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央视网消息：这(zhe)个人形机器人叫“天工”，它是由工业和信息化部和北京市(shi)共同支持的具身智能机器人创新(xin)中心设计(ji)研发(fa)的。“天工”是纯电(dian)驱拟人奔跑全尺寸人形机器人 ，它可(ke)以稳定行走、奔跑、翻越障碍等。
“天工”，不仅是一个人形机器人，还(hai)是人形机器人的母平台。研发(fa)人员介绍，机器人母平台可(ke)以作为一个基础平台，扩展出更多的功能。比如(ru)，更换安装更为精巧的机器臂、更为智能的头部等。在(zai)机器人的胸腔内，还(hai)留(liu)存了足(zu)够(gou)的空(kong)间，方便它扩展电(dian)池续航和运算能力。
目前，“天工”正在(zai)进行持续的迭代和开发(fa)，并且拥有了多项技术突破(po)，掌握了爬楼、雪地奔跑等新(xin)技能。
不断学习迭代 “天工”实现攀(pan)登百级(ji)台阶
无磕碰、不踩(cai)棱、不踏空(kong)，在(zai)北京的一个公园(yuan)内，天工平稳攀(pan)登了134级(ji)台阶。这(zhe)些台阶的高度不一，台阶缝(feng)隙甚至还(hai)存在(zai)破(po)损和松(song)动，对人来说都会有一定攀(pan)爬难度，天工是怎么实现的？
这(zhe)台机器人就是全球首个在(zai)户外场(chang)景实现100多台阶攀(pan)爬的人形机器人“天工”。它之所以能够(gou)增长(chang)这(zhe)样的本领，其实主要依赖于它新(xin)增加的两个装备(bei)。
它的头部有一个激光雷达，而在(zai)它的腹部也(ye)就是我们人类肚脐眼的这(zhe)个位置，增加了一个摄像头，这(zhe)样的两个装备(bei)组合在(zai)一起，就为天工打开了一个新(xin)的视觉“眼睛”。通过对周围环境(jing)视觉信号的实时捕捉，可(ke)以让“天工”在(zai)复杂的环境(jing)过程当中自(zi)主的进行识别和行动，从而让“天工”顺利实现依靠视觉融合感知的上(shang)下台阶。
视觉的融入，相当于给机器人又增加一层复杂的数据输入，他们要在(zai)极短时间内，完成计(ji)算和运动控制，决策(ce)和行动时往往“失之毫厘，谬以千里。”
团队介绍，我们看到的人形机器人大多都是不具备(bei)视觉感知能力的“盲人”。这(zhe)些没有视觉感知能力的机器人要依靠提前建模，迈出固定步(bu)幅去上(shang)台阶，或者依赖仿(fang)真训练(lian)的经验，尝试(shi)碰触障碍物的位置，再去判(pan)断如(ru)何迈步(bu)，在(zai)一些陌生场(chang)景下，踏空(kong)摔倒就很常见了。
国地共建具身智能机器人创新(xin)中心天工项目人员魏嘉星介绍，对于人形机器人来说，要做到这(zhe)种稳定的感知行走，对于它的整(zheng)个计(ji)算能力是有非常高的要求的。要保持50毫秒以内的高频率视觉更新(xin)，同时，把视觉感知的一些信息和本体信息，在(zai)虚拟仿(fang)真训练(lian)的世界(jie)里面进行部署(shu)。部署(shu)好了之后，会有成百上(shang)千台机器人结合这(zhe)种算法去进行这(zhe)样的优化和迭代。把这(zhe)个效果训练(lian)好之后，然后再部署(shu)到真实物理世界(jie)的机器人身上(shang)，就可(ke)以让它具备(bei)一个很好的感知行能。
而之所以把摄像头放在(zai)了机器人的“肚脐眼儿”上(shang)，是为了能够(gou)让摄像头更好的看清脚向前行进的道路，但即(ji)便如(ru)此(ci)，它所能获取的环境(jing)信息还(hai)是十分有限。
魏嘉星介绍，人形机器人在(zai)行走的过程中，还(hai)会摆动它的身体，它的手(shou)部或者它的腿(tui)部也(ye)会对这(zhe)个信息进行一定的遮挡。通过对于运动算法的一个突破(po)，能够(gou)让机器人从有限的信息推测出更多全面的这(zhe)些信息，从而让人形机器人能够(gou)更清晰了解到周遭的环境(jing)，实现更稳定的行走和阶梯(ti)的攀(pan)爬。
打造更实用的机器人 “天工”多项技能升(sheng)级(ji)
应(ying)对复杂地形的移动能力提升(sheng)，将成为人形机器人走出实验室，在(zai)真实环境(jing)执(zhi)行任务，甚至在(zai)山地、雪地救援、废墟等极端环境(jing)下作业的基础，而具备(bei)这(zhe)些泛化能力对机器人的训练(lian)提出了很大的挑战。
让人形机器人变得真正可(ke)用，就要在(zai)各方面去提升(sheng)它的性能。比如(ru)，2024年4月份“天工”第(di)一次和大家见面的时候，它的奔跑速度是每小时6公里。而在(zai)不到一年的时间，它的奔跑速度也(ye)进行了指数倍(bei)数级(ji)的提升(sheng)。
从曾经的速度不如(ru)人到现在(zai)和人类齐头并进，“天工”实现了奔跑速度的飞跃(yue)。目前，“天工”的最大奔跑时速已提高至12公里每小时，速度性能提升(sheng)可(ke)以让他更好的完成各类任务。不仅如(ru)此(ci)，它还(hai)能在(zai)雪地进行高速奔跑，松(song)软湿(shi)滑的地面也(ye)能维持住平衡。“天工”同样成为了全球首例可(ke)实现雪地奔跑的人形机器人。
魏嘉星介绍，雪地这(zhe)种场(chang)景下非常滑，而且是比较容易变形的。对于人类来说，其实人类通过我们过往的一些经验能够(gou)做出一些本能的反应(ying)。对于机器人来说，在(zai)这(zhe)种虚拟仿(fang)真的场(chang)景下面，一方面会给机器人部署(shu)一些随机性和泛化性的场(chang)景和任务，让它具备(bei)更强的泛化性。另一方面，也(ye)会给机器人注入一段短时记忆，让它能够(gou)知道在(zai)现在(zai)这(zhe)个情(qing)况下，能够(gou)如(ru)何更好进行本体的自(zi)我控制。
“天工”的第(di)一份工作：电(dian)力巡检员
“天工”技能的提升(sheng)，为具身智能机器人规模化应(ying)打下了基础。什(shi)么时候机器人不仅能唱歌(ge)跳舞，还(hai)能帮我们干点儿活(huo)儿，成为了人们的期待。这(zhe)几天，打工人“天工”上(shang)岗了。
打工人“天工”的第(di)一份工作是一位电(dian)力巡检员。只见他走进配(pei)电(dian)室，手(shou)持检测仪对多台电(dian)柜进行多点位局部放电(dian)检测，高效完成巡检任务。同时，“天工”还(hai)能顺利完成合闸、分闸等操作任务，无缝(feng)融入为人类设计(ji)的电(dian)力巡检环境(jing)中。但发(fa)挥如(ru)此(ci)稳定的“天工”，在(zai)日常训练(lian)中却要面对很多不稳定的场(chang)景。
增强机器人的能力，还(hai)要增加它的抗干扰性。比如(ru)，这(zhe)个20斤的大球，在(zai)它晃动过程当中要和机器人进行对抗，当它摆动特别大的时候，冲撞产生的力量是非常大的。机器人面对这(zhe)样的挑战，需要保持相对稳定性和平衡力。
如(ru)此(ci)重的球，直接砸在(zai)了“天工”身体上(shang)，说实话，幸亏“天工”是钢铁之躯，不然真的要喊疼。它简单调整(zheng)步(bu)伐，很快就站稳了脚步(bu)。之所以做这(zhe)种击打训练(lian)，目的就是让机器人在(zai)面对任何一种突如(ru)其来的冲击如(ru)大风天气等，依然能够(gou)稳稳执(zhi)行任务。
团队介绍，“天工”目前具备(bei)的技术能力未来将纳入国创中心所打造的开源(yuan)开放生态。通过技术共享降低(di)行业创新(xin)门槛，加速具身智能机器人在(zai)千行百业的规模化落地。
来源(yuan)：央视网