1942年(nian)：“机(ji)器人三定律”

机(ji)器人成为科幻小说(shuo)中的常(chang)见元素。传奇作家艾萨克·阿西莫夫在他的许多故事(shi)中着重描写了机(ji)器人。他作品的一个重要主题是这(zhe)些人造人如何与(yu)人类(lei)社会互动。在1942年(nian)的短篇小说(shuo)《环舞》中，他提出了“机(ji)器人三定律”，旨在规范他虚(xu)构宇宙中所有机(ji)器人的行为方式。第一定律禁(jin)止机(ji)器人伤(shang)害人类(lei)。第二定律要求(qiu)机(ji)器人服从人类(lei)，除非对人类(lei)的服从会违反第一定律。第三定律则(ze)要求(qiu)机(ji)器在不(bu)与(yu)其他两条定律相冲突的情况(kuang)下保护自己。尽管完(wan)全是虚(xu)构的，但阿西莫夫的三定律对人工智能和机(ji)器人伦理(li)框(kuang)架的发展产生了深远影响。

1961年(nian)：第一台工业机(ji)器人

科幻小说(shuo)中的创意没过多久就渗透到了现实世界中。20世纪50年(nian)代初，发明(ming)家乔治·迪沃尔开(kai)始研(yan)发一种(zhong)能在工厂中执(zhi)行重复任务的机(ji)械臂。他与(yu)企业家约瑟夫·恩(en)格尔伯格合作成立了世界上第一家机(ji)器人企业——尤尼(ni)梅申公司。1961年(nian)，他们的尤尼(ni)梅特(Unimate)机(ji)器人在通(tong)用汽车公司新泽西州工厂的装配线上开(kai)始工作。这(zhe)台液压驱动的机(ji)械臂有五(wu)个自由度(DoF)。“自由度”是衡量灵(ling)活性的指标。五(wu)个自由度意味着它的机(ji)械臂可以(yi)在五(wu)个不(bu)同方向移动或旋转。对该设备进行编(bian)程需要用户亲(qin)自将机(ji)械臂移动到不(bu)同位置(zhi)，以(yi)此教会它所需的动作序(xu)列，然(ran)后(hou)这(zhe)些动作会被记录在一种(zhong)名(ming)为磁鼓存储器的磁性存储设备中。

1966年(nian)：首个智能移动机(ji)器人

到20世纪60年(nian)代中期，机(ji)器人的机(ji)械性能已取得重大进展，但它们本质上仍(reng)是需要手(shou)动编(bian)程的“笨机(ji)器”。1966年(nian)，斯坦(tan)福研(yan)究所的研(yan)究人员开(kai)始研(yan)发一款配备摄像头和触觉传感器的轮式机(ji)器人。它能够对自身行动进行推理(li)、制定计划并(bing)在现实世界中穿行。它可以(yi)在多个房间之间自主移动，避开(kai)障(zhang)碍(ai)物、开(kai)门、按动灯(deng)开(kai)关以(yi)及推动箱子(zi)。这(zhe)个被研(yan)究团(tuan)队命名(ming)为“夏基”的机(ji)器人受(shou)到了媒体的高(gao)度关注。《生活》杂志甚至称它为第一个“电子(zi)人”。该机(ji)器人背后(hou)的一项关键进步是其分层(ceng)软件架构。这(zhe)使它能够对任务进行推理(li)，许多后(hou)来的机(ji)器人都借鉴(jian)了这(zhe)一点。

1969年(nian)：机(ji)械臂催生新产业

虽然(ran)尤尼(ni)梅特是第一款投(tou)入生产的机(ji)械臂，但斯坦(tan)福机(ji)械臂成为了新兴工业机(ji)器人产业的蓝本。1969年(nian)，当时还是斯坦(tan)福人工智能实验室学(xue)生的维克多·沙(sha)因(yin)曼(man)设计了这(zhe)款六(liu)自由度机(ji)械臂。它由电力(li)驱动并(bing)由计算机(ji)控制。在接下来的几年(nian)里，沙(sha)因(yin)曼(man)在斯坦(tan)福大学(xue)和麻省理(li)工学(xue)院制造出了越来越精密的机(ji)械臂，最终在1974年(nian)成立维卡姆公司，以(yi)将他的研(yan)究成果商(shang)业化(hua)。1977年(nian)，他将自己的设计卖给了尤尼(ni)梅申公司。该公司于1978年(nian)推出可编(bian)程通(tong)用装配机(ji)器(PUMA)机(ji)器人。最初的客户是通(tong)用汽车公司，该公司用它来装配汽车零部(bu)件。

1970年(nian)：月球机(ji)器人探测器

机(ji)器人的诞生与(yu)另一项重大技术飞跃——太空时代的到来——相重叠。科学(xue)家们认识到，可远程控制、甚至自主运行的机(ji)器会成为探索太阳系(xi)的有力(li)工具。1970年(nian)，苏联将世界上首个机(ji)器人探月车“月亮车Ⅰ”送上月球。它形似浴缸，有八个独立驱动的轮子(zi)，可通(tong)过天线和四个摄像头传回的图像从地球上进行远程控制。这(zhe)个太阳能驱动的月球车运行了近一年(nian)(大约是其设计寿命的三倍半)，行驶了6.5英里(约合10.5公里)。它还使用可伸(shen)缩的探头对月球土壤的力(li)学(xue)特性进行了500多次测试。

1990年(nian)：重写人工智能理(li)论

到20世纪80年(nian)代，能够在受(shou)控环境中执(zhi)行重复任务的工业机(ji)器人已司空见惯，但创造更(geng)灵(ling)活、更(geng)自主机(ji)器的努力(li)却陷入困境。澳大利亚机(ji)器人专家罗德尼(ni)·布鲁克斯凭直觉认为，这(zhe)一停滞不(bu)前的局面(mian)源于研(yan)究人员采用的自上而下的方法(fa)。这(zhe)种(zhong)方法(fa)侧重于赋予机(ji)器抽象推理(li)能力(li)，并(bing)开(kai)发复杂的数学(xue)符(fu)号系(xi)统来表征(zheng)其周(zhou)围的世界。布鲁克斯则(ze)从大自然(ran)中汲取灵(ling)感，专注于感知与(yu)行动之间的反馈回路，正(zheng)是这(zhe)种(zhong)回路使动物能够表现出复杂行为。他在1990年(nian)发表的论文《大象不(bu)会下象棋》中概述了这(zhe)种(zhong)自下而上的方法(fa)，并(bing)证明(ming)，通(tong)过采用这(zhe)种(zhong)方法(fa)，可以(yi)将多个简单的行为模块(kuai)组合起来，以(yi)解决当时机(ji)器人无法(fa)应(ying)对的挑战。

1996年(nian)：首款人形步行机(ji)器人

尽管机(ji)器人技术取得了显著进步，但大多数机(ji)器与(yu)科幻作品中描绘的机(ji)器人仍(reng)相去甚远。1996年(nian)，本田推出P2机(ji)器人，这(zhe)一情况(kuang)得以(yi)改(gai)变。P2机(ji)器人是首款能够双腿独立行走的人形机(ji)器人。该公司从20世纪80年(nian)代末(mo)就开(kai)始研(yan)究双足行走问题，试图模仿人类(lei)行走方式。对P2及其后(hou)续型号P3和P4的研(yan)究最终促成了该公司标志性的阿西莫(ASIMO)人形机(ji)器人的诞生。它于2000年(nian)首次亮相，为未来的人形机(ji)器人技术设定了标准。

2000年(nian)：“达·芬奇”手(shou)术机(ji)器人

大多数商(shang)业机(ji)器人公司专注于研(yan)发旨在替代工厂体力(li)劳(lao)动的机(ji)器，直觉外科手(shou)术公司却决定聚(ju)焦于微创手(shou)术这(zhe)一精细过程。他们打造了一款名(ming)为“达·芬奇”的四臂机(ji)器人手(shou)术系(xi)统。外科医生可以(yi)对该系(xi)统进行远程操控。机(ji)器人的机(ji)械臂能够握持手(shou)术刀、抓钳和剪刀等手(shou)术器械，使外科医生能够进行超精准的操作。该设备于2000年(nian)获得美国食品和药物管理(li)局批准以(yi)投(tou)入使用，至今(jin)已应(ying)用于超过1400万(wan)例手(shou)术。

2010年(nian)：自动驾驶汽车项目

多年(nian)来，自动驾驶汽车领域有过一些零散的实验，但第一家真正(zheng)投(tou)入大量资(zi)源开(kai)发自动驾驶汽车的公司是谷(gu)歌(ge)。该公司2009年(nian)开(kai)始研(yan)发自动驾驶汽车，在2010年(nian)10月宣布该项目之前，已在公共道路上行驶了超过14万(wan)英里(约合23万(wan)公里)。早(zao)期实验是利用经过改(gai)装的丰田普锐斯汽车进行的，方向盘后(hou)还坐着一名(ming)安全驾驶员。但在2015年(nian)，该公司用一辆定制汽车在公共道路上完(wan)成了首个完(wan)全自动驾驶行程。从谷(gu)歌(ge)独立出来后(hou)，“出行新方式”公司于2017年(nian)在菲尼(ni)克斯启动了其无人驾驶出租车服务的首波公开(kai)测试。

2012年(nian)：DARPA机(ji)器人挑战赛

智能仿人机(ji)器人近期取得突破的主要推动因(yin)素之一是DARPA机(ji)器人挑战赛。该竞赛由DARPA于2012年(nian)发起，要求(qiu)参赛团(tuan)队开(kai)发能够在模拟灾区执(zhi)行复杂任务的半自主机(ji)器人。这(zhe)些机(ji)器人的任务包括(kuo)穿越废墟(xu)、攀爬梯子(zi)、关闭泄漏的阀门，甚至驾驶轻型货车。决赛于2015年(nian)举行。一些参赛团(tuan)队使用自己研(yan)发的机(ji)器人参赛，另有六(liu)个团(tuan)队则(ze)使用由波士顿动力(li)公司制造的仿人机(ji)器人“阿特拉斯”(Atlas)。竞赛结束(shu)后(hou)，波士顿动力(li)公司继(ji)续开(kai)发这(zhe)款机(ji)器人，多年(nian)来展示出越来越先进的能力(li)，比如户外奔(ben)跑、跳跃和跑酷。

2020年(nian)：首款双足机(ji)器人上市

向福特公司售出两台Digit机(ji)器人后(hou)，敏捷机(ji)器人公司成为第一家推出商(shang)用双足机(ji)器人的公司。严格来说(shuo)，它并(bing)非仿人机(ji)器人，因(yin)其“向后(hou)弯曲(qu)”的腿部(bu)更(geng)像鸟类(lei)而非人类(lei)的腿。这(zhe)款机(ji)器人的大小和形状大致与(yu)一个小个子(zi)人类(lei)相当，旨在用于仓库(ku)及其他工业场景。此次发布标志着商(shang)用仿人机(ji)器人热(re)潮(chao)的开(kai)端，特斯拉、“人形”人工智能公司和1X技术公司等公司不(bu)久后(hou)也推出了各自的产品。成本正(zheng)在迅速下降。（编(bian)译/朱捷）

敏捷机(ji)器人公司的Digit机(ji)器人（法(fa)新社）