按理来说，日本应(ying)该是人形(xing)机器(qi)人领域最不应(ying)该缺席的国家(jia)。因为日本几乎是最早(zao)研究人形(xing)机器(qi)人，并且在这(zhe)一领域获得不菲的成(cheng)绩。

早(zao)在1973年，日本早(zao)稻田(tian)大学就开(kai)发了(le)WABOT-1，它被视为全世界第一个全尺寸人形(xing)机器(qi)人。

不仅(jin)做得最早(zao)，日本人形(xing)机器(qi)人相关企业数量也不亚(ya)于全球其它国家(jia)。根据M2觅途咨(zi)询报告对2024年全球人形(xing)机器(qi)人整机企业数量的统(tong)计显示，日本有(you)26家(jia)企业，仅(jin)次于中国（43家(jia)）和美国（28家(jia)），排名(ming)世界第三。

但在AI带来的具身智能热潮中，日本人形(xing)机器(qi)人却(que)集体(ti)哑(ya)火(huo)，没有(you)一款具备影响力的产品出(chu)现。

日本人形(xing)机器(qi)人，起(qi)了(le)个大早(zao)，却(que)没赶上晚集。

01 半个世纪的“机器(qi)人王国”梦

在人形(xing)机器(qi)人领域，日本曾经堪称(cheng)“一骑绝尘”。

日本早(zao)稻田(tian)大学在1973年研发的全尺寸人形(xing)机器(qi)人WABOT，被称(cheng)为世界第一个人形(xing)机器(qi)人。它具备视觉、听觉和基本的手脚协调能力，可以抓取物体(ti)，并拥有(you)相当于一岁半孩子的“智力”。

但它的外表看起(qi)来还相当粗犷，像(xiang)是一个在末日废墟中，被人用残(can)留的垃圾拼凑出(chu)来的框架。直到不久之后WABOT-2诞(dan)生，它才有(you)更多“人”的样子。

WABOT-2由电线(xian)、抛光的黑色金(jin)属和碳纤维增强塑(su)料组成(cheng)，它可以用“管状腿”踩动踏板，用“钢手指”划过琴键，弹奏巴赫的《G大调弦乐组曲》，据说年迈的日本天皇亲自参观(guan)，然后就被它深深迷住了(le)。

日本人形(xing)机器(qi)人WABOT-1和WABOT-2

在WABOT诞(dan)生的同一时期，西方最发达的两个国家(jia)虽然也在工(gong)业机器(qi)人和AI领域有(you)了(le)突破。比如德国的KUKA推(tui)出(chu)了(le)世界上第一款六轴工(gong)业机器(qi)人FAMULUS、美国斯坦福研究所研发出(chu)世界上第一个智能轮式移动机器(qi)人Shakey，但在机器(qi)人“人性化”方面，他们依然无法与日本媲美。

日本能够(gou)成(cheng)为第一个制造出(chu)人形(xing)机器(qi)人的国家(jia)，离不开(kai)日本政府当时对建立(li)“机器(qi)人王国”的执念，以及(ji)日本民众骨子里(li)对人形(xing)机器(qi)人的偏(pian)爱文化。

20世纪六七十年代，日本的劳动力短缺现象逐渐加剧。

1965年，日本劳动省的一项调查报告指出(chu)，日本需要180万熟练工(gong)人，日产甚至尝试使用季节性工(gong)人和农场(chang)工(gong)人来解决人手不够(gou)的问题。1973年，石油(you)危机导致全球油(you)价暴涨，推(tui)高了(le)生产成(cheng)本，整体(ti)物价和生活成(cheng)本上升(sheng)，工(gong)人的工(gong)资水平(ping)因此提高，让劳动力成(cheng)本进一步上升(sheng)。

为了(le)缓解紧张的劳动力问题，日本提出(chu)“机器(qi)人国家(jia)”战略，希望通过发展机器(qi)人技术推(tui)动生产自动化。

与此同时，日本民众对人形(xing)机器(qi)人也是好感度(du)颇高。

这(zhe)得益于几部机器(qi)人动漫作品的熏陶。1963年，手冢治虫的《铁臂阿童木》深深激励了(le)年轻一代研究员，东洋大学学生在双足机器(qi)人辩论赛中自称(cheng)是“原子小(xiao)金(jin)刚的一代”，并认为“创造出(chu)会(hui)走路的东西很有(you)趣”。还比如1979年日本经典动漫《机动战士高达》，虚构人形(xing)机动兵器(qi)，可以由人类驾驶员操控(kong)，也深受那(na)一代的日本青少年喜爱。

《铁壁阿童木》剧照

对于那(na)一代的日本民众而言，人形(xing)机器(qi)人如他们少年玩伴一般，人机可以和睦(mu)共存(cun)，机器(qi)人可以帮助人类，而非伤害人类。

在这(zhe)样的背景之下，日本几乎不计成(cheng)本地投入到机器(qi)人研发之中，而人形(xing)机器(qi)人，也成(cheng)为日本追逐大国之梦路途中的产物。

率先冲出(chu)重围的是日本汽(qi)车龙头企业本田(tian)。本田(tian)从1980年代开(kai)始研发人形(xing)机器(qi)人，经历了(le)本田(tian)P1、P2、P3、P4四个版本的迭代，本田(tian)人形(xing)机器(qi)人越来越轻巧、步态越来越稳，并逐渐拥有(you)了(le)机械臂，最终在2000年催(cui)生了(le)举世闻名(ming)的ASIMO。

从左到右(you)：本田(tian)P1到P4

ASIMO以科幻作家(jia)艾萨克·阿西莫(mo)夫（Isaac Asimov）名(ming)字命名(ming)，是世界上第一款以人类方式互动的人形(xing)机器(qi)人，也是世界上第一款用两条(tiao)腿走路并用电池供电爬坡的人形(xing)机器(qi)人。ASIMO的主要作用是为人类提供帮助，比如照顾老人、在社区做一些力所能及(ji)的事情。

ASIMO被视为人形(xing)机器(qi)人与人类相处的典范，它在各类展会(hui)上为人类表演，并受到各国领导人“接待”。

2014年，时任美国总统(tong)奥巴马在访问日本期间就曾和ASIMO一起(qi)踢足球。而这(zhe)时，后来被视为世界上最先进的机器(qi)人公司之一的波士顿动力，还没开(kai)始研发人形(xing)机器(qi)人。

ASIMO之后，日本人形(xing)机器(qi)人开(kai)始“扎堆”出(chu)现。除了(le)巨头企业，研究机构和高校也纷纷入场(chang)，但鲜少出(chu)现明星产品。

日本国家(jia)先进工(gong)业科学技术研究所（AIST）和川崎重工(gong)开(kai)发出(chu)HRP系列人形(xing)机器(qi)人，希望能够(gou)探索出(chu)人形(xing)机器(qi)人在医疗、工(gong)业、灾难救(jiu)援等领域的应(ying)用。

这(zhe)一阶(jie)段，追求人形(xing)机器(qi)人无限类人的现象增多，日本东京大学和Kitano Symbiotic Systems共同开(kai)发开(kai)源(yuan)机器(qi)人Pino，目的是研究仿人机器(qi)人技术。

另一个具有(you)代表性的是来自日本大阪大学的机器(qi)人专家(jia)和工(gong)程师石黑浩，他研制出(chu)的1:1复制人类的机器(qi)人，可以通过算法驱动面部表情与人类互动。也正是这(zhe)款机器(qi)人，引发了(le)人们关于“恐怖谷”效应(ying)的探讨(tao)。

2014年，日本资本层面开(kai)始亲自出(chu)手，软银通过“购买”的策略向市场(chang)呈现两款产品。

一个是Pepper，它是继ASIMO之后，日本人形(xing)机器(qi)人领域第二款知(zhi)名(ming)产品。但Pepper是由法国公司Aldebaran Robotics制作，而软银购买了(le)这(zhe)家(jia)公司。

Pepper被定(ding)义为第一款面向个人的家(jia)庭人形(xing)机器(qi)人，它能够(gou)识别用户表情感知(zhi)用户情绪、与人类对话，它也可以做日常的交互任务比如问候、提供信息等。

基于Pepper的技术基础，软银在2017年从谷歌(ge)手中买下波士顿动力。彼时，Atlas原型机推(tui)出(chu)不久，它没有(you)像(xiang)Pepper那(na)样具备与人类互动的功(gong)能，而更侧重于展示机器(qi)人在复杂环境中的运动能力。

但软银并没有(you)持(chi)有(you)波士顿动力多久，仅(jin)仅(jin)三年之后，它就又被软银出(chu)售给(gei)了(le)韩国现代。而这(zhe)也正式宣告日本人形(xing)机器(qi)人在产业界的彻底沉寂。

回顾这(zhe)半个世纪，日本一直在编织一个“机器(qi)人王国”的巨大梦想，只是这(zhe)场(chang)梦过于华贵。

要知(zhi)道一个WABOT的成(cheng)本就已经花了(le)100万美金(jin)，但人形(xing)机器(qi)人鲜少有(you)可落地的应(ying)用场(chang)景，当投入的资金(jin)迟(chi)迟(chi)得不到回报的响应(ying)时，也是梦该醒来的时候。

02 人形(xing)机器(qi)人梦醒时分

人形(xing)机器(qi)人毕竟不是真正的人类，本不该有(you)生老病死一说，但在这(zhe)个领域奔跑了(le)半个世纪的日本，却(que)似乎正在进入“五十而知(zhi)天命”的年纪。

这(zhe)种“知(zhi)天命”表现为“卷不动”了(le)。

进入2010年之后，日本在人形(xing)机器(qi)人领域的投入不再像(xiang)之前那(na)样“不计成(cheng)本”。对人形(xing)机器(qi)人领域已经取得的成(cheng)绩也只做维护(hu)，而鲜少创新，在资金(jin)层面的支持(chi)也大不如前。

这(zhe)也源(yuan)于日本在市场(chang)还没有(you)准备好的时候，过早(zao)进入人形(xing)机器(qi)人领域，曾经的投资都没有(you)得到应(ying)有(you)的回报。就像(xiang)用力过猛了(le)，提前透支了(le)所有(you)力气。

2018年之后，日本知(zhi)名(ming)的人形(xing)机器(qi)人产品都开(kai)始陆续停(ting)产，或者被变卖(mai)。

比如本田(tian)ASIMO在2018年完全停(ting)止生产，这(zhe)台机器(qi)人的核心目的是为老年人和有(you)需要的人提供帮助，但高达250万美金(jin)一台的造价，要远高于为老人雇佣一个真实人类的价格，ASIMO成(cheng)为本田(tian)所有(you)业务线(xian)中最不赚钱的项目，它被视为本田(tian)“宠(chong)物”一般的存(cun)在。

财大气粗，且擅长赌博(bo)软银在2020年也决定(ding)停(ting)产明星机器(qi)人Pepper。

但Pepper与本田(tian)ASIMO不同的是，ASIMO几乎没有(you)在商业场(chang)景落地，而Pepper虽然需求低迷，但却(que)真实出(chu)现在商业场(chang)景中。

这(zhe)是由于Pepper的价格便宜(yi)。当时一台Pepper机器(qi)人仅(jin)卖(mai)19.8万日元（按照2020年汇(hui)率约1万多人民币）。当时Pepper生产了(le)27000台，软银自己就在其零售店中使用了(le)大量的Pepper。疫情期间，软银更是用一百台Peppers来作为“鹰棒球队”的啦啦队。

但Pepper却(que)经常因为表现不好而遭到“解雇”。

比如Pepper可能会(hui)在执行了(le)一半的葬礼(li)上突然不合时宜(yi)地停(ting)下来“表演”；而在商场(chang)里(li)，Pepper还会(hui)出(chu)现不论客户询问哪(na)一款商品，它都统(tong)一回答“在酒类部分”的情况。

在Pepper停(ting)产的同一年，软银以1万亿韩元（9.17亿美元）的价格，将波士顿动力80%的股份卖(mai)给(gei)了(le)给(gei)韩国现代汽(qi)车，软银在人形(xing)机器(qi)人领域又放(fang)弃了(le)一枚棋子。

事实上，无论是波士顿动力还是Pepper背后的Aldebaran Robotics，他们都是非常优秀的人形(xing)机器(qi)人公司。

但在这(zhe)个时期，这(zhe)些最优秀的企业也不可避免的出(chu)现同一个问题，就是他们的产品要么价格昂贵，要么实用性不足，这(zhe)共同造成(cheng)了(le)人形(xing)机器(qi)人销量不佳的局面。

而对于这(zhe)样的局面，不论是本田(tian)还是软银，都没有(you)选择持(chi)续迭代人形(xing)机器(qi)人产品，大家(jia)的普遍决策都——停(ting)产。

当然，从日本的角(jiao)度(du)来讲，人形(xing)机器(qi)人产业之所以没有(you)得到持(chi)续发展。除了(le)人形(xing)机器(qi)人本身商业闭环没有(you)打通之外，也与当时日本面临的实际情况有(you)关。

2010年3月，日本东北(bei)部海域发生9.0级地震(zhen)并引发巨大海啸。这(zhe)给(gei)当时日本许多地区造成(cheng)了(le)前所未有(you)的损害，日本经济也因此陷入长期低迷。

国际货(huo)币基金(jin)组织（IMF）发布的 《世界经济展望》（World Economic Outlook） 报告提到，日本在2010-2020年间的年均增速大致在0.8%-1.0%范围，而全球平(ping)均增长率则高于此水平(ping)。

在日本整体(ti)经济受挫的同时，当时日本支持(chi)人形(xing)机器(qi)人的企业发展也并不顺利。

比如，当时本田(tian)全球汽(qi)车的销量增幅就在持(chi)续下滑。2018年，本田(tian)开(kai)始停(ting)产不盈利的ASIMO，但这(zhe)也没有(you)拯救(jiu)本田(tian)汽(qi)车销量增幅下滑趋势(shi)，第二年销量环比下滑10.01%。

软银也同样面临着资金(jin)危机。

2019年，软银重金(jin)投资的WeWork的IPO失败，让WeWork陷入严重财务危机，濒(bin)临破产。软银前后在WeWork上的投资和资助高达195亿美金(jin)，而这(zhe)笔IPO的失败让彼时的软银不得不调整业务逻辑，从商业化程度(du)低的人形(xing)机器(qi)人业务中抽身出(chu)来。

在经历了(le)停(ting)产、变卖(mai)之后，活跃了(le)半个世纪的日本人形(xing)机器(qi)人，开(kai)始把自己打入“冷宫(gong)”，日本人形(xing)机器(qi)人行业开(kai)始进入静默期。

但恰恰是这(zhe)个时候，世界上其它国家(jia)，尤(you)其中国和美国的人形(xing)机器(qi)人却(que)变得异常热闹。

2022年，马斯克在特斯拉AI Day上公布特斯拉进军人形(xing)机器(qi)人领域；2023年，Figure与OpenAI的结合将人形(xing)机器(qi)人推(tui)向智能化高峰；2024年，中国人形(xing)机器(qi)人宇树、智元、逐际动力陆续公布高额融资。

一静一动之间，日本与世界形(xing)成(cheng)鲜明的对比。在人形(xing)机器(qi)人热潮里(li)，日本与世界完美地错开(kai)了(le)步调。

03 在关键的AI环节掉链子

以2020年代为界限，人形(xing)机器(qi)人的热潮从日本消失，流入世界其他国家(jia)。

2020年之前，日本引领了(le)全球第一波人形(xing)机器(qi)人浪潮；2020年之后，中国和美国代表着第二波热潮。

普通大众单独看这(zhe)两波热潮里(li)人形(xing)机器(qi)人的本体(ti)表现，可能会(hui)有(you)一种它们能力相差(cha)不大的错觉。比如，如今人形(xing)机器(qi)人能实现的双腿走路、端茶(cha)倒水等动作，当年的ASIMO几乎都能做到，它还曾在一档节目中轻松(song)拧开(kai)杯盖。

但这(zhe)表面看起(qi)来相同的动作，背后支撑的东西，却(que)早(zao)已换了(le)篇章(zhang)。

在第一个阶(jie)段中，以ASIMO为代表的人形(xing)机器(qi)人，虽然也能做出(chu)端茶(cha)倒水的动作，但它使用的是传统(tong)运控(kong)算法，只能执行程序(xu)设定(ding)好的特定(ding)动作，环境适(shi)应(ying)能力有(you)限。

而如今人形(xing)机器(qi)人做出(chu)这(zhe)些动作，则更多基于AI大模型和强化学习，能够(gou)一定(ding)程度(du)上实现场(chang)景泛化和自主决策，对环境的适(shi)应(ying)也更加灵活。

简单来讲就是，以前的机器(qi)人是提线(xian)木偶，只能完成(cheng)指定(ding)动作；现在的人形(xing)机器(qi)人有(you)了(le)脑子，能够(gou)自己执行任务。

所以从第一波人形(xing)机器(qi)人浪潮，到第二波人形(xing)机器(qi)人浪潮，最大的变化在于AI技术。这(zhe)一点也恰恰成(cheng)为日本错过人形(xing)机器(qi)人的关键。

毕竟从互联网时代开(kai)始，到云计算为止，日本在相关产业上就一直落后于世界。这(zhe)导致以互联网和云计算为基础的AI技术，在日本就更加无从谈起(qi)。

在互联网时代，中国有(you)BAT，美国有(you)谷歌(ge)、亚(ya)马逊、Facebook（Meta前身），而日本却(que)数不出(chu)来一家(jia)互联网巨头。

这(zhe)也奠定(ding)了(le)日本在互联网数据方面的落后，而AI时代最需要的养料之一便是数据。

AI时代，2022年底至2023年年初，以OpenAI为代表的AI大模型席卷全球，随后美国谷歌(ge)、Meta、Anthropic、马斯克的X迅速跟(gen)进；中国也诞(dan)生了(le)诸如Deepseek这(zhe)样的独角(jiao)兽，百度(du)、阿里(li)、腾讯、智源(yuan)、MiniMax等纷纷入场(chang)，并且在人形(xing)机器(qi)人、社交、汽(qi)车等应(ying)用场(chang)景使用。

而日本在AI领域只能处于“追赶者”的角(jiao)色，本土AI人才稀缺，顶级研究机构RIKEN的论文半数依赖外国学者（尤(you)其中国），大模型研发高度(du)依赖外资，比如软银与OpenAI合资成(cheng)立(li)“SB OpenAI Japan”，并且训(xun)练大模型依赖美国芯(xin)片。

受制于种种因素，日本AI很难追赶上世界的步伐。但日本曾经在AI领域也做过短暂(zan)的“领先者”。

1988年，日本NEC直接将人工(gong)智能研究院NEC Lab设立(li)在美国普林斯顿和硅谷，NEC Lab曾聚集全球顶尖AI研究者，堪称(cheng)“AI黄埔军校”，卷积网络先驱Yann LeCun也曾是NEC Lab的研究员，余凯和林元庆(qing)先后担任NEC Lab主任，NEC Lab为中国BAT也输送了(le)不少人才。

但当时日本视“深度(du)学习”为过时技术，举国押注(zhu)“符号(hao)主义”技术路线(xian)，投入数亿美金(jin)打造“第五代计算机”，专注(zhu)基于逻辑编辑的专家(jia)系统(tong)，试图通过人工(gong)输入知(zhi)识库实现智能。

错误的路线(xian)导致NEC Lab里(li)那(na)些支持(chi)深度(du)学习的人才也逐渐流失。直到1992年，耗(hao)资数亿的第五计算机宣告失败。

这(zhe)次失败也打击了(le)日本对AI研究的信心，之后，AI研究在日本学界被视为“过街老鼠”，神经网络领域经费被挤压。即便2016年李(li)世石被AlphaGo击败后，日本仍旧(jiu)保留着对深度(du)学习的偏(pian)见，有(you)学者甚至提到：“若报告标题含(han)‘深度(du)学习’，听众可能寥寥无几。”

整体(ti)上，无论是人形(xing)机器(qi)人还是AI，日本都曾经是世界领先者，但它们却(que)偏(pian)偏(pian)生不逢时。种种前因后果，叠加日本长久的经济低迷，以及(ji)过于重视硬件的传统(tong)，让它们与世界大潮擦肩而过。

04 结语(yu)

AI大模型出(chu)来之后，日本人形(xing)机器(qi)人产业也曾有(you)过一些新的想法。

比如让Pepper接入ChatGPT，增强Pepper的情感表达能力。2024年年底，大阪大学研发出(chu)“波形(xing)运动”动态表情合成(cheng)技术，通过叠加眨眼、皱眉等面部动作波，实时生成(cheng)自然表情，解决表情僵硬感问题。

这(zhe)些动作，好像(xiang)令日本人形(xing)机器(qi)人行业又重新焕发了(le)生机，但细(xi)看却(que)会(hui)发现，它们更多还停(ting)留在表层改善。

孙正义最遗憾的事情，一个是WeWork投资失败造成(cheng)巨额损失，另一个就是为日本科技落后感到惋惜，甚至曾为此痛哭。

日本人形(xing)机器(qi)人历史令人唏嘘，就像(xiang)一场(chang)马拉松(song)里(li)，一开(kai)始就用尽浑(hun)身力气跑在最前面的人，在跑到一半的时候，对手们都追赶了(le)上来，而自己却(que)因过早(zao)消耗(hao)战斗力，再也没有(you)力气奋起(qi)直追。

有(you)时候，生不逢时就是一种遗憾，当曾经被寄予厚望的机器(qi)人，一个个被雪藏、被遗忘和搁浅，曾经的繁华，最终也只能变成(cheng)时代的一声(sheng)叹息。

参考资料：

Inside the Robot Kingdom:Japan,Mechatronics,and the Coming Robotopia

Japan’s Humanoid Robots: 50+ Years of Advancements | Mike Kalil