当下的人(ren)形机器人(ren)，处在哪个阶段？

我们应该如何(he)跟踪，才能享受这个行业(ye)的成长(chang)红利？

01

多轮大涨，产业(ye)迈入新阶段

人(ren)形机器人(ren)板块从概念发酵迄今，已(yi)经历过多轮大涨，行情具有较好的持续性。

首次大涨发生于 2021 年马(ma)斯(si)克在 AI Day 上公布人(ren)形机器人(ren)设计方案(an)，行情累积接近5个月，累计涨幅约 30%。接着， 2022 年 5月至 8 月，市场对特(te)斯(si)拉 AI Day有所预期 ，后Optimus首次亮相，累计涨幅约 70%。

第三次人(ren)形机器人(ren)行情来自(zi)于 AI 催化，GPT、RT-1、PaLM-E 等大模(mo)型发布打通人(ren)形机器人(ren)迈向智(zhi)能的重要一步，23 年初至 4 月累计涨幅 20%。之后， Optimus 的升级迭代(dai)，在行动能力和拟人(ren)化程度上的升级带动机器人(ren)板块继续上冲。

而最近一波行情，首先(xian)发酵自(zi)去年11月华为机器人(ren)入局，赛力斯(si)发布机器人(ren)工程师(shi)招聘(pin)，叠(die)加美国大选(xuan)特(te)朗普(pu)上台带动 T 链机器人(ren)预期。

接着，到了春节(jie)前夕，DeepSeek和宇树机器人(ren)的双双出(chu)圈，证明了我国在AI大模(mo)型和人(ren)形机器人(ren)领域的发展速度之快。并且概念互相强化，因为人(ren)形机器人(ren)正是(shi)大模(mo)型和端到端算法落(luo)地的绝佳场景。

在资本市场，人(ren)形机器人(ren)的投资想(xiang)象空(kong)间经常被拿(na)去和过去的电(dian)动车行情进行类(lei)比(bi)。从概念发酵，到放量初期，再到销(xiao)量爆发的阶段，国产电(dian)动车板块在A 股市场也走过接近10年时间，赛道股的阶段涨幅最高可以(yi)达到十几倍。

2024年，国内外主机厂围绕关节(jie)、灵巧手方案(an)、算法训练等快速迭代(dai)，运动和认知能力大幅提升。同时，互联网领军企(qi)业(ye)，生态巨头，车厂主机厂的纷纷入局有望加速人(ren)形机器人(ren)在应用场景里的商业(ye)化。

随着丝杠、灵巧手、传感器等产业(ye)链迭代(dai)加速，大规模(mo)量产线的加速研发和投入使用，生产成本开始走向大幅度下降的通道。

要和电(dian)动车领域进行比(bi)较，那么当下的人(ren)形机器人(ren)，和2012-2014年的电(dian)动车，其(qi)实(shi)都处在放量初期的阶段。

但不同点在于，推动电(dian)动车发展的主要助力来自(zi)政策扶持，而除了政策以(yi)外，人(ren)形机器人(ren)所强调的通用性是(shi)商业(ye)化应用的基础，既要求(qiu)高质量的训练数(shu)据输入，又需要AI大模(mo)型不断地迭代(dai)，让机器人(ren)大脑更加智(zhi)能。

譬如去年，我们见到许多机器人(ren)已(yi)经走入工厂参与搬运等简(jian)单重复性劳动，在这类(lei)场景里的渗透对于降低制造业(ye)人(ren)工成本具有显著价值。

（数(shu)百台Digit机器人(ren)进入物流仓库从事搬运工作；Agility Robotics）

在C端，优必选(xuan)、宇树、乐聚、智(zhi)元、傅里叶等国内机器人(ren)厂商于2024年均发布了最新机型，在尺寸、自(zi)由度等参数(shu)上持续迭代(dai)。

其(qi)中，如宇树机器人(ren)G1已(yi)经开始量产，由华为开源(yuan)鸿(hong)蒙赋能的乐聚机器人(ren)落(luo)地首条生产线，众(zhong)擎机器人(ren)预计今年生产规模(mo)在1000台左右。

这些动作，都证明了人(ren)形机器人(ren)开始进入量产+商业(ye)验证阶段，围绕这些主机厂建立人(ren)形机器人(ren)产业(ye)链体系，为2027年迈入一般商业(ye)化场景奠定基础。

目前，各项制造业(ye)生产的半自(zi)动化环节(jie)是(shi)人(ren)形机器人(ren)整机应用兑现度最高的场景，随着模(mo)型泛(fan)化能力的提升，C端应用将为人(ren)形机器人(ren)打开更加广阔的空(kong)间。

根(gen)据Morgan Stanley预测，到2050年，中国人(ren)形机器人(ren)市场规模(mo)有望达到6万亿人(ren)民币，对应约5900万台机器人(ren)。

由于具备汽车产业(ye)链和工控产业(ye)链基础，降本提速使得应用部署性价比(bi)提升，且国产机器人(ren)与特(te)斯(si)拉Optimus的代(dai)际差(cha)只有短短两年。

照(zhao)目前来看，机器人(ren)的初期放量阶段或(huo)远远快于同时期的电(dian)动车。

02

如何(he)布局？

过去人(ren)形机器人(ren)板块在A股，属于沾边即涨，但经过产业(ye)链的构建完善，赛道各个环节(jie)的优质企(qi)业(ye)已(yi)经崭露头角，随着市场空(kong)间逐步打开，技术方案(an)同时迭代(dai)，业(ye)绩(ji)有放量潜力的个股，其(qi)市值想(xiang)象空(kong)间也是(shi)足够的。

早前就有政策目标明确指出(chu)，到 2025 年，人(ren)形机器人(ren)创新体系初步建立，“大脑、小(xiao)脑、肢体”等一批关键技术取得突破，确保核心部组(zu)件(jian)安全有效供给。

到 2027 年，人(ren)形机器人(ren)技术创新能力显著提升，形成安全可靠的产业(ye)链供应链体系，构建具有国际竞争力的产业(ye)生态，综合实(shi)力达到世界先(xian)进水(shui)平。

目前，人(ren)形机器人(ren)赛道投资，正在围绕供应链生态、价值量大小(xiao)、技术方案(an)差(cha)异化三个方向演绎(yi)。

首先(xian)是(shi)龙头供应链，特(te)斯(si)拉人(ren)形机器人(ren)进展最确定，产品性能软硬(ying)件(jian)最优，放量最早，特(te)斯(si)拉供应链弹性最大。

近期传出(chu)消息，特(te)斯(si)拉计划今年制造约几千到一万台机器人(ren)，对应V1产线1000台/月，预计明年年中推出(chu)V2产线，对应1万台/月产能，计划在 2026 年下半年开始对外交付 Optimus。

当前量产方案(an)尚未完全定型，意味着还有大批量定点有望落(luo)定，并且有望在明年上半年迎来第三代(dai)。除了拓普(pu)集团、三花智(zhi)控已(yi)基本确定进入T链，灵巧手的第一批供应商—鸣志电(dian)器，还包括(kuo)有望进入第二批灵巧手电(dian)机供应链的兆威机电(dian)。

市场交易现在基本围绕一些知名主机厂的近态，譬如华为、宇树、Figure AI，深(shen)挖他们代(dai)表不同关键部位(wei)的供应商，这些主机厂未来还有可能爆发巨大动作。

近日，北美人(ren)形机器人(ren)公司Figure宣布终止与openai合作协(xie)议(yi)，因其(qi)在完全自(zi)主研发的端到端机器AI方面取得重大突破，预计在近月将展示一系列(lie)重要创新。

春节(jie)期间，该公司宣布签约了继宝马(ma)之后的第二个商业(ye)化客(ke)户(hu)，且是(shi)美国最大的公司之一，并预计在未来4年内，这些客(ke)户(hu)将带来10万台需求(qiu)。国产供应链里，与Figure有合作、送样或(huo)接触的公司就包括(kuo)：旭升集团、鸣志电(dian)器、绿的谐波、兆威机电(dian)、领益智(zhi)造等。

接着，随着人(ren)形机器人(ren)产业(ye)链逐步完善，市场对于不同环节(jie)价值量、壁垒和国产替代(dai)效率上有所认知。

从环节(jie)价值量来分析，灵巧手（占比(bi)约 32%）>丝杠（18%）>微型电(dian)机（18%）>减(jian)速器（12%）>力传感器（7%）≈无框电(dian)机（7%）；而根(gen)据壁垒，灵巧手>行星滚柱丝杠>六维力矩传感器>谐波减(jian)速器>微型电(dian)机>无框电(dian)机。

国内企(qi)业(ye)绿的谐波率先(xian)在国内实(shi)现了谐波减(jian)速器的产业(ye)化和规模(mo)化，打破了日企(qi)哈默纳科的垄断。根(gen)据工链汇，2022 年绿的谐波销(xiao)售额市占率 26%，仅次于哈默纳科（38%），如果后者产能扩张速度不及预期，那么国产企(qi)业(ye)将在特(te)斯(si)拉Optimus量产中获(huo)得更大份(fen)额。

其(qi)次，多家主机厂商的设计方案(an)有着明显差(cha)异性，技术路线尚未完全确定下来，存在持续迭代(dai)的增量机会。

灵巧手对于提高人(ren)形机器人(ren)柔(rou)性意义重大，有三种主流的传动方式(shi)，其(qi)中连杆传动精度较高，但因其(qi)对电(dian)机要求(qiu)较高且相对笨重，各家也在积极研发蜗轮蜗杆、腱绳方案(an)，目前仍未收敛。

目前推出(chu)的产品大多为12个自(zi)由度，Optimus Gen3在Gen2的基础之上，单手自(zi)由度增加至22个，手指精巧度再度提升至新高度，电(dian)机数(shu)量由6个提升至13-17个，单手丝杆增加至17根(gen)。电(dian)机和丝杆数(shu)量的增加带来了显著的价值量提升。

03

尾声

对于投资者来说，如何(he)像过去享受新能源(yuan)电(dian)动车红利一样，赶上这波迅速上升的人(ren)形机器人(ren)红利期呢？

对于机器人(ren)这个高精尖(jian)的行业(ye)，看起来离(li)我们很遥(yao)远，但就算没有股票账户(hu)，投资者也能参与其(qi)中，比(bi)如中欧中证机器人(ren)指数(shu)发起式(shi)基金（A类(lei)：020255；C类(lei)：020256）就是(shi)一个低门槛的投资工具，其(qi)追踪中证机器人(ren)指数(shu)，全面覆盖机器人(ren)产业(ye)链上游(减(jian)速器、伺服系统、控制器等)、中游(本体)以(yi)及下游(机器人(ren)集成及应用)。Wind数(shu)据显示，截至2024年4季度末，该基金规模(mo)8.57亿元，是(shi)场外机器人(ren)指数(shu)规模(mo)最大的被动指数(shu)型基金。

根(gen)据同花顺，中欧中证机器人(ren)指数(shu)发起式(shi)基金 A (020255)自(zi) 2024年1月17日成立至2025年2月7日，收益率为38.06% ，其(qi)基准收益率为35.73%，同期沪深(shen)300收益率为20.55%。也就是(shi)说，这只基金跑赢市场，在追求(qiu)机器人(ren)板块整体收益的同时，还获(huo)得了超额收益。