1942年：“机(ji)器人三定律”

机(ji)器人成为科幻小说中的(de)常见元素。传奇(qi)作家艾萨克·阿西莫(mo)夫在他的(de)许多故事(shi)中着重描(miao)写了机(ji)器人。他作品的(de)一个重要主(zhu)题是这(zhe)些人造人如何(he)与人类社会互动。在1942年的(de)短(duan)篇小说《环舞(wu)》中，他提出了“机(ji)器人三定律”，旨在规范他虚(xu)构宇宙中所有机(ji)器人的(de)行为方式。第一定律禁止机(ji)器人伤(shang)害人类。第二(er)定律要求机(ji)器人服从人类，除非对人类的(de)服从会违反第一定律。第三定律则要求机(ji)器在不与其他两条定律相冲突的(de)情况下(xia)保护自(zi)己。尽管(guan)完全是虚(xu)构的(de)，但阿西莫(mo)夫的(de)三定律对人工智能和机(ji)器人伦理框架的(de)发展产生了深远影(ying)响。

1961年：第一台工业机(ji)器人

科幻小说中的(de)创意(yi)没过多久就渗透到了现(xian)实世界中。20世纪50年代初，发明(ming)家乔治·迪(di)沃尔开始研(yan)发一种能在工厂(chang)中执行重复任务(wu)的(de)机(ji)械臂。他与企(qi)业家约瑟(se)夫·恩格尔伯格合(he)作成立了世界上第一家机(ji)器人企(qi)业——尤尼梅申公司。1961年，他们的(de)尤尼梅特(Unimate)机(ji)器人在通用汽车公司新(xin)泽(ze)西州工厂(chang)的(de)装(zhuang)配线上开始工作。这(zhe)台液压驱动的(de)机(ji)械臂有五个自(zi)由度(DoF)。“自(zi)由度”是衡量灵活性的(de)指(zhi)标。五个自(zi)由度意(yi)味着它的(de)机(ji)械臂可以在五个不同方向移动或旋转。对该设备进(jin)行编程需要用户亲自(zi)将机(ji)械臂移动到不同位置，以此教会它所需的(de)动作序列，然后这(zhe)些动作会被(bei)记录在一种名(ming)为磁鼓存储器的(de)磁性存储设备中。

1966年：首个智能移动机(ji)器人

到20世纪60年代中期，机(ji)器人的(de)机(ji)械性能已取得重大进(jin)展，但它们本质上仍是需要手动编程的(de)“笨机(ji)器”。1966年，斯坦福(fu)研(yan)究所的(de)研(yan)究人员(yuan)开始研(yan)发一款配备摄像头和触觉传感器的(de)轮(lun)式机(ji)器人。它能够对自(zi)身行动进(jin)行推理、制定计划并在现(xian)实世界中穿(chuan)行。它可以在多个房间之(zhi)间自(zi)主(zhu)移动，避开障碍物、开门、按动灯(deng)开关以及推动箱子。这(zhe)个被(bei)研(yan)究团队命名(ming)为“夏基”的(de)机(ji)器人受到了媒体的(de)高度关注(zhu)。《生活》杂志甚至称它为第一个“电(dian)子人”。该机(ji)器人背后的(de)一项关键进(jin)步(bu)是其分层软件(jian)架构。这(zhe)使它能够对任务(wu)进(jin)行推理，许多后来的(de)机(ji)器人都借鉴(jian)了这(zhe)一点。

1969年：机(ji)械臂催(cui)生新(xin)产业

虽(sui)然尤尼梅特是第一款投入生产的(de)机(ji)械臂，但斯坦福(fu)机(ji)械臂成为了新(xin)兴(xing)工业机(ji)器人产业的(de)蓝本。1969年，当时还是斯坦福(fu)人工智能实验室学生的(de)维克多·沙(sha)因曼设计了这(zhe)款六自(zi)由度机(ji)械臂。它由电(dian)力驱动并由计算机(ji)控(kong)制。在接下(xia)来的(de)几年里(li)，沙(sha)因曼在斯坦福(fu)大学和麻省理工学院制造出了越来越精密的(de)机(ji)械臂，最终在1974年成立维卡(ka)姆公司，以将他的(de)研(yan)究成果商业化。1977年，他将自(zi)己的(de)设计卖给了尤尼梅申公司。该公司于1978年推出可编程通用装(zhuang)配机(ji)器(PUMA)机(ji)器人。最初的(de)客户是通用汽车公司，该公司用它来装(zhuang)配汽车零部件(jian)。

1970年：月球机(ji)器人探测器

机(ji)器人的(de)诞(dan)生与另一项重大技术飞跃(yue)——太(tai)空时代的(de)到来——相重叠。科学家们认识到，可远程控(kong)制、甚至自(zi)主(zhu)运行的(de)机(ji)器会成为探索太(tai)阳系的(de)有力工具。1970年，苏联将世界上首个机(ji)器人探月车“月亮车Ⅰ”送上月球。它形似(si)浴缸，有八个独立驱动的(de)轮(lun)子，可通过天线和四个摄像头传回的(de)图像从地球上进(jin)行远程控(kong)制。这(zhe)个太(tai)阳能驱动的(de)月球车运行了近一年(大约是其设计寿命的(de)三倍半)，行驶了6.5英里(li)(约合(he)10.5公里(li))。它还使用可伸缩的(de)探头对月球土壤的(de)力学特性进(jin)行了500多次测试。

1990年：重写人工智能理论

到20世纪80年代，能够在受控(kong)环境中执行重复任务(wu)的(de)工业机(ji)器人已司空见惯，但创造更灵活、更自(zi)主(zhu)机(ji)器的(de)努力却陷入困(kun)境。澳大利亚机(ji)器人专家罗(luo)德尼·布鲁克斯凭直觉认为，这(zhe)一停滞不前的(de)局面源于研(yan)究人员(yuan)采用的(de)自(zi)上而下(xia)的(de)方法。这(zhe)种方法侧重于赋予机(ji)器抽象推理能力，并开发复杂的(de)数学符号系统来表征(zheng)其周围(wei)的(de)世界。布鲁克斯则从大自(zi)然中汲取灵感，专注(zhu)于感知与行动之(zhi)间的(de)反馈回路，正是这(zhe)种回路使动物能够表现(xian)出复杂行为。他在1990年发表的(de)论文《大象不会下(xia)象棋》中概述了这(zhe)种自(zi)下(xia)而上的(de)方法，并证明(ming)，通过采用这(zhe)种方法，可以将多个简(jian)单的(de)行为模块组合(he)起来，以解决当时机(ji)器人无法应对的(de)挑战。

1996年：首款人形步(bu)行机(ji)器人

尽管(guan)机(ji)器人技术取得了显著进(jin)步(bu)，但大多数机(ji)器与科幻作品中描(miao)绘的(de)机(ji)器人仍相去甚远。1996年，本田(tian)推出P2机(ji)器人，这(zhe)一情况得以改变(bian)。P2机(ji)器人是首款能够双腿独立行走的(de)人形机(ji)器人。该公司从20世纪80年代末就开始研(yan)究双足行走问题，试图模仿人类行走方式。对P2及其后续型号P3和P4的(de)研(yan)究最终促成了该公司标志性的(de)阿西莫(mo)(ASIMO)人形机(ji)器人的(de)诞(dan)生。它于2000年首次亮相，为未来的(de)人形机(ji)器人技术设定了标准(zhun)。

2000年：“达·芬奇(qi)”手术机(ji)器人

大多数商业机(ji)器人公司专注(zhu)于研(yan)发旨在替代工厂(chang)体力劳动的(de)机(ji)器，直觉外科手术公司却决定聚焦于微创手术这(zhe)一精细过程。他们打造了一款名(ming)为“达·芬奇(qi)”的(de)四臂机(ji)器人手术系统。外科医(yi)生可以对该系统进(jin)行远程操控(kong)。机(ji)器人的(de)机(ji)械臂能够握(wo)持手术刀、抓钳和剪刀等手术器械，使外科医(yi)生能够进(jin)行超精准(zhun)的(de)操作。该设备于2000年获(huo)得美国食(shi)品和药物管(guan)理局批准(zhun)以投入使用，至今已应用于超过1400万(wan)例手术。

2010年：自(zi)动驾(jia)驶汽车项目

多年来，自(zi)动驾(jia)驶汽车领域有过一些零散的(de)实验，但第一家真正投入大量资源开发自(zi)动驾(jia)驶汽车的(de)公司是谷歌。该公司2009年开始研(yan)发自(zi)动驾(jia)驶汽车，在2010年10月宣布该项目之(zhi)前，已在公共道路上行驶了超过14万(wan)英里(li)(约合(he)23万(wan)公里(li))。早期实验是利用经(jing)过改装(zhuang)的(de)丰田(tian)普锐斯汽车进(jin)行的(de)，方向盘(pan)后还坐着一名(ming)安全驾(jia)驶员(yuan)。但在2015年，该公司用一辆定制汽车在公共道路上完成了首个完全自(zi)动驾(jia)驶行程。从谷歌独立出来后，“出行新(xin)方式”公司于2017年在菲尼克斯启动了其无人驾(jia)驶出租车服务(wu)的(de)首波公开测试。

2012年：DARPA机(ji)器人挑战赛

智能仿人机(ji)器人近期取得突破的(de)主(zhu)要推动因素之(zhi)一是DARPA机(ji)器人挑战赛。该竞赛由DARPA于2012年发起，要求参赛团队开发能够在模拟灾区执行复杂任务(wu)的(de)半自(zi)主(zhu)机(ji)器人。这(zhe)些机(ji)器人的(de)任务(wu)包括穿(chuan)越废墟、攀爬梯子、关闭泄漏(lou)的(de)阀门，甚至驾(jia)驶轻型货车。决赛于2015年举行。一些参赛团队使用自(zi)己研(yan)发的(de)机(ji)器人参赛，另有六个团队则使用由波士顿动力公司制造的(de)仿人机(ji)器人“阿特拉斯”(Atlas)。竞赛结束后，波士顿动力公司继续开发这(zhe)款机(ji)器人，多年来展示出越来越先进(jin)的(de)能力，比如户外奔跑(pao)、跳(tiao)跃(yue)和跑(pao)酷(ku)。

2020年：首款双足机(ji)器人上市(shi)

向福(fu)特公司售(shou)出两台Digit机(ji)器人后，敏捷机(ji)器人公司成为第一家推出商用双足机(ji)器人的(de)公司。严格来说，它并非仿人机(ji)器人，因其“向后弯曲”的(de)腿部更像鸟类而非人类的(de)腿。这(zhe)款机(ji)器人的(de)大小和形状大致与一个小个子人类相当，旨在用于仓库及其他工业场景(jing)。此次发布标志着商用仿人机(ji)器人热潮的(de)开端，特斯拉、“人形”人工智能公司和1X技术公司等公司不久后也推出了各自(zi)的(de)产品。成本正在迅速(su)下(xia)降。（编译(yi)/朱捷）

敏捷机(ji)器人公司的(de)Digit机(ji)器人（法新(xin)社）