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本文(wen)转自【央视新(xin)闻客户端】；
人形(xing)机(ji)器人“天工”，是由工信部(bu)和北京市共同支持的具身智能机(ji)器人创新(xin)中心设计研发的。
“天工”是纯电驱拟人奔跑(pao)全尺寸人形(xing)机(ji)器人 ，它可以稳定行走(zou)、奔跑(pao)、翻越障碍等，我们看(kan)到的“天工”，不仅是一(yi)个人形(xing)机(ji)器人，还是人形(xing)机(ji)器人的母平台。
研发人员介绍，机(ji)器人母平台可以作(zuo)为一(yi)个基础平台，扩展出更(geng)多的功能。比如更(geng)换安装更(geng)为精巧(qiao)的机(ji)械臂、更(geng)为智能的头部(bu)等。在机(ji)器人的胸腔内，还留存了足够的空间，方便它扩展电池(shi)续航和运算能力(li)。目前(qian)，“天工”正在进行持续的迭代和开发，并且拥有了多项(xiang)技术突破。
近期“天工”又掌握了哪些新(xin)本领？
要实现诸多技艺有什么难(nan)度？
人形(xing)机(ji)器人能帮我们干哪些活？
“天工”最近有了哪些新(xin)本领？
此前(qian)，人形(xing)机(ji)器人“天工”已经可以稳定行走(zou)、奔跑(pao)、翻越障碍等，甚(shen)至还在学习如何惟(wei)妙惟(wei)肖模仿人体形(xing)态。经过不断学习迭代，人形(xing)机(ji)器人“天工”最近又掌握了哪些新(xin)本领呢(ne)？
最近，“天工”人形(xing)机(ji)器人在户外真实地形(xing)测试(shi)中，成功登(deng)上北京通州(zhou)区海子(zi)墙公(gong)园最高点，实现了100多个台阶的连续攀爬，成为全球首例可在室外连续攀爬多级阶梯的人形(xing)机(ji)器人。
借助具身“大脑”和具身“小脑”，“天工”机(ji)器人能够在行进中精准识别前(qian)方地形(xing)，并实时调整全身动作(zuo)和步态，在沙地、雪地、山(shan)坡等多种复杂地形(xing)中实现高速奔跑(pao)，奔跑(pao)速度已经由最初的每小时6公(gong)里提升至每小时12公(gong)里。
“天工”如何实现攀登(deng)百级台阶？
那么，人形(xing)机(ji)器人要实现攀登(deng)百级台阶 ，具体都有哪些难(nan)度呢(ne)？“天工”又是怎么实现的呢(ne)？攀登(deng)百级台阶，“天工”都有哪些好帮手(shou)？
无(wu)磕(ke)碰、不踩棱、不踏空，在北京的一(yi)个公(gong)园内，“天工”平稳攀登(deng)了134级台阶，这些台阶的高度不一(yi)，台阶缝隙甚(shen)至还存在破损和松动，对人来说都会有一(yi)定攀爬难(nan)度，“天工”是怎么实现的呢(ne)？
人形(xing)机(ji)器人“天工”之所以能实现户外场景攀爬100多级台阶的本领，主要依赖于它新(xin)增(zeng)加的两个装备。
在它的头部(bu)有一(yi)个激光雷达↓
而在它的腹部(bu)也就是人类肚(du)脐眼的位置，增(zeng)加了一(yi)个摄像头↓
这样的两个装备组合在一(yi)起，就为“天工”打开了一(yi)个新(xin)的视觉的眼睛，通过对周围环境视觉信号的实时捕(bu)捉，可以让“天工”在复杂的环境过程中自主进行识别和行动。
“天工”顺利(li)实现了依靠视觉融(rong)合感知进行上下(xia)台阶。视觉的融(rong)入，相当(dang)于给机(ji)器人又增(zeng)加一(yi)层复杂的数据输入，他(ta)们要在极短时间内，完成计算和运动控制，决策和行动时往往“失之毫厘，谬以千里。”
团队(dui)介绍，我们看(kan)到的人形(xing)机(ji)器人大多是不具备视觉感知能力(li)的“盲人”。这些没有视觉感知能力(li)的机(ji)器人要依靠提前(qian)建模，迈出固定步幅去上台阶，或者依赖仿真训练的经验，尝试(shi)碰触障碍物的位置，再去判断如何迈步，在一(yi)些陌生场景下(xia)，踏空摔倒就很常见了。
国地共建具身智能机(ji)器人创新(xin)中心天工项(xiang)目人员 魏嘉星：对于人形(xing)机(ji)器人来说，要做到稳定的感知行走(zou)，其实对于它的整个计算能力(li)是有非常高的要求的，要保持50毫秒以内的高频率视觉更(geng)新(xin)。同时我们会把视觉感知的一(yi)些信息和本体信息，在虚拟仿真训练的世界(jie)里进行部(bu)署。部(bu)署好了之后，会有成百上千台机(ji)器人结合这种算法进行优化和迭代。我们把效果(guo)训练好之后，再部(bu)署到真实物理世界(jie)的机(ji)器人身上，就可以让它具备一(yi)个很好的感知行走(zou)能力(li)了。
“天工”是依靠“眼睛”来看(kan)路吗？
人形(xing)机(ji)器人“天工”其中一(yi)只(zhi)眼睛在肚(du)脐的位置，这是为什么呢(ne)？另外，“天工”的运动过程中，是单纯依靠这些眼睛来看(kan)路的吗？
之所以把摄像头放(fang)在了机(ji)器人的“肚(du)脐眼儿”上，是为了能够让摄像头更(geng)好看(kan)清脚向前(qian)行进的道路。
但即便如此，它所能获取的环境信息还是十分有限。
国地共建具身智能机(ji)器人创新(xin)中心 天工项(xiang)目人员 魏嘉星：我们的信息可能还是不够的，因为人形(xing)机(ji)器人在行走(zou)的过程中，还会摆动它的身体、手(shou)部(bu)或者腿部(bu)，也会对信息有一(yi)定的遮挡。我们通过对于运动算法的突破，能够让机(ji)器人从有限的信息，推(tui)测出更(geng)多全面的信息，从而实现它稳定的感知行走(zou)。
“天工”如何实现雪地奔跑(pao)？
除了普通路况，您知道“天工”是如何应对特殊天气和路况的吗？比如如何实现雪地奔跑(pao)？应对复杂地形(xing)的移动能力(li)提升，将成为人形(xing)机(ji)器人走(zou)出实验室，在真实环境执行任务，甚(shen)至在山(shan)地、雪地救援、废墟等极端环境下(xia)作(zuo)业的基础。
目前(qian)“天工”的最大奔跑(pao)时速已提高至12千米。在雪地进行高速奔跑(pao)，环境松软湿滑，对于机(ji)器人来说并不容易。
研究人员表示，他(ta)们会在虚拟仿真场景下(xia)，给机(ji)器人注入一(yi)段短时记忆(yi)，让机(ji)器人能够知道，在特殊环境和情况下(xia)，如何更(geng)好进行本体的自我控制。
人形(xing)机(ji)器人如何变身电力(li)巡检员？
随着技术不断突破，人形(xing)机(ji)器人愈(yu)加成为人类的好帮手(shou)。一(yi)起来看(kan)看(kan)“天工”是如何变身电力(li)巡检员的。
只(zhi)见“天工”走(zou)进配电室，手(shou)持超声(sheng)波低电波局部(bu)放(fang)电检测仪，对多台电柜(gui)进行多点位局部(bu)放(fang)电检测，高效完成巡检任务。同时还能顺利(li)完成合闸(zha)、分闸(zha)等操作(zuo)任务。
发挥如此稳定的“天工”，在日常训练中，也要面对很多不稳定的场景，增(zeng)加它的抗干扰性。比如重达10公(gong)斤的大球，直接砸在“天工”身上，它简单调整步伐，很快就站稳了脚步。之所以做这种击打训练，目的就是让机(ji)器人在面对任何一(yi)种突如其来的冲击，如大风天气等，依然能够稳稳执行任务。