主(zhu)要依赖于它(ta)新增加的两个装备。
它(ta)的头(tou)部有一个激光(guang)雷达,而在它(ta)的腹部也就是我们人类肚脐眼的这个位置,增加了一个摄像头(tou),这样的两个装备组合在一起,就为天工打开了一个新的视觉“眼睛”。通过对(dui)周围环(huan)境视觉信号的实时捕捉,可以让“天工”在复杂的环(huan)境过程当中自主(zhu)的进行识别(bie)和行动,从而让“天工”顺利实现依靠视觉融合感知的上下台阶。
视觉的融入,相当于给机器人又增加一层复杂的数据输入,他们要在极短时间内,完成计算和运动控制(zhi),决策和行动时往往“失之毫(hao)厘,谬以千里。”
团队介绍,我们看到的人形(xing)机器人大多都是不具备视觉感知能力的“盲人”。这些没有视觉感知能力的机器人要依靠提前建模,迈出固定步幅去上台阶,或者依赖仿真训练(lian)的经验,尝试碰触障碍物的位置,再去判断如何迈步,在一些陌(mo)生场景(jing)下,踏空摔倒就很常见了。
国地共建具身智能机器人创新中心天工项目人员魏嘉星介绍,对(dui)于人形(xing)机器人来说,要做(zuo)到这种稳定的感知行走,对(dui)于它(ta)的整个计算能力是有非常高的要求的。要保持(chi)50毫(hao)秒以内的高频率视觉更新,同时,把视觉感知的一些信息和本体信息,在虚拟仿真训练(lian)的世界(jie)里面进行部署。部署好了之后(hou),会有成百上千台机器人结合这种算法(fa)去进行这样的优化和迭代。把这个效果训练(lian)好之后(hou),然后(hou)再部署到真实物理世界(jie)的机器人身上,就可以让它(ta)具备一个很好的感知行能。
而之所以把摄像头(tou)放在了机器人的“肚脐眼儿”上,是为了能够让摄像头(tou)更好的看清(qing)脚向前行进的道路,但(dan)即便如此,它(ta)所能获取的环(huan)境信息还(hai)是十分有限。
魏嘉星介绍,人形(xing)机器人在行走的过程中,还(hai)会摆动它(ta)的身体,它(ta)的手部或者它(ta)的腿(tui)部也会对(dui)这个信息进行一定的遮挡。通过对(dui)于运动算法(fa)的一个突破,能够让机器人从有限的信息推测(ce)出更多全面的这些信息,从而让人形(xing)机器人能够更清(qing)晰了解到周遭的环(huan)境,实现更稳定的行走和阶梯的攀爬(pa)。
打造(zao)更实用的机器人 “天工”多项技能升(sheng)级
应对(dui)复杂地形(xing)的移动能力提升(sheng),将成为人形(xing)机器人走出实验室,在真实环(huan)境执(zhi)行任务(wu),甚至在山地、雪地救援、废墟(xu)等极端环(huan)境下作业的基础,而具备这些泛(fan)化能力对(dui)机器人的训练(lian)提出了很大的挑战(zhan)。
让人形(xing)机器人变得真正可用,就要在各方(fang)面去提升(sheng)它(ta)的性能。比如,2024年4月份“天工”第一次和大家(jia)见面的时候,它(ta)的奔跑速(su)度是每小时6公里。而在不到一年的时间,它(ta)的奔跑速(su)度也进行了指数倍数级的提升(sheng)。
从曾经的速(su)度不如人到现在和人类齐(qi)头(tou)并进,“天工”实现了奔跑速(su)度的飞跃。目前,“天工”的最大奔跑时速(su)已提高至12公里每小时,速(su)度性能提升(sheng)可以让他更好的完成各类任务(wu)。不仅如此,它(ta)还(hai)能在雪地进行高速(su)奔跑,松软湿(shi)滑的地面也能维持(chi)住平衡。“天工”同样成为了全球首例(li)可实现雪地奔跑的人形(xing)机器人。
魏嘉星介绍,雪地这种场景(jing)下非常滑,而且是比较(jiao)容易(yi)变形(xing)的。对(dui)于人类来说,其实人类通过我们过往的一些经验能够做(zuo)出一些本能的反应。对(dui)于机器人来说,在这种虚拟仿真的场景(jing)下面,一方(fang)面会给机器人部署一些随机性和泛(fan)化性的场景(jing)和任务(wu),让它(ta)具备更强的泛(fan)化性。另一方(fang)面,也会给机器人注入一段短时记忆,让它(ta)能够知道在现在这个情况下,能够如何更好进行本体的自我控制(zhi)。
“天工”的第一份工作:电力巡检员
“天工”技能的提升(sheng),为具身智能机器人规模化应打下了基础。什么(me)时候机器人不仅能唱歌跳(tiao)舞,还(hai)能帮我们干点(dian)儿活儿,成为了人们的期待。这几天,打工人“天工”上岗了。
打工人“天工”的第一份工作是一位电力巡检员。只见他走进配电室,手持(chi)检测(ce)仪对(dui)多台电柜进行多点(dian)位局部放电检测(ce),高效完成巡检任务(wu)。同时,“天工”还(hai)能顺利完成合闸、分闸等操(cao)作任务(wu),无缝融入为人类设计的电力巡检环(huan)境中。但(dan)发挥如此稳定的“天工”,在日常训练(lian)中却要面对(dui)很多不稳定的场景(jing)。
增强机器人的能力,还(hai)要增加它(ta)的抗干扰性。比如,这个20斤的大球,在它(ta)晃动过程当中要和机器人进行对(dui)抗,当它(ta)摆动特别(bie)大的时候,冲撞产生的力量是非常大的。机器人面对(dui)这样的挑战(zhan),需要保持(chi)相对(dui)稳定性和平衡力。
如此重的球,直接砸在了“天工”身体上,说实话,幸亏“天工”是钢铁(tie)之躯(qu),不然真的要喊疼。它(ta)简单调整步伐,很快就站稳了脚步。之所以做(zuo)这种击打训练(lian),目的就是让机器人在面对(dui)任何一种突如其来的冲击如大风天气(qi)等,依然能够稳稳执(zhi)行任务(wu)。
团队介绍,“天工”目前具备的技术能力未来将纳(na)入国创中心所打造(zao)的开源开放生态。通过技术共享降低行业创新门槛,加速(su)具身智能机器人在千行百业的规模化落地。
来源:央视网