随即(ji)，Aliengo、A1、Go1、B1、Go2、B2、B2-W等产品相继发布，在机器狗领(ling)域站稳脚(jiao)跟，销售份额(e)占全球(qiu)机器狗市场(chang)的70%左(zuo)右(you)，逆袭超越海(hai)外知名的波士顿(dun)动力。其(qi)中，Go1于2021年发布，价格(ge)仅为1.6万元(yuan)，一年出货量近1000台。2023年发布Go2，价格(ge)已经下探至(zhi)1万元(yuan)以下。

产品性能好，价格(ge)又低，是宇树机器人能够逆袭成为全球(qiu)机器狗市场(chang)第一的重要核心竞争力。

在机器狗产品上，宇树一方面积累了技术，包括(kuo)自(zi)主研发电机、减速器、控制器、激(ji)光雷达、双目相机等核心零部件，使产品性能、质量更为可靠。另一方面，宇树还摸索了一条较为成熟的商业化路径，对扩大市场(chang)占有(you)率至(zhi)关重要。

基于其(qi)技术与市场(chang)积累，宇树在ChatGPT大模型爆(bao)火之后，才开始介入人形机器人领(ling)域。

2023年8月，宇树发布首款通用人形机器人H1。这是国内首台能“跑”的全尺寸(cun)通用人形机器人，其(qi)最高速度可达3.3米/秒。H1动力性能在全球(qiu)近似规格(ge)的人形机器人中位列前排，可实现(xian)原地(di)后空翻等动作(zuo)。

2024年5月，宇树科技又发布了G1，售价仅9.9万元(yuan)，而同行售价高达几十万元(yuan)，乃至(zhi)百万元(yuan)以上。G1行走、奔跑姿态(tai)接近人类，配(pei)备三指(zhi)灵巧手Dex-3，全身自(zi)由度为23-43个，同时(shi)由UnifoLM（Unitree机器人统一大模型）驱动，使之更加适用于复(fu)杂场(chang)景应用，可完成平躺起身、腿部折叠、单(dan)边起跳等难度动作(zuo)。

今年2月14日，G1机器人再度完成算法升级，大秀舞技……

据三方数据统计(ji)，宇树H1、G1机器人累计(ji)出售超400台，以教育、科研等场(chang)景为主。另据宇树科技董事王其(qi)鑫在2月13日在接受媒体时(shi)透露，宇树科技人形机器人全球(qiu)出货量第一。此外，UnitreeH1在春晚爆(bao)火后，公司机器人销量暴涨(zhang)。

可见，宇树科技手握两(liang)张王牌，一张是技术实力在全球(qiu)范(fan)围(wei)内来看属于第一梯队，另一张是制造成本更低，商业化前景更好。那么，这也意味着宇树在未来激(ji)烈的机器人市场(chang)绝大概率会占据一席之地(di)。

02

宇树科技在8年时(shi)间里完成了9轮融资(zi)，目前仍未上市。但背后产业链(lian)的供应商，已经率先吃下了这波超级红利(li)。

比如在轴承(cheng)或(huo)丝杠(gang)领(ling)域，宇树主要厂商为长盛轴承(cheng)、北特(te)科技、双林股(gu)份等。在灵巧手领(ling)域，主要厂商为兆威机电、志鸣电器。在减速器领(ling)域，主要厂商为中大力德(de)、绿的谐(xie)波。除此之外，其(qi)余零部件厂商还包括(kuo)奥比中光、全志科技、安培龙等。

其(qi)中，兆威机电是宇树科技产业链(lian)概念被市场(chang)最为追捧的一家核心供应商。

首先，从人形机器人价值量来看，灵巧手（占比约32%）>丝杠(gang)（18%）>微型电机（18%）>减速器（12%）>力传感器（7%）≈无框电机（7%）；令根据经营壁垒，灵巧手>行星滚柱丝杠(gang)>六维力矩传感器>谐(xie)波减速器>微型电机>无框电机。可见，从灵巧手领(ling)域去寻求核心供应商，诞生优秀公司的概率会更大。

其(qi)次，兆威机电在灵巧手领(ling)域属于技术实力较强的一家。2024年11月14日，兆威机电举办新品发布会，正式发布灵巧手。该新品为五指(zhi)灵巧手，而同年5月宇树G1还配(pei)备的是三指(zhi)灵巧手。要知道，灵巧手通常有(you)3—5个手指(zhi)，手指(zhi)越多(duo)技术难度越大，五指(zhi)灵巧手完全仿照人手结构，技术难度最大。

此外，该产品拥有(you)15个关节、17个自(zi)由度（可扩展至(zhi)20个自(zi)由度，超越了星动纪(ji)元(yuan)、傅利(li)叶、傲(ao)意科技等竞争对手），单(dan)只手指(zhi)自(zi)由度大于等于3个。整手关键组件全部采用自(zi)主研发，包括(kuo)电机、减速器、控制器等。

此外，兆威机电灵巧手还有(you)诸(zhu)多(duo)特(te)点，引用一下中银电子(zi)的总结：

技术特(te)点：可在指(zhi)间高速通信(xin)（目前速度为1M，可拓展至(zhi)10M），驱动芯片方面，采用基于ARM框架的驱动器芯片，主频(pin)600Mhz，是国内灵巧手控制的最强算力芯片；高集(ji)成度板级设计(ji)，1块PCB板子(zi)控制17个电机。

功(gong)能差异(yi)：灵巧手承(cheng)诺寿命大于10年；可精(jing)巧穿针引线；算法方面，目前可实现(xian)50秒内实现(xian)“位置到(dao)达任务(wu)”的自(zi)主学(xue)习，相比传统自(zi)主学(xue)习算法，需要1.6小时(shi)。

灵巧手主流技术方案是电驱动，其(qi)核心零部件之一为电机。而兆威机电在微型电机领(ling)域深耕多(duo)年，积累了不少技术，为灵巧手成功(gong)研发提供了支(zhi)持。

具体来看，兆威机电主营业务(wu)为微型传动系统与精(jing)密零部件。前者产品主要以小型精(jing)密传动模组为主（含电机等核心零部件），广(guang)泛应用于汽车(che)电子(zi)、手机摄像(xiang)头模组、通信(xin)基站等，营收占比为62%。后者产品以小型注塑件为主，包括(kuo)齿轮、蜗杆、箱体等，营收占比为31%。

（微型传动系统在汽车(che)领(ling)域的应用，来源(yuan)：华泰证券）

兆威机电微型传动系统，收入占比超过50%的行业来源(yuan)于汽车(che)电子(zi)，主要源(yuan)于新能源(yuan)汽车(che)渗透率提升带动智能座舱(cang)需求提振，中控屏驱动微型模组、电动门驱动模组等产品需求提升。而此前占比较大的手机摄像(xiang)头模组需求萎缩，主要系OPPO、VIVO等产品逐步放弃升降(jiang)式摄像(xiang)头方案，导致微型传动模组收入下滑。

目前，兆威机电在国内竞争对手主要为鸣志电器、鼎智科技、凯(kai)中精(jing)密等。海(hai)外对手主要为瑞(rui)士Maxon、瑞(rui)士Portescap、德(de)国Faulhaber等企业。在技术层面上，兆威机电位居国内前列，在无刷空心杯(bei)电机直径可达到(dao)6-12mm，超越了鸣志电器的10-30mm，略低于海(hai)外的Faulhaber以及Maxon。

整体而言，微型电机不同于一般的制造业零部件，存在较高经营壁垒。一方面，设计(ji)上要将尺寸(cun)控制在毫米级甚至(zhi)更小（比如6mm传动系统，需采用0.1毫米以下的微模数齿轮），且(qie)要保证齿轮强度和(he)传动效率，对制造精(jing)度、材(cai)料、工艺(yi)有(you)很高要求。

另一方面，微型传动行业需求分(fen)散化、定(ding)制化，对企业研发、生产能力有(you)较高要求，提升了行业外资(zi)本介入难度。

正因如此，国内做微型传动系统的企业并不多(duo)，兆威机电综合实力最好。这也是兆威机电不仅进入了宇树机器人产业链(lian)，还进入了华为机器人产业链(lian)，还有(you)望介入特(te)斯拉、Figure等厂商供应链(lian)。

不过需要注意的是，目前资(zi)本市场(chang)热炒人形机器人的市场(chang)情绪非常高亢，宇树、华为、特(te)斯拉等本体厂商背后的核心供应链(lian)公司中，尤其(qi)上述提到(dao)的长盛轴承(cheng)、兆威机电等基本都翻了200%以上，短期来看存在不小泡沫，存在高估(gu)值动荡的巨大风险。

03

2025年，人形机器人进行小批量量产确(que)定(ding)性较高，但很难一下子(zi)进入类似新能源(yuan)汽车(che)2020年爆(bao)发性增(zeng)长的阶段，因为人形机器人通用的AI大模型在全球(qiu)范(fan)围(wei)内还没有(you)哪一家企业能够做出来，大规模商业化的时(shi)间拐点尚早。