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新年伊始，中国空间站航天技术试验领域成功(gong)完成了空间站管道检测机器人在轨(gui)试验，验证了管道检测机器人的管道环境适应能力和变刚度运动安全性，为未来(lai)配合空间站完成管道检测提供技术基础(chu)。此次在轨(gui)试验是如何开(kai)展的？机器人在开(kai)展管道检测时有哪些(xie)难点和挑战，在设计上又有哪些(xie)巧思？来(lai)一探究竟吧。

△航天员开(kai)展管道检测机器人在轨(gui)试验

管道检测机器人在轨(gui)试验如何开(kai)展？

航天员在轨(gui)搭建(jian)了包(bao)含不同(tong)直径的直管、弯管、锥管的模拟管道，在模拟管道内开(kai)展了机器人运动能力试验、收(shou)缩状态下管道机器人拉出试验和机器人状态微调后拉出试验。

试验过程(cheng)中，机器人平稳可靠地通过多种直径的直管、弯管、锥管，验证了适应多种复杂管道的机器人自主运动技术；机器人断电后可轻松地从复杂管道内拉出，验证了机器人被(bei)动柔顺机构的安全性。