按理来说，日本应该是(shi)人形机器(qi)人领域最不(bu)应该缺席(xi)的国家。因为日本几乎是(shi)最早研究人形机器(qi)人，并且在这(zhe)一领域获得不(bu)菲的成绩。

早在1973年(nian)，日本早稻田(tian)大学就开发了WABOT-1，它(ta)被视为全世界第一个全尺寸(cun)人形机器(qi)人。

不(bu)仅做得最早，日本人形机器(qi)人相关企业数量也不(bu)亚于(yu)全球其它(ta)国家。根(gen)据M2觅途咨询报告(gao)对2024年(nian)全球人形机器(qi)人整机企业数量的统(tong)计显示，日本有(you)26家企业，仅次于(yu)中国（43家）和美国（28家），排名世界第三。

但(dan)在AI带来的具身智能热潮中，日本人形机器(qi)人却集体哑(ya)火，没(mei)有(you)一款具备影(ying)响(xiang)力的产品出现。

日本人形机器(qi)人，起了个大早，却没(mei)赶上晚(wan)集。

01 半(ban)个世纪的“机器(qi)人王国”梦

在人形机器(qi)人领域，日本曾经堪称“一骑绝(jue)尘”。

日本早稻田(tian)大学在1973年(nian)研发的全尺寸(cun)人形机器(qi)人WABOT，被称为世界第一个人形机器(qi)人。它(ta)具备视觉、听觉和基本的手脚协调(diao)能力，可以(yi)抓取物体，并拥有(you)相当于(yu)一岁半(ban)孩子的“智力”。

但(dan)它(ta)的外表看起来还相当粗犷，像是(shi)一个在末日废墟(xu)中，被人用残留的垃圾拼凑出来的框架。直到不(bu)久之后(hou)WABOT-2诞(dan)生，它(ta)才(cai)有(you)更多“人”的样子。

WABOT-2由(you)电线、抛光的黑色金属和碳纤维增强塑料组成，它(ta)可以(yi)用“管状腿”踩动踏(ta)板，用“钢手指”划过琴(qin)键，弹奏巴赫的《G大调(diao)弦乐组曲》，据说年(nian)迈的日本天皇亲自参观，然后(hou)就被它(ta)深深迷住了。

日本人形机器(qi)人WABOT-1和WABOT-2

在WABOT诞(dan)生的同一时期(qi)，西方最发达的两个国家虽然也在工业机器(qi)人和AI领域有(you)了突破。比如德国的KUKA推出了世界上第一款六轴工业机器(qi)人FAMULUS、美国斯坦福研究所研发出世界上第一个智能轮式移动机器(qi)人Shakey，但(dan)在机器(qi)人“人性化”方面，他们依然无法与(yu)日本媲美。

日本能够成为第一个制造出人形机器(qi)人的国家，离(li)不(bu)开日本政府当时对建立“机器(qi)人王国”的执念，以(yi)及日本民众骨子里对人形机器(qi)人的偏爱文化。

20世纪六七十(shi)年(nian)代，日本的劳动力短(duan)缺现象逐渐加剧。

1965年(nian)，日本劳动省的一项调(diao)查(cha)报告(gao)指出，日本需要(yao)180万熟练工人，日产甚至尝试使用季节性工人和农场工人来解决(jue)人手不(bu)够的问题。1973年(nian)，石油危机导(dao)致全球油价暴涨，推高(gao)了生产成本，整体物价和生活成本上升，工人的工资水(shui)平因此提高(gao)，让劳动力成本进一步上升。

为了缓解紧张的劳动力问题，日本提出“机器(qi)人国家”战略，希望通过发展机器(qi)人技术推动生产自动化。

与(yu)此同时，日本民众对人形机器(qi)人也是(shi)好(hao)感度颇高(gao)。

这(zhe)得益于(yu)几部机器(qi)人动漫作品的熏陶。1963年(nian)，手冢治(zhi)虫的《铁臂阿童木》深深激励了年(nian)轻一代研究员，东洋大学学生在双足机器(qi)人辩论赛中自称是(shi)“原子小金刚(gang)的一代”，并认(ren)为“创造出会走路(lu)的东西很有(you)趣”。还比如1979年(nian)日本经典动漫《机动战士高(gao)达》，虚构人形机动兵器(qi)，可以(yi)由(you)人类驾驶员操控，也深受那一代的日本青少年(nian)喜爱。

《铁壁阿童木》剧照(zhao)

对于(yu)那一代的日本民众而(er)言，人形机器(qi)人如他们少年(nian)玩伴一般，人机可以(yi)和睦共存，机器(qi)人可以(yi)帮助人类，而(er)非(fei)伤害人类。

在这(zhe)样的背景之下，日本几乎不(bu)计成本地投入到机器(qi)人研发之中，而(er)人形机器(qi)人，也成为日本追逐大国之梦路(lu)途中的产物。

率先冲出重围的是(shi)日本汽车龙头企业本田(tian)。本田(tian)从1980年(nian)代开始(shi)研发人形机器(qi)人，经历了本田(tian)P1、P2、P3、P4四(si)个版本的迭代，本田(tian)人形机器(qi)人越来越轻巧(qiao)、步态越来越稳，并逐渐拥有(you)了机械臂，最终在2000年(nian)催生了举世闻名的ASIMO。

从左到右：本田(tian)P1到P4

ASIMO以(yi)科幻作家艾萨克·阿西莫夫(fu)（Isaac Asimov）名字命名，是(shi)世界上第一款以(yi)人类方式互动的人形机器(qi)人，也是(shi)世界上第一款用两条腿走路(lu)并用电池供电爬坡(po)的人形机器(qi)人。ASIMO的主要(yao)作用是(shi)为人类提供帮助，比如照(zhao)顾老人、在社区做一些力所能及的事情(qing)。

ASIMO被视为人形机器(qi)人与(yu)人类相处(chu)的典范，它(ta)在各(ge)类展会上为人类表演，并受到各(ge)国领导(dao)人“接待”。

2014年(nian)，时任美国总(zong)统(tong)奥巴马在访问日本期(qi)间就曾和ASIMO一起踢足球。而(er)这(zhe)时，后(hou)来被视为世界上最先进的机器(qi)人公司之一的波士顿动力，还没(mei)开始(shi)研发人形机器(qi)人。

ASIMO之后(hou)，日本人形机器(qi)人开始(shi)“扎堆”出现。除了巨头企业，研究机构和高(gao)校也纷纷入场，但(dan)鲜少出现明星(xing)产品。

日本国家先进工业科学技术研究所（AIST）和川崎(qi)重工开发出HRP系列人形机器(qi)人，希望能够探索出人形机器(qi)人在医(yi)疗、工业、灾(zai)难救援等领域的应用。

这(zhe)一阶段，追求人形机器(qi)人无限类人的现象增多，日本东京大学和Kitano Symbiotic Systems共同开发开源机器(qi)人Pino，目的是(shi)研究仿人机器(qi)人技术。

另一个具有(you)代表性的是(shi)来自日本大阪(ban)大学的机器(qi)人专家和工程师石黑浩，他研制出的1:1复制人类的机器(qi)人，可以(yi)通过算法驱动面部表情(qing)与(yu)人类互动。也正是(shi)这(zhe)款机器(qi)人，引(yin)发了人们关于(yu)“恐怖谷”效应的探讨(tao)。

2014年(nian)，日本资本层面开始(shi)亲自出手，软银通过“购买”的策略向市场呈现两款产品。

一个是(shi)Pepper，它(ta)是(shi)继ASIMO之后(hou)，日本人形机器(qi)人领域第二款知名产品。但(dan)Pepper是(shi)由(you)法国公司Aldebaran Robotics制作，而(er)软银购买了这(zhe)家公司。

Pepper被定(ding)义(yi)为第一款面向个人的家庭人形机器(qi)人，它(ta)能够识别用户表情(qing)感知用户情(qing)绪、与(yu)人类对话，它(ta)也可以(yi)做日常的交互任务比如问候、提供信息等。

基于(yu)Pepper的技术基础，软银在2017年(nian)从谷歌手中买下波士顿动力。彼时，Atlas原型机推出不(bu)久，它(ta)没(mei)有(you)像Pepper那样具备与(yu)人类互动的功能，而(er)更侧(ce)重于(yu)展示机器(qi)人在复杂环境中的运(yun)动能力。

但(dan)软银并没(mei)有(you)持有(you)波士顿动力多久，仅仅三年(nian)之后(hou)，它(ta)就又被软银出售给了韩国现代。而(er)这(zhe)也正式宣(xuan)告(gao)日本人形机器(qi)人在产业界的彻底沉寂。

回(hui)顾这(zhe)半(ban)个世纪，日本一直在编织一个“机器(qi)人王国”的巨大梦想，只是(shi)这(zhe)场梦过于(yu)华贵。

要(yao)知道一个WABOT的成本就已经花了100万美金，但(dan)人形机器(qi)人鲜少有(you)可落地的应用场景，当投入的资金迟迟得不(bu)到回(hui)报的响(xiang)应时，也是(shi)梦该醒来的时候。

02 人形机器(qi)人梦醒时分

人形机器(qi)人毕(bi)竟不(bu)是(shi)真正的人类，本不(bu)该有(you)生老病死一说，但(dan)在这(zhe)个领域奔跑了半(ban)个世纪的日本，却似乎正在进入“五十(shi)而(er)知天命”的年(nian)纪。

这(zhe)种“知天命”表现为“卷不(bu)动”了。

进入2010年(nian)之后(hou)，日本在人形机器(qi)人领域的投入不(bu)再像之前那样“不(bu)计成本”。对人形机器(qi)人领域已经取得的成绩也只做维护，而(er)鲜少创新，在资金层面的支(zhi)持也大不(bu)如前。

这(zhe)也源于(yu)日本在市场还没(mei)有(you)准备好(hao)的时候，过早进入人形机器(qi)人领域，曾经的投资都没(mei)有(you)得到应有(you)的回(hui)报。就像用力过猛了，提前透支(zhi)了所有(you)力气。

2018年(nian)之后(hou)，日本知名的人形机器(qi)人产品都开始(shi)陆续停产，或者被变卖。

比如本田(tian)ASIMO在2018年(nian)完全停止生产，这(zhe)台机器(qi)人的核心目的是(shi)为老年(nian)人和有(you)需要(yao)的人提供帮助，但(dan)高(gao)达250万美金一台的造价，要(yao)远高(gao)于(yu)为老人雇佣一个真实人类的价格(ge)，ASIMO成为本田(tian)所有(you)业务线中最不(bu)赚钱的项目，它(ta)被视为本田(tian)“宠物”一般的存在。

财大气粗，且擅长(chang)赌博软银在2020年(nian)也决(jue)定(ding)停产明星(xing)机器(qi)人Pepper。

但(dan)Pepper与(yu)本田(tian)ASIMO不(bu)同的是(shi)，ASIMO几乎没(mei)有(you)在商业场景落地，而(er)Pepper虽然需求低迷，但(dan)却真实出现在商业场景中。

这(zhe)是(shi)由(you)于(yu)Pepper的价格(ge)便宜(yi)。当时一台Pepper机器(qi)人仅卖19.8万日元（按照(zhao)2020年(nian)汇(hui)率约1万多人民币）。当时Pepper生产了27000台，软银自己就在其零(ling)售店中使用了大量的Pepper。疫情(qing)期(qi)间，软银更是(shi)用一百台Peppers来作为“鹰棒球队”的啦啦队。

但(dan)Pepper却经常因为表现不(bu)好(hao)而(er)遭(zao)到“解雇”。

比如Pepper可能会在执行了一半(ban)的葬礼上突然不(bu)合时宜(yi)地停下来“表演”；而(er)在商场里，Pepper还会出现不(bu)论客户询问哪一款商品，它(ta)都统(tong)一回(hui)答“在酒类部分”的情(qing)况。

在Pepper停产的同一年(nian)，软银以(yi)1万亿韩元（9.17亿美元）的价格(ge)，将波士顿动力80%的股(gu)份卖给了给韩国现代汽车，软银在人形机器(qi)人领域又放弃了一枚棋子。

事实上，无论是(shi)波士顿动力还是(shi)Pepper背后(hou)的Aldebaran Robotics，他们都是(shi)非(fei)常优秀的人形机器(qi)人公司。

但(dan)在这(zhe)个时期(qi)，这(zhe)些最优秀的企业也不(bu)可避免的出现同一个问题，就是(shi)他们的产品要(yao)么价格(ge)昂贵，要(yao)么实用性不(bu)足，这(zhe)共同造成了人形机器(qi)人销量不(bu)佳(jia)的局面。

而(er)对于(yu)这(zhe)样的局面，不(bu)论是(shi)本田(tian)还是(shi)软银，都没(mei)有(you)选(xuan)择持续迭代人形机器(qi)人产品，大家的普遍(bian)决(jue)策都——停产。

当然，从日本的角度来讲，人形机器(qi)人产业之所以(yi)没(mei)有(you)得到持续发展。除了人形机器(qi)人本身商业闭环没(mei)有(you)打通之外，也与(yu)当时日本面临的实际(ji)情(qing)况有(you)关。

2010年(nian)3月，日本东北部海域发生9.0级(ji)地震并引(yin)发巨大海啸。这(zhe)给当时日本许(xu)多地区造成了前所未有(you)的损害，日本经济也因此陷(xian)入长(chang)期(qi)低迷。

国际(ji)货币基金组织（IMF）发布(bu)的 《世界经济展望》（World Economic Outlook） 报告(gao)提到，日本在2010-2020年(nian)间的年(nian)均(jun)增速大致在0.8%-1.0%范围，而(er)全球平均(jun)增长(chang)率则高(gao)于(yu)此水(shui)平。

在日本整体经济受挫的同时，当时日本支(zhi)持人形机器(qi)人的企业发展也并不(bu)顺(shun)利。

比如，当时本田(tian)全球汽车的销量增幅就在持续下滑。2018年(nian)，本田(tian)开始(shi)停产不(bu)盈利的ASIMO，但(dan)这(zhe)也没(mei)有(you)拯救本田(tian)汽车销量增幅下滑趋势，第二年(nian)销量环比下滑10.01%。

软银也同样面临着(zhe)资金危机。

2019年(nian)，软银重金投资的WeWork的IPO失败，让WeWork陷(xian)入严重财务危机，濒临破产。软银前后(hou)在WeWork上的投资和资助高(gao)达195亿美金，而(er)这(zhe)笔IPO的失败让彼时的软银不(bu)得不(bu)调(diao)整业务逻辑(ji)，从商业化程度低的人形机器(qi)人业务中抽身出来。

在经历了停产、变卖之后(hou)，活跃(yue)了半(ban)个世纪的日本人形机器(qi)人，开始(shi)把(ba)自己打入“冷宫”，日本人形机器(qi)人行业开始(shi)进入静默期(qi)。

但(dan)恰恰是(shi)这(zhe)个时候，世界上其它(ta)国家，尤其中国和美国的人形机器(qi)人却变得异常热闹。

2022年(nian)，马斯克在特(te)斯拉AI Day上公布(bu)特(te)斯拉进军人形机器(qi)人领域；2023年(nian)，Figure与(yu)OpenAI的结合将人形机器(qi)人推向智能化高(gao)峰；2024年(nian)，中国人形机器(qi)人宇树、智元、逐际(ji)动力陆续公布(bu)高(gao)额融资。

一静一动之间，日本与(yu)世界形成鲜明的对比。在人形机器(qi)人热潮里，日本与(yu)世界完美地错开了步调(diao)。

03 在关键的AI环节掉链子

以(yi)2020年(nian)代为界限，人形机器(qi)人的热潮从日本消失，流入世界其他国家。

2020年(nian)之前，日本引(yin)领了全球第一波人形机器(qi)人浪潮；2020年(nian)之后(hou)，中国和美国代表着(zhe)第二波热潮。

普通大众单独看这(zhe)两波热潮里人形机器(qi)人的本体表现，可能会有(you)一种它(ta)们能力相差不(bu)大的错觉。比如，如今(jin)人形机器(qi)人能实现的双腿走路(lu)、端茶倒水(shui)等动作，当年(nian)的ASIMO几乎都能做到，它(ta)还曾在一档节目中轻松拧开杯盖。

但(dan)这(zhe)表面看起来相同的动作，背后(hou)支(zhi)撑的东西，却早已换了篇章。

在第一个阶段中，以(yi)ASIMO为代表的人形机器(qi)人，虽然也能做出端茶倒水(shui)的动作，但(dan)它(ta)使用的是(shi)传统(tong)运(yun)控算法，只能执行程序设定(ding)好(hao)的特(te)定(ding)动作，环境适应能力有(you)限。

而(er)如今(jin)人形机器(qi)人做出这(zhe)些动作，则更多基于(yu)AI大模型和强化学习，能够一定(ding)程度上实现场景泛化和自主决(jue)策，对环境的适应也更加灵活。

简单来讲就是(shi)，以(yi)前的机器(qi)人是(shi)提线木偶，只能完成指定(ding)动作；现在的人形机器(qi)人有(you)了脑子，能够自己执行任务。

所以(yi)从第一波人形机器(qi)人浪潮，到第二波人形机器(qi)人浪潮，最大的变化在于(yu)AI技术。这(zhe)一点也恰恰成为日本错过人形机器(qi)人的关键。

毕(bi)竟从互联网时代开始(shi)，到云计算为止，日本在相关产业上就一直落后(hou)于(yu)世界。这(zhe)导(dao)致以(yi)互联网和云计算为基础的AI技术，在日本就更加无从谈起。

在互联网时代，中国有(you)BAT，美国有(you)谷歌、亚马逊、Facebook（Meta前身），而(er)日本却数不(bu)出来一家互联网巨头。

这(zhe)也奠定(ding)了日本在互联网数据方面的落后(hou)，而(er)AI时代最需要(yao)的养料之一便是(shi)数据。

AI时代，2022年(nian)底至2023年(nian)年(nian)初，以(yi)OpenAI为代表的AI大模型席(xi)卷全球，随后(hou)美国谷歌、Meta、Anthropic、马斯克的X迅(xun)速跟进；中国也诞(dan)生了诸如Deepseek这(zhe)样的独角兽，百度、阿里、腾讯、智源、MiniMax等纷纷入场，并且在人形机器(qi)人、社交、汽车等应用场景使用。

而(er)日本在AI领域只能处(chu)于(yu)“追赶者”的角色，本土AI人才(cai)稀缺，顶级(ji)研究机构RIKEN的论文半(ban)数依赖外国学者（尤其中国），大模型研发高(gao)度依赖外资，比如软银与(yu)OpenAI合资成立“SB OpenAI Japan”，并且训练大模型依赖美国芯(xin)片。

受制于(yu)种种因素，日本AI很难追赶上世界的步伐(fa)。但(dan)日本曾经在AI领域也做过短(duan)暂的“领先者”。

1988年(nian)，日本NEC直接将人工智能研究院(yuan)NEC Lab设立在美国普林斯顿和硅(gui)谷，NEC Lab曾聚集全球顶尖AI研究者，堪称“AI黄埔军校”，卷积网络先驱Yann LeCun也曾是(shi)NEC Lab的研究员，余凯和林元庆(qing)先后(hou)担任NEC Lab主任，NEC Lab为中国BAT也输送了不(bu)少人才(cai)。

但(dan)当时日本视“深度学习”为过时技术，举国押注“符号主义(yi)”技术路(lu)线，投入数亿美金打造“第五代计算机”，专注基于(yu)逻辑(ji)编辑(ji)的专家系统(tong)，试图通过人工输入知识库实现智能。

错误的路(lu)线导(dao)致NEC Lab里那些支(zhi)持深度学习的人才(cai)也逐渐流失。直到1992年(nian)，耗资数亿的第五计算机宣(xuan)告(gao)失败。

这(zhe)次失败也打击了日本对AI研究的信心，之后(hou)，AI研究在日本学界被视为“过街老鼠”，神经网络领域经费被挤压。即便2016年(nian)李(li)世石被AlphaGo击败后(hou)，日本仍旧保留着(zhe)对深度学习的偏见，有(you)学者甚至提到：“若报告(gao)标题含‘深度学习’，听众可能寥(liao)寥(liao)无几。”

整体上，无论是(shi)人形机器(qi)人还是(shi)AI，日本都曾经是(shi)世界领先者，但(dan)它(ta)们却偏偏生不(bu)逢时。种种前因后(hou)果，叠(die)加日本长(chang)久的经济低迷，以(yi)及过于(yu)重视硬件的传统(tong)，让它(ta)们与(yu)世界大潮擦肩而(er)过。

04 结语

AI大模型出来之后(hou)，日本人形机器(qi)人产业也曾有(you)过一些新的想法。

比如让Pepper接入ChatGPT，增强Pepper的情(qing)感表达能力。2024年(nian)年(nian)底，大阪(ban)大学研发出“波形运(yun)动”动态表情(qing)合成技术，通过叠(die)加眨眼、皱眉等面部动作波，实时生成自然表情(qing)，解决(jue)表情(qing)僵硬感问题。

这(zhe)些动作，好(hao)像令日本人形机器(qi)人行业又重新焕发了生机，但(dan)细看却会发现，它(ta)们更多还停留在表层改(gai)善。

孙正义(yi)最遗憾(han)的事情(qing)，一个是(shi)WeWork投资失败造成巨额损失，另一个就是(shi)为日本科技落后(hou)感到惋惜，甚至曾为此痛哭。

日本人形机器(qi)人历史令人唏嘘，就像一场马拉松里，一开始(shi)就用尽浑(hun)身力气跑在最前面的人，在跑到一半(ban)的时候，对手们都追赶了上来，而(er)自己却因过早消耗战斗力，再也没(mei)有(you)力气奋起直追。

有(you)时候，生不(bu)逢时就是(shi)一种遗憾(han)，当曾经被寄予厚望的机器(qi)人，一个个被雪藏、被遗忘和搁浅，曾经的繁华，最终也只能变成时代的一声(sheng)叹(tan)息。

参考资料：

Inside the Robot Kingdom:Japan,Mechatronics,and the Coming Robotopia

Japan’s Humanoid Robots: 50+ Years of Advancements | Mike Kalil