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人形机器人“天工”，是(shi)由(you)工信部和北(bei)京(jing)市共同支持的(de)具身智(zhi)能机器人创(chuang)新中心设计研发的(de)。
“天工”是(shi)纯电驱拟人奔跑全尺寸人形机器人 ，它(ta)可以(yi)稳(wen)定行(xing)走(zou)、奔跑、翻越障碍等，我们看到的(de)“天工”，不仅(jin)是(shi)一个人形机器人，还是(shi)人形机器人的(de)母平台。
研发人员介绍，机器人母平台可以(yi)作为一个基础平台，扩展出更多的(de)功能。比如更换安装更为精巧的(de)机械臂、更为智(zhi)能的(de)头部等。在机器人的(de)胸腔内(nei)，还留存了足够的(de)空间(jian)，方便它(ta)扩展电池续航和运算能力。目前，“天工”正在进行(xing)持续的(de)迭代和开发，并且(qie)拥(yong)有了多项技术(shu)突破。
近期“天工”又掌握了哪些(xie)新本领？
要(yao)实(shi)现诸(zhu)多技艺有什么难(nan)度(du)？
人形机器人能帮我们干哪些(xie)活？
“天工”最近有了哪些(xie)新本领？
此前，人形机器人“天工”已(yi)经(jing)可以(yi)稳(wen)定行(xing)走(zou)、奔跑、翻越障碍等，甚至还在学习如何惟妙(miao)惟肖模仿(fang)人体形态。经(jing)过不断学习迭代，人形机器人“天工”最近又掌握了哪些(xie)新本领呢？
最近，“天工”人形机器人在户(hu)外真实(shi)地形测(ce)试中，成功登上北(bei)京(jing)通州区海子墙公园最高(gao)点(dian)，实(shi)现了100多个台阶的(de)连续攀爬，成为全球首(shou)例可在室外连续攀爬多级阶梯的(de)人形机器人。
借助具身“大脑”和具身“小脑”，“天工”机器人能够在行(xing)进中精准识别(bie)前方地形，并实(shi)时调整全身动作和步态，在沙地、雪地、山坡等多种复(fu)杂地形中实(shi)现高(gao)速奔跑，奔跑速度(du)已(yi)经(jing)由(you)最初的(de)每小时6公里提升至每小时12公里。
“天工”如何实(shi)现攀登百级台阶？
那么，人形机器人要(yao)实(shi)现攀登百级台阶 ，具体都有哪些(xie)难(nan)度(du)呢？“天工”又是(shi)怎么实(shi)现的(de)呢？攀登百级台阶，“天工”都有哪些(xie)好帮手？
无磕碰、不踩棱(leng)、不踏空，在北(bei)京(jing)的(de)一个公园内(nei)，“天工”平稳(wen)攀登了134级台阶，这些(xie)台阶的(de)高(gao)度(du)不一，台阶缝隙甚至还存在破损和松动，对人来说(shuo)都会有一定攀爬难(nan)度(du)，“天工”是(shi)怎么实(shi)现的(de)呢？
人形机器人“天工”之所以(yi)能实(shi)现户(hu)外场(chang)景攀爬100多级台阶的(de)本领，主要(yao)依赖于它(ta)新增加的(de)两个装备。
在它(ta)的(de)头部有一个激光雷达↓
而在它(ta)的(de)腹部也就是(shi)人类肚脐眼(yan)的(de)位置，增加了一个摄(she)像头↓
这样的(de)两个装备组合在一起，就为“天工”打(da)开了一个新的(de)视觉的(de)眼(yan)睛，通过对周围环境视觉信号的(de)实(shi)时捕捉，可以(yi)让“天工”在复(fu)杂的(de)环境过程(cheng)中自主进行(xing)识别(bie)和行(xing)动。
“天工”顺利(li)实(shi)现了依靠视觉融合感知进行(xing)上下(xia)台阶。视觉的(de)融入，相当于给机器人又增加一层复(fu)杂的(de)数据输入，他(ta)们要(yao)在极短时间(jian)内(nei)，完成计算和运动控制(zhi)，决策和行(xing)动时往往“失之毫厘，谬以(yi)千里。”
团队介绍，我们看到的(de)人形机器人大多是(shi)不具备视觉感知能力的(de)“盲人”。这些(xie)没有视觉感知能力的(de)机器人要(yao)依靠提前建模，迈出固定步幅去上台阶，或者依赖仿(fang)真训练(lian)的(de)经(jing)验，尝(chang)试碰触(chu)障碍物的(de)位置，再去判断如何迈步，在一些(xie)陌生场(chang)景下(xia)，踏空摔倒就很常见了。
国地共建具身智(zhi)能机器人创(chuang)新中心天工项目人员 魏嘉星(xing)：对于人形机器人来说(shuo)，要(yao)做到稳(wen)定的(de)感知行(xing)走(zou)，其实(shi)对于它(ta)的(de)整个计算能力是(shi)有非常高(gao)的(de)要(yao)求的(de)，要(yao)保持50毫秒以(yi)内(nei)的(de)高(gao)频(pin)率视觉更新。同时我们会把视觉感知的(de)一些(xie)信息和本体信息，在虚拟仿(fang)真训练(lian)的(de)世界里进行(xing)部署。部署好了之后，会有成百上千台机器人结合这种算法进行(xing)优化和迭代。我们把效果训练(lian)好之后，再部署到真实(shi)物理世界的(de)机器人身上，就可以(yi)让它(ta)具备一个很好的(de)感知行(xing)走(zou)能力了。
"天工"是(shi)依靠"眼(yan)睛"来看路吗？
人形机器人“天工”其中一只眼(yan)睛在肚脐的(de)位置，这是(shi)为什么呢？另外，“天工”的(de)运动过程(cheng)中，是(shi)单纯依靠这些(xie)眼(yan)睛来看路的(de)吗？
之所以(yi)把摄(she)像头放在了机器人的(de)“肚脐眼(yan)儿(er)”上，是(shi)为了能够让摄(she)像头更好看清脚(jiao)向前行(xing)进的(de)道路。
但即便如此，它(ta)所能获取的(de)环境信息还是(shi)十分有限。
国地共建具身智(zhi)能机器人创(chuang)新中心 天工项目人员 魏嘉星(xing)：我们的(de)信息可能还是(shi)不够的(de)，因为人形机器人在行(xing)走(zou)的(de)过程(cheng)中，还会摆(bai)动它(ta)的(de)身体、手部或者腿部，也会对信息有一定的(de)遮挡。我们通过对于运动算法的(de)突破，能够让机器人从有限的(de)信息，推测(ce)出更多全面的(de)信息，从而实(shi)现它(ta)稳(wen)定的(de)感知行(xing)走(zou)。
“天工”如何实(shi)现雪地奔跑？
除了普通路况(kuang)，您知道“天工”是(shi)如何应对特殊天气和路况(kuang)的(de)吗？比如如何实(shi)现雪地奔跑？应对复(fu)杂地形的(de)移动能力提升，将成为人形机器人走(zou)出实(shi)验室，在真实(shi)环境执行(xing)任务，甚至在山地、雪地救援、废墟等极端(duan)环境下(xia)作业(ye)的(de)基础。
目前“天工”的(de)最大奔跑时速已(yi)提高(gao)至12千米。在雪地进行(xing)高(gao)速奔跑，环境松软湿滑，对于机器人来说(shuo)并不容易。
研究人员表(biao)示，他(ta)们会在虚拟仿(fang)真场(chang)景下(xia)，给机器人注入一段短时记忆，让机器人能够知道，在特殊环境和情况(kuang)下(xia)，如何更好进行(xing)本体的(de)自我控制(zhi)。
人形机器人如何变身电力巡检员？
随着技术(shu)不断突破，人形机器人愈加成为人类的(de)好帮手。一起来看看“天工”是(shi)如何变身电力巡检员的(de)。
只见“天工”走(zou)进配电室，手持超声波低电波局部放电检测(ce)仪，对多台电柜进行(xing)多点(dian)位局部放电检测(ce)，高(gao)效完成巡检任务。同时还能顺利(li)完成合闸、分闸等操作任务。
发挥如此稳(wen)定的(de)“天工”，在日常训练(lian)中，也要(yao)面对很多不稳(wen)定的(de)场(chang)景，增加它(ta)的(de)抗干扰(rao)性。比如重达10公斤的(de)大球，直接砸在“天工”身上，它(ta)简单调整步伐，很快就站稳(wen)了脚(jiao)步。之所以(yi)做这种击打(da)训练(lian)，目的(de)就是(shi)让机器人在面对任何一种突如其来的(de)冲击，如大风天气等，依然(ran)能够稳(wen)稳(wen)执行(xing)任务。
责任编辑：冯茁(EN102)