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作者 | 弗雷迪
数据支持 | 勾股大数据（www.gogudata.com）
节后过去(qu)一周，A股交投(tou)情绪正浓。
今天又是接(jie)近4000家上涨(zhang)，成交额再(zai)度(du)站上1.5万亿(yi)，大盘稳住了3300。
AI及相关产业的爆发奠定了行情基础。DeepSeek和宇树机器人的出(chu)圈(quan)，对国产AI和机器人产业链不只是一次鼓舞，而意味着未来更多(duo)的投(tou)资机会，将(jiang)会出(chu)现(xian)在国内公司身上。
中(zhong)证机器人指数近一月收益率达到了20.85%，远远高于(yu)沪深300（2.54%），其中(zhong)上周涨(zhang)幅达到了10.43%，假期(qi)回来后表现(xian)依旧强势。
当下的人形机器人，处在哪个阶段？
我们应该如何跟踪(zong)，才能享受这个行业的成长红利？
01
多(duo)轮大涨(zhang)，产业迈入新阶段
人形机器人板块从概念发酵迄今，已经历过多(duo)轮大涨(zhang)，行情具有较(jiao)好的持续性。
首次大涨(zhang)发生于(yu) 2021 年马(ma)斯克在 AI Day 上公布人形机器人设计方案，行情累积(ji)接(jie)近5个月，累计涨(zhang)幅约 30%。接(jie)着， 2022 年 5月至 8 月，市场(chang)对特斯拉 AI Day有所预期(qi) ，后Optimus首次亮相，累计涨(zhang)幅约 70%。
第三次人形机器人行情来自于(yu) AI 催化，GPT、RT-1、PaLM-E 等(deng)大模型发布打(da)通(tong)人形机器人迈向智能的重要(yao)一步，23 年初至 4 月累计涨(zhang)幅 20%。之后， Optimus 的升级迭代，在行动(dong)能力和拟人化程(cheng)度(du)上的升级带动(dong)机器人板块继续上冲。
而最近一波行情，首先发酵自去(qu)年11月华为机器人入局，赛力斯发布机器人工程(cheng)师招(zhao)聘，叠加(jia)美国大选特朗普上台带动(dong) T 链机器人预期(qi)。
接(jie)着，到了春节前夕，DeepSeek和宇树机器人的双(shuang)双(shuang)出(chu)圈(quan)，证明了我国在AI大模型和人形机器人领域(yu)的发展速度(du)之快。并且概念互相强化，因为人形机器人正是大模型和端到端算法落地的绝佳场(chang)景。
在资本市场(chang)，人形机器人的投(tou)资想象空间经常被拿(na)去(qu)和过去(qu)的电动(dong)车行情进行类比。从概念发酵，到放量初期(qi)，再(zai)到销量爆发的阶段，国产电动(dong)车板块在A 股市场(chang)也走过接(jie)近10年时间，赛道股的阶段涨(zhang)幅最高可以达到十几倍(bei)。
2024年，国内外主(zhu)机厂(chang)围绕(rao)关节、灵巧手方案、算法训(xun)练等(deng)快速迭代，运(yun)动(dong)和认(ren)知能力大幅提升。同时，互联网领军企业，生态巨(ju)头，车厂(chang)主(zhu)机厂(chang)的纷纷入局有望加(jia)速人形机器人在应用场(chang)景里的商业化。
随(sui)着丝(si)杠、灵巧手、传感器等(deng)产业链迭代加(jia)速，大规模量产线的加(jia)速研发和投(tou)入使用，生产成本开始走向大幅度(du)下降的通(tong)道。
要(yao)和电动(dong)车领域(yu)进行比较(jiao)，那么当下的人形机器人，和2012-2014年的电动(dong)车，其实都处在放量初期(qi)的阶段。
但不同点在于(yu)，推动(dong)电动(dong)车发展的主(zhu)要(yao)助力来自政策(ce)扶持，而除了政策(ce)以外，人形机器人所强调的通(tong)用性是商业化应用的基础，既要(yao)求高质量的训(xun)练数据输入，又需要(yao)AI大模型不断地迭代，让(rang)机器人大脑更加(jia)智能。
譬如去(qu)年，我们见到许多(duo)机器人已经走入工厂(chang)参与搬运(yun)等(deng)简(jian)单重复性劳动(dong)，在这类场(chang)景里的渗透对于(yu)降低制造业人工成本具有显(xian)著价值。
（数百台Digit机器人进入物流(liu)仓库(ku)从事搬运(yun)工作；Agility Robotics）
在C端，优必选、宇树、乐聚(ju)、智元、傅(fu)里叶等(deng)国内机器人厂(chang)商于(yu)2024年均发布了最新机型，在尺寸、自由度(du)等(deng)参数上持续迭代。
其中(zhong)，如宇树机器人G1已经开始量产，由华为开源鸿蒙赋能的乐聚(ju)机器人落地首条生产线，众擎(qing)机器人预计今年生产规模在1000台左(zuo)右。
这些动(dong)作，都证明了人形机器人开始进入量产+商业验证阶段，围绕(rao)这些主(zhu)机厂(chang)建立人形机器人产业链体系，为2027年迈入一般商业化场(chang)景奠定基础。
目前，各项制造业生产的半(ban)自动(dong)化环节是人形机器人整机应用兑现(xian)度(du)最高的场(chang)景，随(sui)着模型泛化能力的提升，C端应用将(jiang)为人形机器人打(da)开更加(jia)广阔的空间。
根(gen)据Morgan Stanley预测，到2050年，中(zhong)国人形机器人市场(chang)规模有望达到6万亿(yi)人民币，对应约5900万台机器人。
由于(yu)具备汽车产业链和工控产业链基础，降本提速使得应用部署性价比提升，且国产机器人与特斯拉Optimus的代际差只有短短两年。
照目前来看，机器人的初期(qi)放量阶段或(huo)远远快于(yu)同时期(qi)的电动(dong)车。
02
如何布局？
过去(qu)人形机器人板块在A股，属于(yu)沾边即涨(zhang)，但经过产业链的构建完善，赛道各个环节的优质企业已经崭露头角，随(sui)着市场(chang)空间逐步打(da)开，技术方案同时迭代，业绩有放量潜力的个股，其市值想象空间也是足够的。
早前就(jiu)有政策(ce)目标明确指出(chu)，到 2025 年，人形机器人创新体系初步建立，“大脑、小脑、肢体”等(deng)一批(pi)关键技术取得突破，确保核心部组件(jian)安(an)全有效供给。
到 2027 年，人形机器人技术创新能力显(xian)著提升，形成安(an)全可靠的产业链供应链体系，构建具有国际竞争力的产业生态，综合实力达到世界先进水(shui)平。
目前，人形机器人赛道投(tou)资，正在围绕(rao)供应链生态、价值量大小、技术方案差异化三个方向演绎。
首先是龙头供应链，特斯拉人形机器人进展最确定，产品性能软硬件(jian)最优，放量最早，特斯拉供应链弹性最大。
近期(qi)传出(chu)消息，特斯拉计划今年制造约几千到一万台机器人，对应V1产线1000台/月，预计明年年中(zhong)推出(chu)V2产线，对应1万台/月产能，计划在 2026 年下半(ban)年开始对外交付 Optimus。
当前量产方案尚未完全定型，意味着还有大批(pi)量定点有望落定，并且有望在明年上半(ban)年迎来第三代。除了拓普集团(tuan)、三花智控已基本确定进入T链，灵巧手的第一批(pi)供应商—鸣志电器，还包括有望进入第二批(pi)灵巧手电机供应链的兆(zhao)威机电。
市场(chang)交易现(xian)在基本围绕(rao)一些知名主(zhu)机厂(chang)的近态，譬如华为、宇树、Figure AI，深挖他们代表不同关键部位(wei)的供应商，这些主(zhu)机厂(chang)未来还有可能爆发巨(ju)大动(dong)作。
近日，北美人形机器人公司Figure宣布终止与openai合作协议，因其在完全自主(zhu)研发的端到端机器AI方面取得重大突破，预计在近月将(jiang)展示一系列重要(yao)创新。
春节期(qi)间，该公司宣布签约了继宝马(ma)之后的第二个商业化客户，且是美国最大的公司之一，并预计在未来4年内，这些客户将(jiang)带来10万台需求。国产供应链里，与Figure有合作、送样或(huo)接(jie)触的公司就(jiu)包括：旭升集团(tuan)、鸣志电器、绿的谐波、兆(zhao)威机电、领益智造等(deng)。
接(jie)着，随(sui)着人形机器人产业链逐步完善，市场(chang)对于(yu)不同环节价值量、壁垒和国产替代效率上有所认(ren)知。
从环节价值量来分析，灵巧手（占比约 32%）>丝(si)杠（18%）>微型电机（18%）>减速器（12%）>力传感器（7%）≈无框电机（7%）；而根(gen)据壁垒，灵巧手>行星滚柱丝(si)杠>六维力矩传感器>谐波减速器>微型电机>无框电机。
国内企业绿的谐波率先在国内实现(xian)了谐波减速器的产业化和规模化，打(da)破了日企哈默纳科的垄(long)断。根(gen)据工链汇，2022 年绿的谐波销售(shou)额市占率 26%，仅次于(yu)哈默纳科（38%），如果后者产能扩张速度(du)不及预期(qi)，那么国产企业将(jiang)在特斯拉Optimus量产中(zhong)获得更大份额。
其次，多(duo)家主(zhu)机厂(chang)商的设计方案有着明显(xian)差异性，技术路线尚未完全确定下来，存在持续迭代的增(zeng)量机会。
灵巧手对于(yu)提高人形机器人柔性意义重大，有三种主(zhu)流(liu)的传动(dong)方式，其中(zhong)连杆传动(dong)精度(du)较(jiao)高，但因其对电机要(yao)求较(jiao)高且相对笨重，各家也在积(ji)极研发蜗轮蜗杆、腱(jian)绳方案，目前仍未收敛。
目前推出(chu)的产品大多(duo)为12个自由度(du)，Optimus Gen3在Gen2的基础之上，单手自由度(du)增(zeng)加(jia)至22个，手指精巧度(du)再(zai)度(du)提升至新高度(du)，电机数量由6个提升至13-17个，单手丝(si)杆增(zeng)加(jia)至17根(gen)。电机和丝(si)杆数量的增(zeng)加(jia)带来了显(xian)著的价值量提升。
03
尾声
对于(yu)投(tou)资者来说(shuo)，如何像过去(qu)享受新能源电动(dong)车红利一样，赶上这波迅速上升的人形机器人红利期(qi)呢？
对于(yu)机器人这个高精尖的行业，看起(qi)来离我们很遥远，但就(jiu)算没有股票账户，投(tou)资者也能参与其中(zhong)，比如中(zhong)欧中(zhong)证机器人指数发起(qi)式基金（A类：020255；C类：020256）就(jiu)是一个低门(men)槛的投(tou)资工具，其追(zhui)踪(zong)中(zhong)证机器人指数，全面覆(fu)盖机器人产业链上游(减速器、伺(si)服系统、控制器等(deng))、中(zhong)游(本体)以及下游(机器人集成及应用)。Wind数据显(xian)示，截至2024年4季度(du)末，该基金规模8.57亿(yi)元，是场(chang)外机器人指数规模最大的被动(dong)指数型基金。
根(gen)据同花顺，中(zhong)欧中(zhong)证机器人指数发起(qi)式基金 A (020255)自 2024年1月17日成立至2025年2月7日，收益率为38.06% ，其基准收益率为35.73%，同期(qi)沪深300收益率为20.55%。也就(jiu)是说(shuo)，这只基金跑赢市场(chang)，在追(zhui)求机器人板块整体收益的同时，还获得了超额收益。