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新年伊始，中国空间站航天技术(shu)试验领域成功完(wan)成了空间站管道检测机(ji)器人(ren)在轨试验，验证了管道检测机(ji)器人(ren)的管道环境(jing)适应能(neng)力和变刚(gang)度运动安(an)全性，为未来配(pei)合空间站完(wan)成管道检测提供技术(shu)基(ji)础。此次在轨试验是如何开(kai)展的？机(ji)器人(ren)在开(kai)展管道检测时有哪些难(nan)点和挑战，在设计上又有哪些巧思？来一探究竟吧。
△航天员开(kai)展管道检测机(ji)器人(ren)在轨试验
管道检测机(ji)器人(ren)在轨试验如何开(kai)展？
航天员在轨搭建了包含不同直径的直管、弯管、锥管的模拟管道，在模拟管道内开(kai)展了机(ji)器人(ren)运动能(neng)力试验、收缩(suo)状态下管道机(ji)器人(ren)拉出试验和机(ji)器人(ren)状态微调后拉出试验。
试验过程中，机(ji)器人(ren)平稳可(ke)靠地通过多种直径的直管、弯管、锥管，验证了适应多种复杂管道的机(ji)器人(ren)自主运动技术(shu)；机(ji)器人(ren)断电后可(ke)轻松地从复杂管道内拉出，验证了机(ji)器人(ren)被动柔顺机(ji)构的安(an)全性。
△机(ji)器人(ren)运动能(neng)力试验
在轨开(kai)展试验过程中，地面人(ren)员通过地面支(zhi)持岗软件同步观(guan)测机(ji)器人(ren)的位置(zhi)、电流、接(jie)触力等状态数据，实时监控机(ji)器人(ren)运动状态，协助(zhu)航天员完(wan)成在轨操作。同时，地面人(ren)员通过分析获取的相关数据，评估试验结果，为后续试验提供依据。
本次管道检测机(ji)器人(ren)在轨试验，是我国空间站开(kai)展的首个舱内特种作业机(ji)器人(ren)在轨试验，验证了适应多种复杂管道的大变径比(bi)管道机(ji)器人(ren)设计和多级协调全身运动控制等关键技术(shu)，证明(ming)了机(ji)器人(ren)在空间站管道复杂环境(jing)下的自主适应运动能(neng)力和安(an)全性，为未来在空间站管道的实际应用积(ji)累(lei)了宝贵(gui)经验。
△航天员开(kai)展管道检测机(ji)器人(ren)在轨试验
管道检测机(ji)器人(ren)面临(lin)哪些挑战？
空间站管道结构复杂，管径跨度大、突变、不连续，机(ji)器人(ren)适应空间站管道完(wan)成自主运动是一大挑战；
机(ji)器人(ren)在管道内运动，既要确保机(ji)器人(ren)与管壁接(jie)触力对管径变化的适应性，还要确保意外情(qing)况下不能(neng)卡滞在管道中，因此管道机(ji)器人(ren)在管道中的运动安(an)全性也是一大挑战。
△空间站管道检测机(ji)器人(ren)
管道检测机(ji)器人(ren)的仿生变刚(gang)度设计
值得一提的是，管道机(ji)器人(ren)借鉴了棘皮动物（如海星、海胆、海参等）的管足(zu)器官“静止时收缩(suo)于(yu)体(ti)内，运动时向外延伸”的运动机(ji)理，提出了“自主伸张(zhang)、受力收缩(suo)、无电变柔”的仿生变刚(gang)度设计思路(lu)，设计了主被动结合的腿部剪(jian)叉(cha)伸缩(suo)机(ji)构。
△棘皮动物及其管足(zu)
管道机(ji)器人(ren)的被动机(ji)构使机(ji)器人(ren)腿部可(ke)根据管径快(kuai)速调整长度，以适应管径变化；主动机(ji)构实时控制机(ji)器人(ren)脚部与管壁的压力，保证机(ji)器人(ren)脚部与管壁可(ke)靠接(jie)触，使机(ji)器人(ren)具(ju)有足(zu)够前进动力。
既能(neng)适应复杂的空间站管道，又可(ke)以保证空间站管道的安(an)全，解决了空间站管道复杂环境(jing)自主适应和运动安(an)全性的两大难(nan)题。
△腿部伸缩(suo)机(ji)构
机(ji)器人(ren)采用两头两尾前后对称的模块化结构，具(ju)有23个自由度，配(pei)备(bei)位置(zhi)、力等多种类型传(chuan)感器。机(ji)器人(ren)的“智慧大脑”利(li)用全身传(chuan)感器信息计算管道机(ji)器人(ren)的姿态、位置(zhi)，并给出运动策略，在保障管道安(an)全的前提下，调整全身各关节位置(zhi)、速度、力的输出，使机(ji)器人(ren)平稳地在空间站管道内运动。