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人形机器人“天工”，是由工信部和北京市共(gong)同支(zhi)持(chi)的具(ju)身智(zhi)能机器人创新中(zhong)心设(she)计研发的。
“天工”是纯电驱拟人奔跑全尺寸人形机器人 ，它可以稳定行走、奔跑、翻越障碍等，我(wo)们看到的“天工”，不仅(jin)是一(yi)个人形机器人，还是人形机器人的母平台。
研发人员介绍，机器人母平台可以作为一(yi)个基础(chu)平台，扩展出更多的功能。比如更换安装(zhuang)更为精巧的机械臂、更为智(zhi)能的头部等。在机器人的胸腔内，还留存了足够的空间，方便它扩展电池续航(hang)和运算能力。目前，“天工”正在进行持(chi)续的迭代和开发，并且拥有了多项技(ji)术突(tu)破。
近期“天工”又掌握了哪些新本领？
要实现诸多技(ji)艺(yi)有什么难度？
人形机器人能帮(bang)我(wo)们干哪些活(huo)？
“天工”最近有了哪些新本领？
此前，人形机器人“天工”已经可以稳定行走、奔跑、翻越障碍等，甚至还在学习如何(he)惟妙惟肖模仿人体形态。经过不断学习迭代，人形机器人“天工”最近又掌握了哪些新本领呢？
最近，“天工”人形机器人在户外真实地形测试中(zhong)，成功登上北京通州区海子墙公园最高点，实现了100多个台阶的连续攀爬，成为全球首例可在室外连续攀爬多级阶梯的人形机器人。
借助具(ju)身“大(da)脑(nao)”和具(ju)身“小脑(nao)”，“天工”机器人能够在行进中(zhong)精准识(shi)别前方地形，并实时调整全身动作和步态，在沙地、雪地、山坡等多种(zhong)复杂地形中(zhong)实现高速(su)奔跑，奔跑速(su)度已经由最初(chu)的每小时6公里提升至每小时12公里。
“天工”如何(he)实现攀登百级台阶？
那么，人形机器人要实现攀登百级台阶 ，具(ju)体都有哪些难度呢？“天工”又是怎么实现的呢？攀登百级台阶，“天工”都有哪些好帮(bang)手？
无磕碰、不踩棱、不踏空，在北京的一(yi)个公园内，“天工”平稳攀登了134级台阶，这些台阶的高度不一(yi)，台阶缝隙甚至还存在破损和松动，对人来(lai)说都会有一(yi)定攀爬难度，“天工”是怎么实现的呢？
人形机器人“天工”之所以能实现户外场景(jing)攀爬100多级台阶的本领，主要依赖于它新增加的两个装(zhuang)备。
在它的头部有一(yi)个激光雷达↓
而在它的腹部也就是人类(lei)肚脐(qi)眼的位(wei)置，增加了一(yi)个摄像头↓
这样(yang)的两个装(zhuang)备组合在一(yi)起，就为“天工”打开了一(yi)个新的视觉的眼睛，通过对周围环境(jing)视觉信号的实时捕(bu)捉，可以让(rang)“天工”在复杂的环境(jing)过程中(zhong)自主进行识(shi)别和行动。
“天工”顺利实现了依靠视觉融合感知进行上下台阶。视觉的融入，相当于给机器人又增加一(yi)层复杂的数据输入，他们要在极短时间内，完成计算和运动控制，决策和行动时往往“失之毫厘，谬以千里。”
团队介绍，我(wo)们看到的人形机器人大(da)多是不具(ju)备视觉感知能力的“盲人”。这些没有视觉感知能力的机器人要依靠提前建模，迈出固定步幅(fu)去上台阶，或者依赖仿真训练的经验，尝试碰触障碍物的位(wei)置，再(zai)去判断如何(he)迈步，在一(yi)些陌生(sheng)场景(jing)下，踏空摔倒就很常见了。
国(guo)地共(gong)建具(ju)身智(zhi)能机器人创新中(zhong)心天工项目人员 魏嘉星：对于人形机器人来(lai)说，要做到稳定的感知行走，其(qi)实对于它的整个计算能力是有非常高的要求(qiu)的，要保持(chi)50毫秒(miao)以内的高频率视觉更新。同时我(wo)们会把视觉感知的一(yi)些信息和本体信息，在虚拟仿真训练的世界里进行部署。部署好了之后，会有成百上千台机器人结合这种(zhong)算法进行优化和迭代。我(wo)们把效果训练好之后，再(zai)部署到真实物理世界的机器人身上，就可以让(rang)它具(ju)备一(yi)个很好的感知行走能力了。
"天工"是依靠"眼睛"来(lai)看路吗？
人形机器人“天工”其(qi)中(zhong)一(yi)只(zhi)眼睛在肚脐(qi)的位(wei)置，这是为什么呢？另外，“天工”的运动过程中(zhong)，是单(dan)纯依靠这些眼睛来(lai)看路的吗？
之所以把摄像头放在了机器人的“肚脐(qi)眼儿”上，是为了能够让(rang)摄像头更好看清脚向前行进的道路。
但即便如此，它所能获(huo)取的环境(jing)信息还是十分有限。
国(guo)地共(gong)建具(ju)身智(zhi)能机器人创新中(zhong)心 天工项目人员 魏嘉星：我(wo)们的信息可能还是不够的，因为人形机器人在行走的过程中(zhong)，还会摆(bai)动它的身体、手部或者腿部，也会对信息有一(yi)定的遮挡。我(wo)们通过对于运动算法的突(tu)破，能够让(rang)机器人从有限的信息，推测出更多全面(mian)的信息，从而实现它稳定的感知行走。
“天工”如何(he)实现雪地奔跑？
除了普通路况，您(nin)知道“天工”是如何(he)应(ying)对特殊天气和路况的吗？比如如何(he)实现雪地奔跑？应(ying)对复杂地形的移动能力提升，将成为人形机器人走出实验室，在真实环境(jing)执(zhi)行任务，甚至在山地、雪地救(jiu)援、废墟等极端环境(jing)下作业的基础(chu)。
目前“天工”的最大(da)奔跑时速(su)已提高至12千米。在雪地进行高速(su)奔跑，环境(jing)松软湿滑，对于机器人来(lai)说并不容易。
研究人员表示，他们会在虚拟仿真场景(jing)下，给机器人注(zhu)入一(yi)段(duan)短时记忆，让(rang)机器人能够知道，在特殊环境(jing)和情况下，如何(he)更好进行本体的自我(wo)控制。
人形机器人如何(he)变身电力巡检员？
随着技(ji)术不断突(tu)破，人形机器人愈(yu)加成为人类(lei)的好帮(bang)手。一(yi)起来(lai)看看“天工”是如何(he)变身电力巡检员的。
只(zhi)见“天工”走进配电室，手持(chi)超声(sheng)波(bo)低电波(bo)局(ju)部放电检测仪，对多台电柜进行多点位(wei)局(ju)部放电检测，高效完成巡检任务。同时还能顺利完成合闸、分闸等操(cao)作任务。
发挥如此稳定的“天工”，在日常训练中(zhong)，也要面(mian)对很多不稳定的场景(jing)，增加它的抗干扰性。比如重达10公斤(jin)的大(da)球，直接砸在“天工”身上，它简单(dan)调整步伐，很快就站稳了脚步。之所以做这种(zhong)击打训练，目的就是让(rang)机器人在面(mian)对任何(he)一(yi)种(zhong)突(tu)如其(qi)来(lai)的冲击，如大(da)风天气等，依然(ran)能够稳稳执(zhi)行任务。