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离开OpenAI后(hou),Figure AI正式发布“从未在(zai)人形(xing)机器人上看到过的东西”。
当地时间2月21日,AI机器人初创公司Figure AI公布了端到端人形(xing)机器人VLA(视觉-语言-动作)通用大模型Helix。
Figure AI表示,如果机器人的能力没有质的飞跃,就无法进入家庭领域,而(er)Helix模型能像人类(lei)一样推理。
据Figure AI介(jie)绍,Helix不仅实现了对整个机器人的上半身,包括手腕、躯干(gan)、头(tou)部和单个手指(zhi)输出高速率连续控(kong)制,也可以(yi)在(zai)两台机器人上同时运行,使它(ta)们能够解(jie)决共(gong)享的长距离操(cao)作任务,操(cao)作它(ta)们从未见过的物品。
配备Helix的图形(xing)机器人只需根据自然语言提示,就能拾取几乎任何小型家用物品,包括它(ta)们从未见过的物品。
与之前的方法不同,Helix使用一组神经网络权重来学习所有行为——拾取和放置物品、使用抽屉和冰箱以(yi)及跨机器人交互——而(er)无需针对具体任务进行微调。
Figure AI Helix演示视频。(02:33)
此外(wai),Helix还能够完全在(zai)嵌入式低功耗(hao)GPU上运行,可立即投入商业(ye)部署。
Figure AI表示,家庭是机器人技术面(mian)临的最大挑战。与受控(kong)的工(gong)业(ye)环(huan)境不同,家庭中充斥着无数难以(yi)预测的物品。机器人要想在(zai)家庭中发挥作用,就必须能够按需生成新的智能行为,尤其是针对它(ta)们从未见过的物体。而(er)目前,即使是教(jiao)机器人学会一种新行为,也需要大量的人力:要么是数小时的博士级(ji)专家手工(gong)编程,要么是数千次的演示。如果考虑到家庭问题的实际规(gui)模,这两种方式的成本都高得令人望而(er)却步(bu)。而(er)人工(gong)智能的其他领域已经掌握了这种即时通用的方法。如果能简单地将(jiang)视觉语言模型(VLM)中捕捉到的丰富语义知识直接(jie)转化为机器人动作,将(jiang)从根本上改变机器人技术的发展轨迹。而(er)关键问题是如何从VLM中提取所有的常(chang)识性知识,并将(jiang)其转化为可通用的机器人控(kong)制。由此,Figure AI构建了Helix来弥补(bu)这一差(cha)距。
对于人形(xing)机器人上半身的控(kong)制,Helix采用了“双系统(tong)”方法。
Figure AI表示,之前的方法面(mian)临着一个根本性的权衡:VLM架构通用但不够快,而(er)机器人的视觉运动策略快但不通用。Helix通过两个互补(bu)系统(tong)解(jie)决了这一问题,让两个系统(tong)经过端对端训练,可以(yi)进行通信(xin)。系统(tong)1(S1):快速反应视觉运动策略,将(jiang)系统(tong)2(S2)生成的潜在(zai)语义表征转化为精确的连续机器人动作。
这种架构让每个系统(tong)都能以(yi)其最佳时间尺度(du)运行。S2“慢思考”高层次目标(biao),而(er)S1则“快思考”实时执行和调整动作。
Helix的“双系统(tong)”架构。(00:07)
据介(jie)绍,S2是基于一个70亿参数的开源、开放权重的视觉语言模型构建,该模型在(zai)互联(lian)网规(gui)模的数据上进行了预训练。S1是一个8000万参数的交叉(cha)注意力Transformer架构,依靠一个全卷积、多尺度(du)的视觉骨干(gan)网络进行视觉处理,该网络从全模拟环(huan)境中完成的预训练中构建。同时,对于分开的S1和S2,还可以(yi)分别进行迭代,而(er)不需要寻找统(tong)一的观察空间或动作表示。
Figure AI表示,他们收集了一个高质量、多机器人、多操(cao)作员的多样化遥操(cao)作行为数据集,总计约500小时。为了生成自然语言条件下(xia)的训练对,还使用了一个自动标(biao)注的VLM来生成事后(hou)指(zhi)令。该VLM处理来自机器人机载摄像头(tou)的分段(duan)视频片段(duan),并以(yi)“为了得到这段(duan)视频中看到的动作,您会给(gei)机器人下(xia)达什么指(zhi)令?”为提示。训练期间处理过的所有物品都会在(zai)评估中被排除,防(fang)止数据污染。
搭载Helix的人形(xing)机器人训练(00:13)
与其他方案相比,其速度(du)可与专门用于单一任务的行为克隆策略媲美,同时还能对数千个新测试对象(xiang)进行零样本泛化,也可直接(jie)输出高维(wei)动作空间的连续控(kong)制。
Figure AI成立于2022年,2023年3月正式发布首款(kuan)通用人形(xing)机器人Figure 01,旨在(zai)通过在(zai)制造(zao)、物流(liu)、仓(cang)储和零售等行业(ye)执行各种任务来解(jie)决全球劳动力短缺问题,曾获OpenAI、微软、英伟达、英特尔以(yi)及亚马逊创始人贝佐斯等投资,但在(zai)今年2月初,Figure AI在(zai)宣(xuan)布即将(jiang)公布此次的重大进展时表示,将(jiang)终止与OpenAI合作。
在(zai)此次Helix发布后(hou),Figure AI创始人布雷(lei)特·阿德(de)科(ke)克(Brett Adcock)表示想要将(jiang)Helix的规(gui)模扩大1000倍,并称“2025年将(jiang)是关键的一年,我们将(jiang)开始生产、出货更多的机器人,并解(jie)决家用机器人的问题”。
阿德(de)科(ke)克也表示,还有很长的路(lu)要走,“但这是可行的”。
值得一提的是,“人形(xing)机器人第一股(gu)”深圳市优必选(xuan)科(ke)技股(gu)份有限公司(优必选(xuan),9880.HK)在(zai)Figure AI此次发布的前一天(tian)(2月20日)也刚刚宣(xuan)布,针对最新的开源推理大模型 DeepSeek-R1,已在(zai)人形(xing)机器人应用场景中进行了验(yan)证,最新测试结果显(xian)示,经过多模态能力扩展的DeepSeek-R1能够让人形(xing)机器人在(zai)执行任务前结合看到的场景和接(jie)收到的指(zhi)令进行思考验(yan)证,零样本推理水平与调优后(hou)的同级(ji)别大模型推理水平相当。公司将(jiang)基于DeepSeek-R1研发适用于人形(xing)机器人的多模态具身推理大模型,预期在(zai)真实场景的数据调优后(hou),其表现将(jiang)会进一步(bu)提升。
另一方面(mian),OpenAI投资的另一家机器人初创公司1X宣(xuan)布将(jiang)在(zai)明天(tian)有新发布。
同时,OpenAI自2024年底开始也已在(zai)重组机器人部门,由Meta增强(qiang)现实(AR)眼镜团队前负责(ze)人凯特琳·卡利诺夫斯基(Caitlin Kalinowski)负责(ze)机器人和消费硬件业(ye)务。今年1月末,OpenAI向美国专利商标(biao)局提交新的商标(biao)申请,涉(she)及人形(xing)机器人、XR、智能手表、可穿戴设备等硬件设备。
国内的另一家机器人代表企业(ye)宇树科(ke)技近期也频繁公布人形(xing)机器人的算法升级(ji),宇树科(ke)技创始人、CEO王(wang)兴兴也在(zai)最近的一次采访中表示,现在(zai)AI驱动机器人每天(tian)进化得非常(chang)快,AI人形(xing)机器人在(zai)今年年底前会达到一个新量级(ji)。
看来好戏才刚刚开始。