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本文转自【央视新闻(wen)客户(hu)端】；
人形机(ji)器(qi)人“天工”，是由工信部(bu)和北京市共同支持的(de)具身(shen)智(zhi)能机(ji)器(qi)人创(chuang)新中心设计(ji)研发(fa)的(de)。
“天工”是纯电驱拟人奔跑全尺寸人形机(ji)器(qi)人 ，它可以稳(wen)定行走、奔跑、翻越障碍等，我们看到的(de)“天工”，不仅(jin)是一个人形机(ji)器(qi)人，还是人形机(ji)器(qi)人的(de)母(mu)平台。
研发(fa)人员介绍，机(ji)器(qi)人母(mu)平台可以作为一个基础平台，扩展出更(geng)多的(de)功能。比如(ru)更(geng)换安装更(geng)为精(jing)巧的(de)机(ji)械(xie)臂、更(geng)为智(zhi)能的(de)头部(bu)等。在机(ji)器(qi)人的(de)胸腔内，还留存了足够的(de)空(kong)间，方便(bian)它扩展电池续航和运算能力。目前，“天工”正(zheng)在进行持续的(de)迭代和开发(fa)，并且拥有了多项技术突破。
近期“天工”又掌握了哪些新本领？
要实现诸多技艺有什么难(nan)度？
人形机(ji)器(qi)人能帮我们干哪些活？
“天工”最近有了哪些新本领？
此前，人形机(ji)器(qi)人“天工”已经可以稳(wen)定行走、奔跑、翻越障碍等，甚至还在学(xue)习如(ru)何惟妙惟肖模仿人体形态。经过不断学(xue)习迭代，人形机(ji)器(qi)人“天工”最近又掌握了哪些新本领呢(ne)？
最近，“天工”人形机(ji)器(qi)人在户(hu)外真(zhen)实地形测试中，成功登上北京通(tong)州区海子(zi)墙公(gong)园(yuan)最高(gao)点，实现了100多个台阶的(de)连续攀爬(pa)，成为全球(qiu)首(shou)例可在室外连续攀爬(pa)多级(ji)阶梯(ti)的(de)人形机(ji)器(qi)人。
借助具身(shen)“大脑”和具身(shen)“小脑”，“天工”机(ji)器(qi)人能够在行进中精(jing)准识别前方地形，并实时调(diao)整(zheng)全身(shen)动作和步态，在沙地、雪地、山坡等多种复杂地形中实现高(gao)速奔跑，奔跑速度已经由最初的(de)每小时6公(gong)里提升至每小时12公(gong)里。
“天工”如(ru)何实现攀登百级(ji)台阶？
那么，人形机(ji)器(qi)人要实现攀登百级(ji)台阶 ，具体都有哪些难(nan)度呢(ne)？“天工”又是怎么实现的(de)呢(ne)？攀登百级(ji)台阶，“天工”都有哪些好(hao)帮手？
无磕碰、不踩棱、不踏空(kong)，在北京的(de)一个公(gong)园(yuan)内，“天工”平稳(wen)攀登了134级(ji)台阶，这些台阶的(de)高(gao)度不一，台阶缝隙甚至还存在破损和松动，对人来说都会有一定攀爬(pa)难(nan)度，“天工”是怎么实现的(de)呢(ne)？
人形机(ji)器(qi)人“天工”之(zhi)所以能实现户(hu)外场景攀爬(pa)100多级(ji)台阶的(de)本领，主(zhu)要依(yi)赖于它新增加的(de)两个装备。
在它的(de)头部(bu)有一个激光雷达↓
而在它的(de)腹(fu)部(bu)也就是人类肚(du)脐眼(yan)的(de)位置，增加了一个摄(she)像头↓
这样的(de)两个装备组合在一起(qi)，就为“天工”打开了一个新的(de)视觉的(de)眼(yan)睛，通(tong)过对周围环境视觉信号的(de)实时捕捉，可以让“天工”在复杂的(de)环境过程中自主(zhu)进行识别和行动。
“天工”顺(shun)利实现了依(yi)靠视觉融合感知进行上下台阶。视觉的(de)融入(ru)，相当(dang)于给机(ji)器(qi)人又增加一层复杂的(de)数据输入(ru)，他们要在极短时间内，完成计(ji)算和运动控制，决策和行动时往(wang)往(wang)“失之(zhi)毫厘，谬以千里。”
团队介绍，我们看到的(de)人形机(ji)器(qi)人大多是不具备视觉感知能力的(de)“盲人”。这些没有视觉感知能力的(de)机(ji)器(qi)人要依(yi)靠提前建模，迈出固定步幅去上台阶，或者依(yi)赖仿真(zhen)训练(lian)的(de)经验(yan)，尝试碰触障碍物的(de)位置，再去判断如(ru)何迈步，在一些陌生场景下，踏空(kong)摔倒就很常见了。
国地共建具身(shen)智(zhi)能机(ji)器(qi)人创(chuang)新中心天工项目人员 魏嘉星：对于人形机(ji)器(qi)人来说，要做到稳(wen)定的(de)感知行走，其实对于它的(de)整(zheng)个计(ji)算能力是有非常高(gao)的(de)要求的(de)，要保持50毫秒以内的(de)高(gao)频率视觉更(geng)新。同时我们会把视觉感知的(de)一些信息(xi)和本体信息(xi)，在虚拟仿真(zhen)训练(lian)的(de)世(shi)界里进行部(bu)署。部(bu)署好(hao)了之(zhi)后，会有成百上千台机(ji)器(qi)人结合这种算法进行优化和迭代。我们把效果(guo)训练(lian)好(hao)之(zhi)后，再部(bu)署到真(zhen)实物理世(shi)界的(de)机(ji)器(qi)人身(shen)上，就可以让它具备一个很好(hao)的(de)感知行走能力了。
“天工”是依(yi)靠“眼(yan)睛”来看路吗？
人形机(ji)器(qi)人“天工”其中一只眼(yan)睛在肚(du)脐的(de)位置，这是为什么呢(ne)？另外，“天工”的(de)运动过程中，是单纯依(yi)靠这些眼(yan)睛来看路的(de)吗？
之(zhi)所以把摄(she)像头放(fang)在了机(ji)器(qi)人的(de)“肚(du)脐眼(yan)儿”上，是为了能够让摄(she)像头更(geng)好(hao)看清脚向前行进的(de)道路。
但(dan)即便(bian)如(ru)此，它所能获取的(de)环境信息(xi)还是十分(fen)有限。
国地共建具身(shen)智(zhi)能机(ji)器(qi)人创(chuang)新中心 天工项目人员 魏嘉星：我们的(de)信息(xi)可能还是不够的(de)，因为人形机(ji)器(qi)人在行走的(de)过程中，还会摆动它的(de)身(shen)体、手部(bu)或者腿部(bu)，也会对信息(xi)有一定的(de)遮挡。我们通(tong)过对于运动算法的(de)突破，能够让机(ji)器(qi)人从有限的(de)信息(xi)，推测出更(geng)多全面的(de)信息(xi)，从而实现它稳(wen)定的(de)感知行走。
“天工”如(ru)何实现雪地奔跑？
除了普(pu)通(tong)路况，您(nin)知道“天工”是如(ru)何应对特殊天气和路况的(de)吗？比如(ru)如(ru)何实现雪地奔跑？应对复杂地形的(de)移动能力提升，将成为人形机(ji)器(qi)人走出实验(yan)室，在真(zhen)实环境执(zhi)行任务，甚至在山地、雪地救援、废墟等极端环境下作业的(de)基础。
目前“天工”的(de)最大奔跑时速已提高(gao)至12千米。在雪地进行高(gao)速奔跑，环境松软湿(shi)滑，对于机(ji)器(qi)人来说并不容易。
研究人员表示，他们会在虚拟仿真(zhen)场景下，给机(ji)器(qi)人注入(ru)一段短时记忆(yi)，让机(ji)器(qi)人能够知道，在特殊环境和情(qing)况下，如(ru)何更(geng)好(hao)进行本体的(de)自我控制。
人形机(ji)器(qi)人如(ru)何变(bian)身(shen)电力巡检员？
随着技术不断突破，人形机(ji)器(qi)人愈加成为人类的(de)好(hao)帮手。一起(qi)来看看“天工”是如(ru)何变(bian)身(shen)电力巡检员的(de)。
只见“天工”走进配电室，手持超声波低电波局部(bu)放(fang)电检测仪(yi)，对多台电柜进行多点位局部(bu)放(fang)电检测，高(gao)效完成巡检任务。同时还能顺(shun)利完成合闸、分(fen)闸等操作任务。
发(fa)挥如(ru)此稳(wen)定的(de)“天工”，在日常训练(lian)中，也要面对很多不稳(wen)定的(de)场景，增加它的(de)抗干扰性。比如(ru)重达10公(gong)斤(jin)的(de)大球(qiu)，直接砸在“天工”身(shen)上，它简单调(diao)整(zheng)步伐(fa)，很快就站稳(wen)了脚步。之(zhi)所以做这种击打训练(lian)，目的(de)就是让机(ji)器(qi)人在面对任何一种突如(ru)其来的(de)冲击，如(ru)大风天气等，依(yi)然能够稳(wen)稳(wen)执(zhi)行任务。