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离(li)开OpenAI后，Figure AI正式发布“从未在人形机器人上看到过的东(dong)西”。
当(dang)地时间2月21日，AI机器人初(chu)创公司Figure AI公布了端到端人形机器人VLA（视觉-语言(yan)-动作(zuo)）通用大模(mo)型Helix。
Figure AI表示，如果机器人的能力没(mei)有质的飞跃，就无法进入家庭领域，而(er)Helix模(mo)型能像人类一(yi)样推理。
据Figure AI介绍，Helix不仅实现了对整个机器人的上半身(shen)，包括手(shou)腕、躯干、头部和单个手(shou)指输出高速(su)率连续控制，也可以在两台机器人上同(tong)时运行，使它们能够解决共享的长距(ju)离(li)操作(zuo)任(ren)务，操作(zuo)它们从未见(jian)过的物品。
配备(bei)Helix的图形机器人只需根据自然语言(yan)提示，就能拾取(qu)几乎(hu)任(ren)何小(xiao)型家用物品，包括它们从未见(jian)过的物品。
与(yu)之(zhi)前的方法不同(tong)，Helix使用一(yi)组神经网(wang)络权(quan)重来学习所有行为——拾取(qu)和放置物品、使用抽屉和冰箱以及跨机器人交互——而(er)无需针(zhen)对具体任(ren)务进行微调(diao)。
Figure AI Helix演示视频。(02:33)
此外，Helix还能够完(wan)全在嵌入式低功耗(hao)GPU上运行，可立即投入商业部署。
Figure AI表示，家庭是机器人技术面(mian)临的最大挑战。与(yu)受控的工业环境不同(tong)，家庭中充斥着无数难以预测的物品。机器人要(yao)想在家庭中发挥作(zuo)用，就必须(xu)能够按(an)需生(sheng)成新的智(zhi)能行为，尤(you)其是针(zhen)对它们从未见(jian)过的物体。而(er)目(mu)前，即使是教机器人学会一(yi)种新行为，也需要(yao)大量的人力：要(yao)么是数小(xiao)时的博(bo)士级专(zhuan)家手(shou)工编(bian)程，要(yao)么是数千(qian)次的演示。如果考(kao)虑(lu)到家庭问题的实际规模(mo)，这两种方式的成本都高得令人望而(er)却步。而(er)人工智(zhi)能的其他(ta)领域已经掌握(wo)了这种即时通用的方法。如果能简单地将(jiang)视觉语言(yan)模(mo)型（VLM）中捕捉到的丰富(fu)语义知(zhi)识(shi)直接转化为机器人动作(zuo)，将(jiang)从根本上改变机器人技术的发展轨(gui)迹。而(er)关(guan)键问题是如何从VLM中提取(qu)所有的常识(shi)性知(zhi)识(shi)，并将(jiang)其转化为可通用的机器人控制。由此，Figure AI构(gou)建了Helix来弥补这一(yi)差距(ju)。
对于(yu)人形机器人上半身(shen)的控制，Helix采用了“双系统”方法。
Figure AI表示，之(zhi)前的方法面(mian)临着一(yi)个根本性的权(quan)衡：VLM架构(gou)通用但不够快，而(er)机器人的视觉运动策略快但不通用。Helix通过两个互补系统解决了这一(yi)问题，让两个系统经过端对端训练，可以进行通信。系统1（S1）：快速(su)反(fan)应视觉运动策略，将(jiang)系统2（S2）生(sheng)成的潜在语义表征转化为精确的连续机器人动作(zuo)。
这种架构(gou)让每个系统都能以其最佳时间尺度运行。S2“慢思考(kao)”高层次目(mu)标，而(er)S1则“快思考(kao)”实时执(zhi)行和调(diao)整动作(zuo)。
Helix的“双系统”架构(gou)。(00:07)
据介绍，S2是基于(yu)一(yi)个70亿参数的开源、开放权(quan)重的视觉语言(yan)模(mo)型构(gou)建，该模(mo)型在互联网(wang)规模(mo)的数据上进行了预训练。S1是一(yi)个8000万参数的交叉注意力Transformer架构(gou)，依靠一(yi)个全卷积、多尺度的视觉骨(gu)干网(wang)络进行视觉处理，该网(wang)络从全模(mo)拟环境中完(wan)成的预训练中构(gou)建。同(tong)时，对于(yu)分开的S1和S2，还可以分别进行迭代，而(er)不需要(yao)寻找(zhao)统一(yi)的观察空间或动作(zuo)表示。
Figure AI表示，他(ta)们收(shou)集(ji)了一(yi)个高质量、多机器人、多操作(zuo)员的多样化遥操作(zuo)行为数据集(ji)，总计约(yue)500小(xiao)时。为了生(sheng)成自然语言(yan)条件下的训练对，还使用了一(yi)个自动标注的VLM来生(sheng)成事后指令。该VLM处理来自机器人机载摄像头的分段(duan)视频片段(duan)，并以“为了得到这段(duan)视频中看到的动作(zuo)，您(nin)会给机器人下达(da)什么指令？”为提示。训练期间处理过的所有物品都会在评估中被排除，防(fang)止(zhi)数据污染(ran)。
搭载Helix的人形机器人训练(00:13)
与(yu)其他(ta)方案相比，其速(su)度可与(yu)专(zhuan)门用于(yu)单一(yi)任(ren)务的行为克隆策略媲美，同(tong)时还能对数千(qian)个新测试(shi)对象进行零样本泛化，也可直接输出高维动作(zuo)空间的连续控制。
Figure AI成立于(yu)2022年，2023年3月正式发布首款通用人形机器人Figure 01，旨在通过在制造、物流、仓储和零售等行业执(zhi)行各种任(ren)务来解决全球劳动力短缺问题，曾获OpenAI、微软、英伟达(da)、英特尔以及亚马(ma)逊(xun)创始人贝佐斯等投资，但在今年2月初(chu)，Figure AI在宣布即将(jiang)公布此次的重大进展时表示，将(jiang)终止(zhi)与(yu)OpenAI合作(zuo)。
在此次Helix发布后，Figure AI创始人布雷特·阿德科克（Brett Adcock）表示想要(yao)将(jiang)Helix的规模(mo)扩大1000倍，并称“2025年将(jiang)是关(guan)键的一(yi)年，我(wo)们将(jiang)开始生(sheng)产、出货更(geng)多的机器人，并解决家用机器人的问题”。
阿德科克也表示，还有很长的路要(yao)走(zou)，“但这是可行的”。
值(zhi)得一(yi)提的是，“人形机器人第一(yi)股(gu)”深圳市优必选科技股(gu)份有限(xian)公司（优必选，9880.HK）在Figure AI此次发布的前一(yi)天（2月20日）也刚(gang)刚(gang)宣布，针(zhen)对最新的开源推理大模(mo)型 DeepSeek-R1，已在人形机器人应用场景(jing)中进行了验证，最新测试(shi)结果显(xian)示，经过多模(mo)态能力扩展的DeepSeek-R1能够让人形机器人在执(zhi)行任(ren)务前结合看到的场景(jing)和接收(shou)到的指令进行思考(kao)验证，零样本推理水平与(yu)调(diao)优后的同(tong)级别大模(mo)型推理水平相当(dang)。公司将(jiang)基于(yu)DeepSeek-R1研(yan)发适用于(yu)人形机器人的多模(mo)态具身(shen)推理大模(mo)型，预期在真实场景(jing)的数据调(diao)优后，其表现将(jiang)会进一(yi)步提升(sheng)。
另一(yi)方面(mian)，OpenAI投资的另一(yi)家机器人初(chu)创公司1X宣布将(jiang)在明天有新发布。
同(tong)时，OpenAI自2024年底开始也已在重组机器人部门，由Meta增强现实（AR）眼(yan)镜团队前负责人凯特琳(lin)·卡利诺夫斯基（Caitlin Kalinowski）负责机器人和消费硬(ying)件业务。今年1月末，OpenAI向美国专(zhuan)利商标局提交新的商标申请，涉及人形机器人、XR、智(zhi)能手(shou)表、可穿(chuan)戴设备(bei)等硬(ying)件设备(bei)。
国内的另一(yi)家机器人代表企业宇树科技近(jin)期也频繁公布人形机器人的算法升(sheng)级，宇树科技创始人、CEO王(wang)兴兴也在最近(jin)的一(yi)次采访中表示，现在AI驱动机器人每天进化得非(fei)常快，AI人形机器人在今年年底前会达(da)到一(yi)个新量级。
看来好戏才(cai)刚(gang)刚(gang)开始。