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欢乐钓鱼大师游戏有限公司退款客服电话
2025-02-24 05:60:24
欢乐钓鱼大师游戏有限公司退款客服电话

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新年伊始,中(zhong)国空间站航天技(ji)术试(shi)验(yan)领域成功完成了空间站管道检测机器人在轨试(shi)验(yan),验(yan)证了管道检测机器人的管道环境适应能力和变刚度运动安全性,为未来配合空间站完成管道检测提供技(ji)术基础。此次在轨试(shi)验(yan)是如何开展的?机器人在开展管道检测时(shi)有(you)哪些难点和挑战,在设计上又有(you)哪些巧思?来一探究竟吧。

△航天员开展管道检测机器人在轨试(shi)验(yan)

管道检测机器人在轨试(shi)验(yan)如何开展?

航天员在轨搭建了包含不同直径的直管、弯管、锥(zhui)管的模拟管道,在模拟管道内开展了机器人运动能力试(shi)验(yan)、收(shou)缩状态下(xia)管道机器人拉出试(shi)验(yan)和机器人状态微调后拉出试(shi)验(yan)。

试(shi)验(yan)过程中(zhong),机器人平稳可(ke)靠地通过多(duo)种直径的直管、弯管、锥(zhui)管,验(yan)证了适应多(duo)种复杂(za)管道的机器人自主(zhu)运动技(ji)术;机器人断电后可(ke)轻松地从复杂(za)管道内拉出,验(yan)证了机器人被动柔顺机构的安全性。

△机器人运动能力试(shi)验(yan)

在轨开展试(shi)验(yan)过程中(zhong),地面人员通过地面支持岗软件同步观测机器人的位置、电流、接触力等状态数据,实时(shi)监(jian)控机器人运动状态,协助航天员完成在轨操作。同时(shi),地面人员通过分析获取的相关数据,评估(gu)试(shi)验(yan)结果(guo),为后续试(shi)验(yan)提供依据。

本次管道检测机器人在轨试(shi)验(yan),是我国空间站开展的首个舱内特种作业机器人在轨试(shi)验(yan),验(yan)证了适应多(duo)种复杂(za)管道的大变径比管道机器人设计和多(duo)级协调全身运动控制等关键技(ji)术,证明了机器人在空间站管道复杂(za)环境下(xia)的自主(zhu)适应运动能力和安全性,为未来在空间站管道的实际应用(yong)积累了宝贵经验(yan)。

△航天员开展管道检测机器人在轨试(shi)验(yan)

管道检测机器人面临哪些挑战?

空间站管道结构复杂(za),管径跨度大、突变、不连续,机器人适应空间站管道完成自主(zhu)运动是一大挑战;

机器人在管道内运动,既要(yao)确保机器人与管壁接触力对管径变化的适应性,还要(yao)确保意外情(qing)况下(xia)不能卡滞在管道中(zhong),因此管道机器人在管道中(zhong)的运动安全性也(ye)是一大挑战。

△空间站管道检测机器人

管道检测机器人的仿生变刚度设计

值得一提的是,管道机器人借(jie)鉴了棘(ji)皮动物(如海星、海胆、海参等)的管足(zu)器官“静止时(shi)收(shou)缩于体(ti)内,运动时(shi)向外延伸”的运动机理,提出了“自主(zhu)伸张、受力收(shou)缩、无电变柔”的仿生变刚度设计思路,设计了主(zhu)被动结合的腿部剪叉伸缩机构。

△棘(ji)皮动物及(ji)其管足(zu)

管道机器人的被动机构使(shi)机器人腿部可(ke)根据管径快速调整长度,以(yi)适应管径变化;主(zhu)动机构实时(shi)控制机器人脚部与管壁的压力,保证机器人脚部与管壁可(ke)靠接触,使(shi)机器人具有(you)足(zu)够前进动力。

既能适应复杂(za)的空间站管道,又可(ke)以(yi)保证空间站管道的安全,解决了空间站管道复杂(za)环境自主(zhu)适应和运动安全性的两(liang)大难题。

△腿部伸缩机构

机器人采用(yong)两(liang)头两(liang)尾前后对称的模块化结构,具有(you)23个自由(you)度,配备位置、力等多(duo)种类型(xing)传感器。机器人的“智(zhi)慧大脑”利(li)用(yong)全身传感器信息计算管道机器人的姿态、位置,并给出运动策略,在保障管道安全的前提下(xia),调整全身各关节位置、速度、力的输出,使(shi)机器人平稳地在空间站管道内运动。

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