按理来说，日本(ben)应该是人形(xing)机器人领域最不应该缺席(xi)的国家。因为日本(ben)几乎是最早研究人形(xing)机器人，并且在(zai)这一领域获得不菲的成绩(ji)。

早在(zai)1973年，日本(ben)早稻(dao)田(tian)大学就开发了WABOT-1，它被视为全(quan)世界第一个全(quan)尺寸人形(xing)机器人。

不仅做得最早，日本(ben)人形(xing)机器人相关企业数量也(ye)不亚于(yu)全(quan)球其它国家。根(gen)据M2觅途咨询报告对2024年全(quan)球人形(xing)机器人整机企业数量的统(tong)计(ji)显示(shi)，日本(ben)有(you)26家企业，仅次于(yu)中国（43家）和美国（28家），排名(ming)世界第三。

但在(zai)AI带(dai)来的具身(shen)智能热潮中，日本(ben)人形(xing)机器人却集体哑火，没(mei)有(you)一款(kuan)具备影响力的产品出现。

日本(ben)人形(xing)机器人，起了个大早，却没(mei)赶上晚集。

01 半个世纪的“机器人王国”梦

在(zai)人形(xing)机器人领域，日本(ben)曾经堪称“一骑绝(jue)尘”。

日本(ben)早稻(dao)田(tian)大学在(zai)1973年研发的全(quan)尺寸人形(xing)机器人WABOT，被称为世界第一个人形(xing)机器人。它具备视觉、听觉和基本(ben)的手脚协(xie)调能力，可以抓取物体，并拥(yong)有(you)相当于(yu)一岁半孩子的“智力”。

但它的外表看起来还相当粗(cu)犷，像是一个在(zai)末日废墟(xu)中，被人用(yong)残留的垃圾拼(pin)凑出来的框架。直到不久之后WABOT-2诞生，它才(cai)有(you)更多“人”的样子。

WABOT-2由电线、抛光的黑色金属和碳(tan)纤维增强塑料组成，它可以用(yong)“管状腿”踩动踏(ta)板，用(yong)“钢手指”划过琴键，弹奏巴赫的《G大调弦乐组曲(qu)》，据说年迈(mai)的日本(ben)天(tian)皇亲自参观，然后就被它深深迷住了。

日本(ben)人形(xing)机器人WABOT-1和WABOT-2

在(zai)WABOT诞生的同一时期，西方最发达的两个国家虽然也(ye)在(zai)工业机器人和AI领域有(you)了突破。比(bi)如德(de)国的KUKA推出了世界上第一款(kuan)六(liu)轴工业机器人FAMULUS、美国斯(si)坦福研究所研发出世界上第一个智能轮式(shi)移动机器人Shakey，但在(zai)机器人“人性化”方面，他们依然无法与日本(ben)媲美。

日本(ben)能够(gou)成为第一个制造出人形(xing)机器人的国家，离不开日本(ben)政府当时对建立“机器人王国”的执念(nian)，以及日本(ben)民众(zhong)骨(gu)子里(li)对人形(xing)机器人的偏爱(ai)文化。

20世纪六(liu)七十年代，日本(ben)的劳动力短缺现象逐渐加剧。

1965年，日本(ben)劳动省的一项调查报告指出，日本(ben)需(xu)要180万熟练工人，日产甚至尝试使用(yong)季节(jie)性工人和农场工人来解决人手不够(gou)的问题。1973年，石油危机导致全(quan)球油价暴涨，推高了生产成本(ben)，整体物价和生活(huo)成本(ben)上升，工人的工资水(shui)平因此提高，让劳动力成本(ben)进一步(bu)上升。

为了缓解紧张的劳动力问题，日本(ben)提出“机器人国家”战略，希望通过发展机器人技术推动生产自动化。

与此同时，日本(ben)民众(zhong)对人形(xing)机器人也(ye)是好感度颇高。

这得益于(yu)几部机器人动漫作品的熏陶。1963年，手冢治虫(chong)的《铁臂阿童木》深深激(ji)励了年轻一代研究员，东洋大学学生在(zai)双足机器人辩论(lun)赛中自称是“原子小金刚的一代”，并认(ren)为“创造出会走路的东西很有(you)趣”。还比(bi)如1979年日本(ben)经典动漫《机动战士高达》，虚构人形(xing)机动兵(bing)器，可以由人类驾驶员操控，也(ye)深受那一代的日本(ben)青(qing)少年喜爱(ai)。

《铁壁阿童木》剧照

对于(yu)那一代的日本(ben)民众(zhong)而言，人形(xing)机器人如他们少年玩伴一般，人机可以和睦共存，机器人可以帮助人类，而非(fei)伤害人类。

在(zai)这样的背景之下，日本(ben)几乎不计(ji)成本(ben)地投入到机器人研发之中，而人形(xing)机器人，也(ye)成为日本(ben)追逐大国之梦路途中的产物。

率先冲出重围的是日本(ben)汽车龙头企业本(ben)田(tian)。本(ben)田(tian)从1980年代开始研发人形(xing)机器人，经历了本(ben)田(tian)P1、P2、P3、P4四个版本(ben)的迭代，本(ben)田(tian)人形(xing)机器人越来越轻巧、步(bu)态越来越稳(wen)，并逐渐拥(yong)有(you)了机械臂，最终在(zai)2000年催生了举世闻名(ming)的ASIMO。

从左到右：本(ben)田(tian)P1到P4

ASIMO以科幻作家艾萨克·阿西莫夫（Isaac Asimov）名(ming)字命(ming)名(ming)，是世界上第一款(kuan)以人类方式(shi)互动的人形(xing)机器人，也(ye)是世界上第一款(kuan)用(yong)两条腿走路并用(yong)电池供电爬坡的人形(xing)机器人。ASIMO的主(zhu)要作用(yong)是为人类提供帮助，比(bi)如照顾老人、在(zai)社区做一些力所能及的事情。

ASIMO被视为人形(xing)机器人与人类相处的典范，它在(zai)各(ge)类展会上为人类表演，并受到各(ge)国领导人“接待”。

2014年，时任美国总统(tong)奥巴马在(zai)访问日本(ben)期间(jian)就曾和ASIMO一起踢足球。而这时，后来被视为世界上最先进的机器人公司之一的波(bo)士顿动力，还没(mei)开始研发人形(xing)机器人。

ASIMO之后，日本(ben)人形(xing)机器人开始“扎(zha)堆(dui)”出现。除了巨头企业，研究机构和高校也(ye)纷纷入场，但鲜少出现明星产品。

日本(ben)国家先进工业科学技术研究所（AIST）和川崎重工开发出HRP系列(lie)人形(xing)机器人，希望能够(gou)探(tan)索出人形(xing)机器人在(zai)医(yi)疗、工业、灾难救援(yuan)等领域的应用(yong)。

这一阶段(duan)，追求人形(xing)机器人无限类人的现象增多，日本(ben)东京(jing)大学和Kitano Symbiotic Systems共同开发开源机器人Pino，目的是研究仿人机器人技术。

另(ling)一个具有(you)代表性的是来自日本(ben)大阪大学的机器人专家和工程师石黑浩，他研制出的1:1复制人类的机器人，可以通过算法驱动面部表情与人类互动。也(ye)正(zheng)是这款(kuan)机器人，引发了人们关于(yu)“恐怖谷”效应的探(tan)讨。

2014年，日本(ben)资本(ben)层面开始亲自出手，软银(yin)通过“购买(mai)”的策(ce)略向(xiang)市场呈现两款(kuan)产品。

一个是Pepper，它是继ASIMO之后，日本(ben)人形(xing)机器人领域第二款(kuan)知(zhi)名(ming)产品。但Pepper是由法国公司Aldebaran Robotics制作，而软银(yin)购买(mai)了这家公司。

Pepper被定义为第一款(kuan)面向(xiang)个人的家庭人形(xing)机器人，它能够(gou)识别用(yong)户表情感知(zhi)用(yong)户情绪、与人类对话，它也(ye)可以做日常的交互任务比(bi)如问候、提供信息等。

基于(yu)Pepper的技术基础，软银(yin)在(zai)2017年从谷歌手中买(mai)下波(bo)士顿动力。彼时，Atlas原型(xing)机推出不久，它没(mei)有(you)像Pepper那样具备与人类互动的功能，而更侧(ce)重于(yu)展示(shi)机器人在(zai)复杂环境中的运动能力。

但软银(yin)并没(mei)有(you)持有(you)波(bo)士顿动力多久，仅仅三年之后，它就又被软银(yin)出售给(gei)了韩国现代。而这也(ye)正(zheng)式(shi)宣告日本(ben)人形(xing)机器人在(zai)产业界的彻(che)底沉寂。

回(hui)顾这半个世纪，日本(ben)一直在(zai)编(bian)织一个“机器人王国”的巨大梦想，只是这场梦过于(yu)华贵(gui)。

要知(zhi)道一个WABOT的成本(ben)就已经花了100万美金，但人形(xing)机器人鲜少有(you)可落地的应用(yong)场景，当投入的资金迟迟得不到回(hui)报的响应时，也(ye)是梦该醒(xing)来的时候。

02 人形(xing)机器人梦醒(xing)时分(fen)

人形(xing)机器人毕竟不是真正(zheng)的人类，本(ben)不该有(you)生老病死一说，但在(zai)这个领域奔跑了半个世纪的日本(ben)，却似(si)乎正(zheng)在(zai)进入“五(wu)十而知(zhi)天(tian)命(ming)”的年纪。

这种“知(zhi)天(tian)命(ming)”表现为“卷不动”了。

进入2010年之后，日本(ben)在(zai)人形(xing)机器人领域的投入不再像之前(qian)那样“不计(ji)成本(ben)”。对人形(xing)机器人领域已经取得的成绩(ji)也(ye)只做维护，而鲜少创新，在(zai)资金层面的支持也(ye)大不如前(qian)。

这也(ye)源于(yu)日本(ben)在(zai)市场还没(mei)有(you)准备好的时候，过早进入人形(xing)机器人领域，曾经的投资都没(mei)有(you)得到应有(you)的回(hui)报。就像用(yong)力过猛(meng)了，提前(qian)透支了所有(you)力气。

2018年之后，日本(ben)知(zhi)名(ming)的人形(xing)机器人产品都开始陆续停产，或者被变卖。

比(bi)如本(ben)田(tian)ASIMO在(zai)2018年完全(quan)停止生产，这台(tai)机器人的核心目的是为老年人和有(you)需(xu)要的人提供帮助，但高达250万美金一台(tai)的造价，要远高于(yu)为老人雇佣一个真实人类的价格(ge)，ASIMO成为本(ben)田(tian)所有(you)业务线中最不赚钱的项目，它被视为本(ben)田(tian)“宠物”一般的存在(zai)。

财大气粗(cu)，且擅长(chang)赌博软银(yin)在(zai)2020年也(ye)决定停产明星机器人Pepper。

但Pepper与本(ben)田(tian)ASIMO不同的是，ASIMO几乎没(mei)有(you)在(zai)商业场景落地，而Pepper虽然需(xu)求低迷，但却真实出现在(zai)商业场景中。

这是由于(yu)Pepper的价格(ge)便宜。当时一台(tai)Pepper机器人仅卖19.8万日元（按照2020年汇(hui)率约1万多人民币）。当时Pepper生产了27000台(tai)，软银(yin)自己就在(zai)其零售店中使用(yong)了大量的Pepper。疫情期间(jian)，软银(yin)更是用(yong)一百台(tai)Peppers来作为“鹰棒球队”的啦啦队。

但Pepper却经常因为表现不好而遭到“解雇”。

比(bi)如Pepper可能会在(zai)执行了一半的葬礼上突然不合时宜地停下来“表演”；而在(zai)商场里(li)，Pepper还会出现不论(lun)客(ke)户询问哪一款(kuan)商品，它都统(tong)一回(hui)答“在(zai)酒(jiu)类部分(fen)”的情况。

在(zai)Pepper停产的同一年，软银(yin)以1万亿韩元（9.17亿美元）的价格(ge)，将波(bo)士顿动力80%的股份卖给(gei)了给(gei)韩国现代汽车，软银(yin)在(zai)人形(xing)机器人领域又放(fang)弃了一枚棋子。

事实上，无论(lun)是波(bo)士顿动力还是Pepper背后的Aldebaran Robotics，他们都是非(fei)常优秀的人形(xing)机器人公司。

但在(zai)这个时期，这些最优秀的企业也(ye)不可避免的出现同一个问题，就是他们的产品要么价格(ge)昂(ang)贵(gui)，要么实用(yong)性不足，这共同造成了人形(xing)机器人销(xiao)量不佳(jia)的局面。

而对于(yu)这样的局面，不论(lun)是本(ben)田(tian)还是软银(yin)，都没(mei)有(you)选择持续迭代人形(xing)机器人产品，大家的普遍决策(ce)都——停产。

当然，从日本(ben)的角(jiao)度来讲，人形(xing)机器人产业之所以没(mei)有(you)得到持续发展。除了人形(xing)机器人本(ben)身(shen)商业闭环没(mei)有(you)打通之外，也(ye)与当时日本(ben)面临的实际情况有(you)关。

2010年3月，日本(ben)东北部海(hai)域发生9.0级地震并引发巨大海(hai)啸。这给(gei)当时日本(ben)许多地区造成了前(qian)所未有(you)的损害，日本(ben)经济也(ye)因此陷入长(chang)期低迷。

国际货(huo)币基金组织（IMF）发布的 《世界经济展望》（World Economic Outlook） 报告提到，日本(ben)在(zai)2010-2020年间(jian)的年均(jun)增速(su)大致在(zai)0.8%-1.0%范围，而全(quan)球平均(jun)增长(chang)率则高于(yu)此水(shui)平。

在(zai)日本(ben)整体经济受挫的同时，当时日本(ben)支持人形(xing)机器人的企业发展也(ye)并不顺利。

比(bi)如，当时本(ben)田(tian)全(quan)球汽车的销(xiao)量增幅(fu)就在(zai)持续下滑。2018年，本(ben)田(tian)开始停产不盈利的ASIMO，但这也(ye)没(mei)有(you)拯救本(ben)田(tian)汽车销(xiao)量增幅(fu)下滑趋(qu)势，第二年销(xiao)量环比(bi)下滑10.01%。

软银(yin)也(ye)同样面临着(zhe)资金危机。

2019年，软银(yin)重金投资的WeWork的IPO失败，让WeWork陷入严重财务危机，濒(bin)临破产。软银(yin)前(qian)后在(zai)WeWork上的投资和资助高达195亿美金，而这笔IPO的失败让彼时的软银(yin)不得不调整业务逻辑，从商业化程度低的人形(xing)机器人业务中抽身(shen)出来。

在(zai)经历了停产、变卖之后，活(huo)跃了半个世纪的日本(ben)人形(xing)机器人，开始把自己打入“冷宫”，日本(ben)人形(xing)机器人行业开始进入静默期。

但恰恰是这个时候，世界上其它国家，尤其中国和美国的人形(xing)机器人却变得异常热闹。

2022年，马斯(si)克在(zai)特斯(si)拉AI Day上公布特斯(si)拉进军(jun)人形(xing)机器人领域；2023年，Figure与OpenAI的结(jie)合将人形(xing)机器人推向(xiang)智能化高峰(feng)；2024年，中国人形(xing)机器人宇树、智元、逐际动力陆续公布高额融(rong)资。

一静一动之间(jian)，日本(ben)与世界形(xing)成鲜明的对比(bi)。在(zai)人形(xing)机器人热潮里(li)，日本(ben)与世界完美地错(cuo)开了步(bu)调。

03 在(zai)关键的AI环节(jie)掉链子

以2020年代为界限，人形(xing)机器人的热潮从日本(ben)消失，流入世界其他国家。

2020年之前(qian)，日本(ben)引领了全(quan)球第一波(bo)人形(xing)机器人浪潮；2020年之后，中国和美国代表着(zhe)第二波(bo)热潮。

普通大众(zhong)单独看这两波(bo)热潮里(li)人形(xing)机器人的本(ben)体表现，可能会有(you)一种它们能力相差不大的错(cuo)觉。比(bi)如，如今人形(xing)机器人能实现的双腿走路、端茶倒水(shui)等动作，当年的ASIMO几乎都能做到，它还曾在(zai)一档节(jie)目中轻松(song)拧开杯盖。

但这表面看起来相同的动作，背后支撑的东西，却早已换了篇章。

在(zai)第一个阶段(duan)中，以ASIMO为代表的人形(xing)机器人，虽然也(ye)能做出端茶倒水(shui)的动作，但它使用(yong)的是传统(tong)运控算法，只能执行程序(xu)设定好的特定动作，环境适应能力有(you)限。

而如今人形(xing)机器人做出这些动作，则更多基于(yu)AI大模型(xing)和强化学习，能够(gou)一定程度上实现场景泛化和自主(zhu)决策(ce)，对环境的适应也(ye)更加灵活(huo)。

简单来讲就是，以前(qian)的机器人是提线木偶，只能完成指定动作；现在(zai)的人形(xing)机器人有(you)了脑(nao)子，能够(gou)自己执行任务。

所以从第一波(bo)人形(xing)机器人浪潮，到第二波(bo)人形(xing)机器人浪潮，最大的变化在(zai)于(yu)AI技术。这一点也(ye)恰恰成为日本(ben)错(cuo)过人形(xing)机器人的关键。

毕竟从互联(lian)网(wang)时代开始，到云计(ji)算为止，日本(ben)在(zai)相关产业上就一直落后于(yu)世界。这导致以互联(lian)网(wang)和云计(ji)算为基础的AI技术，在(zai)日本(ben)就更加无从谈起。

在(zai)互联(lian)网(wang)时代，中国有(you)BAT，美国有(you)谷歌、亚马逊(xun)、Facebook（Meta前(qian)身(shen)），而日本(ben)却数不出来一家互联(lian)网(wang)巨头。

这也(ye)奠定了日本(ben)在(zai)互联(lian)网(wang)数据方面的落后，而AI时代最需(xu)要的养料之一便是数据。

AI时代，2022年底至2023年年初，以OpenAI为代表的AI大模型(xing)席(xi)卷全(quan)球，随后美国谷歌、Meta、Anthropic、马斯(si)克的X迅速(su)跟进；中国也(ye)诞生了诸(zhu)如Deepseek这样的独角(jiao)兽，百度、阿里(li)、腾(teng)讯、智源、MiniMax等纷纷入场，并且在(zai)人形(xing)机器人、社交、汽车等应用(yong)场景使用(yong)。

而日本(ben)在(zai)AI领域只能处于(yu)“追赶者”的角(jiao)色，本(ben)土AI人才(cai)稀缺，顶级研究机构RIKEN的论(lun)文半数依赖外国学者（尤其中国），大模型(xing)研发高度依赖外资，比(bi)如软银(yin)与OpenAI合资成立“SB OpenAI Japan”，并且训练大模型(xing)依赖美国芯片。

受制于(yu)种种因素，日本(ben)AI很难追赶上世界的步(bu)伐。但日本(ben)曾经在(zai)AI领域也(ye)做过短暂的“领先者”。

1988年，日本(ben)NEC直接将人工智能研究院NEC Lab设立在(zai)美国普林斯(si)顿和硅谷，NEC Lab曾聚集全(quan)球顶尖AI研究者，堪称“AI黄埔军(jun)校”，卷积网(wang)络先驱Yann LeCun也(ye)曾是NEC Lab的研究员，余凯和林元庆(qing)先后担任NEC Lab主(zhu)任，NEC Lab为中国BAT也(ye)输送了不少人才(cai)。

但当时日本(ben)视“深度学习”为过时技术，举国押注(zhu)“符号主(zhu)义”技术路线，投入数亿美金打造“第五(wu)代计(ji)算机”，专注(zhu)基于(yu)逻辑编(bian)辑的专家系统(tong)，试图通过人工输入知(zhi)识库实现智能。

错(cuo)误的路线导致NEC Lab里(li)那些支持深度学习的人才(cai)也(ye)逐渐流失。直到1992年，耗资数亿的第五(wu)计(ji)算机宣告失败。

这次失败也(ye)打击了日本(ben)对AI研究的信心，之后，AI研究在(zai)日本(ben)学界被视为“过街(jie)老鼠”，神经网(wang)络领域经费被挤压。即(ji)便2016年李(li)世石被AlphaGo击败后，日本(ben)仍旧保留着(zhe)对深度学习的偏见，有(you)学者甚至提到：“若报告标题含(han)‘深度学习’，听众(zhong)可能寥寥无几。”

整体上，无论(lun)是人形(xing)机器人还是AI，日本(ben)都曾经是世界领先者，但它们却偏偏生不逢时。种种前(qian)因后果，叠加日本(ben)长(chang)久的经济低迷，以及过于(yu)重视硬件的传统(tong)，让它们与世界大潮擦肩而过。

04 结(jie)语

AI大模型(xing)出来之后，日本(ben)人形(xing)机器人产业也(ye)曾有(you)过一些新的想法。

比(bi)如让Pepper接入ChatGPT，增强Pepper的情感表达能力。2024年年底，大阪大学研发出“波(bo)形(xing)运动”动态表情合成技术，通过叠加眨眼、皱眉等面部动作波(bo)，实时生成自然表情，解决表情僵硬感问题。

这些动作，好像令日本(ben)人形(xing)机器人行业又重新焕发了生机，但细看却会发现，它们更多还停留在(zai)表层改善。

孙正(zheng)义最遗憾的事情，一个是WeWork投资失败造成巨额损失，另(ling)一个就是为日本(ben)科技落后感到惋惜，甚至曾为此痛哭。

日本(ben)人形(xing)机器人历史令人唏嘘，就像一场马拉松(song)里(li)，一开始就用(yong)尽浑身(shen)力气跑在(zai)最前(qian)面的人，在(zai)跑到一半的时候，对手们都追赶了上来，而自己却因过早消耗战斗力，再也(ye)没(mei)有(you)力气奋起直追。

有(you)时候，生不逢时就是一种遗憾，当曾经被寄予厚望的机器人，一个个被雪藏、被遗忘(wang)和搁(ge)浅，曾经的繁华，最终也(ye)只能变成时代的一声(sheng)叹息。

参考资料：

Inside the Robot Kingdom:Japan,Mechatronics,and the Coming Robotopia

Japan’s Humanoid Robots: 50+ Years of Advancements | Mike Kalil