2月24日，国创中心天工项目工作人员熊威向记者演示了“天工”的各项功能。

“您好，我是来自国地共建具身智能机器人创新中心的‘天工’机器人，很高兴见到您。”“天工”走上一段斜坡(po)后站定，挥舞着手(shou)臂进(jin)行自我介绍，然后迈上跑步机开始奔跑。

记者注意到，“天工”奔跑的姿态与人相似，关(guan)节很灵活(huo)。“它(ta)的膝(xi)盖、脚(jiao)踝等关(guan)节，都(dou)是类人的设计，尤(you)其(qi)是脚(jiao)踝很灵动，这使它(ta)能更好地调节脚(jiao)步和姿态，适应不同的路面。”熊威说。随后，“天工”走过草地、沙石、沙地和沙袋，不论(lun)路面是光滑平整还是凹凸(tu)不平，其(qi)步伐都(dou)十分稳健，没有(you)丝毫磕(ke)绊。

熊威介绍，“天工”有(you)具身“小脑(nao)”和具身“大脑(nao)”，“‘小脑(nao)’负责运动控(kong)制，比如下肢的移动、行走和奔跑，包括面对复杂地形的姿态调整等，也包括精细化(hua)操作，比如抓取(qu)不同物(wu)品。‘大脑(nao)’则主(zhu)决策，比如我们给(gei)‘天工’下达一个指令，‘大脑(nao)’会(hui)分析指令的内容，然后进(jin)行路径规划，再(zai)去执行。”

熊威让“天工”将桌面上的水(shui)果放进(jin)对应颜色的盘子里。只见“天工”思考一会(hui)儿后，将红色的苹果放到了红色盘子上，将橙色的橙子放入了橙色的盘子中。熊威说，这展示的是长程(cheng)任务(wu)执行能力，“因为它(ta)需要首先识(shi)别眼前的水(shui)果和盘子的颜色，然后进(jin)行路径规划，比如怎么拿(na)取(qu)、怎么把水(shui)果放进(jin)盘子里，最后就是执行。”他表(biao)示，一般(ban)机器人的语音交互(hu)只能完(wan)成(cheng)单线程(cheng)任务(wu)，“天工”具备具身“大脑(nao)”，通过了大模型(xing)调教，能执行长程(cheng)任务(wu)。

2月24日，“天工”人形机器人展示长程(cheng)任务(wu)执行能力，并将水(shui)果放入对应颜色的盘子里。新京报记者 王贵(gui)彬 摄

熊威表(biao)示，“天工”能顺利地在(zai)不同路面行走和完(wan)成(cheng)多任务(wu)，离不开大量的训练(lian)。“比如复杂地形的移动，真(zhen)机部署(shu)前，我们在(zai)仿真(zhen)环境布置不同路面训练(lian)，仿真(zhen)环境可以同时容纳成(cheng)百上千台机器人同时训练(lian)，每一次摔跤或者磕(ke)绊，都(dou)提供了宝贵(gui)的数据。训练(lian)比较成(cheng)熟之后，我们会(hui)部署(shu)在(zai)真(zhen)机上，并在(zai)物(wu)理世界中做(zuo)一些行走、奔跑，从而进(jin)行调整和优化(hua)。”

看点2

具备基于视觉的感(gan)知(zhi)行走能力

自对外发布以来，“天工”一直在(zai)成(cheng)长。

不久前，“天工”具备了基于视觉的感(gan)知(zhi)行走能力，可实现无磕(ke)碰、不踩棱、不踏(ta)空(kong)地跨越连续多级楼(lou)梯(ti)和35厘米大高差台阶。在(zai)户外真(zhen)实地形测试中，“天工”成(cheng)功登上北(bei)京通州区海(hai)子墙公园最高点，成(cheng)为全球首个能在(zai)室外连续攀爬多级阶梯(ti)的人形机器人。

国创中心公关(guan)经理郑颖表(biao)示，此(ci)前的人形机器人在(zai)上下台阶时，大多需要提前扫描楼(lou)梯(ti)建立三(san)维模型(xing)，再(zai)根据预设程(cheng)序迈出固定步幅。这种“照(zhao)着图纸走钢丝”的方式，在(zai)室内标准台阶尚可运行，但面对真(zhen)实场景下无法预知(zhi)的地形，就像让蒙(meng)眼登山者复刻昨天的脚(jiao)步，一旦遇到台阶尺寸(cun)变化(hua)或定位偏移，极易(yi)踏(ta)空(kong)失衡(heng)，无法应对复杂的真(zhen)实环境。

据郑颖介绍，“天工”通过多能具身智能体“开物(wu)”所包含的具身“大脑(nao)”和具身“小脑(nao)”来实现的“感(gan)知(zhi)行走”，能在(zai)行进(jin)中瞬间“看清”前方地形，并立即生成(cheng)对环境的准确分析，实时调整全身动作与步态，实现对随机变化(hua)的台阶路况的自如应对。

“‘天工’通过腹部相机、头部激光雷达，具备了视觉感(gan)知(zhi)能力，可以‘看清’行进(jin)中的路面情况。”郑颖解释，感(gan)知(zhi)行走的突破，再(zai)次增强了具身智能机器人在(zai)复杂环境中的自主(zhu)适应能力，为救援、勘探等实际应用场景提供了可能，也为具身智能应用的普及奠定了坚实基础。

应对复杂地形是当前行业一大痛点，实现人形机器人稳定、高速奔跑更是当前行业一大难题。目前人形机器人在(zai)速度与稳定性上往往顾此(ci)失彼(bi)，“天工”此(ci)次升级彻底打破了这一局面。

郑颖表(biao)示，“天工”的奔跑速度已经由最初的每小时6公里提高至每小时12公里，并且能够在(zai)沙地、雪地、山坡(po)等多种复杂地形中实现高速奔跑。“雪地松软易(yi)滑，对机器人的动态调整能力要求很高，我们采用强化(hua)学习的方法，通过在(zai)训练(lian)过程(cheng)中随机化(hua)环境参数和机器人物(wu)理参数，让机器人具有(you)对未知(zhi)干(gan)扰(rao)和地形的泛化(hua)能力。‘天工’能在(zai)雪地上奔跑，这也是全球首例。这些技(ji)术突破都(dou)为‘天工’进(jin)入真(zhen)实的人类社会(hui)奠定了基础。”

2月24日，“天工”人形机器人在(zai)沙石路面上行走。新京报记者 王贵(gui)彬 摄

看点3

走进(jin)电力场景，完(wan)成(cheng)巡检、倒(dao)闸等工作

“天工”在(zai)应用场景方面，也实现了新的突破。

据郑颖介绍，今年1月，国创中心与北(bei)京亦利和能源发展有(you)限责任公司签署(shu)合作协议，“天工”走进(jin)电力场景，成(cheng)为首个在(zai)电力行业完(wan)成(cheng)操作和巡检的人形机器人。巡检和倒(dao)闸是保障电网(wang)安(an)全稳定运行的重要工作，“天工”已经走进(jin)了配电室，可以手(shou)持超声波低(di)电波局部放电检测仪对多台电柜进(jin)行多点位局部放电检测，高效完(wan)成(cheng)巡检任务(wu)。同时，它(ta)还能精准操作复杂的245母联柜，顺利完(wan)成(cheng)合闸、分闸等倒(dao)闸操作任务(wu)。

随着技(ji)术的不断迭代(dai)，后续，“天工”将具备更强的长行程(cheng)任务(wu)执行能力和多场景泛化(hua)能力，在(zai)电力场景执行故(gu)障排查检修、应急抢险等多种高难度、高危险性任务(wu)。郑颖说，“未来，我们还将探索工业制造、商业服务(wu)、家(jia)庭服务(wu)等多领域应用场景的落地应用。”

“我们认为，具身智能机器人产业是具有(you)高成(cheng)长性和广阔市场空(kong)间的蓝海(hai)赛(sai)道。很多人好奇，为什(shi)么一定要具身、要做(zuo)人形机器人呢？其(qi)实现实的生活(huo)和生产场景，很多都(dou)是按照(zhao)人的结构去设计的，也需要人体结构去完(wan)成(cheng)，比如电力上的倒(dao)闸，就需要手(shou)指精准操作，而人形机器人灵巧的操作能力就是执行该任务(wu)的关(guan)键(jian)。而且，从大众情感(gan)接受(shou)角度来说，人形机器人进(jin)入家(jia)庭场景，与人相伴，更容易(yi)被接受(shou)。”郑颖说。

2月24日，仿人五指灵巧手(shou)。新京报记者 王贵(gui)彬 摄

她(ta)表(biao)示，接下来，国创中心将围绕(rao)“天工”“开物(wu)”两大平台开展关(guan)键(jian)共性技(ji)术研发和突破，并通过持续开源开放，赋(fu)能行业加速发展。作为产业发展培育者，国创中心牵头制定具身智能相关(guan)行业标准，推动具身智能机器人行业标准化(hua)、规范化(hua)发展。“我们希望将国创中心打造成(cheng)全球具身智能产业的领跑者。”

新京报记者 叶红梅

编辑 刘梦婕(jie) 校对 付春愔