按理来说，日本应该是人形机器人领域(yu)最不应该缺席的国家。因为日本几乎是最早研(yan)究人形机器人，并且在这一领域(yu)获得不菲的成绩。

早在1973年(nian)，日本早稻田大学就开(kai)发了WABOT-1，它被(bei)视为全世界(jie)第(di)一个全尺寸人形机器人。

不仅做得最早，日本人形机器人相关企业数量也不亚于全球其它国家。根(gen)据M2觅途咨询报告对2024年(nian)全球人形机器人整机企业数量的统计显示，日本有26家企业，仅次于中国（43家）和(he)美国（28家），排名世界(jie)第(di)三。

但在AI带来的具身智能热潮中，日本人形机器人却集(ji)体哑火，没有一款具备影响力的产品出现(xian)。

日本人形机器人，起了个大早，却没赶上晚集(ji)。

01 半个世纪(ji)的“机器人王国”梦

在人形机器人领域(yu)，日本曾经堪称“一骑绝尘”。

日本早稻田大学在1973年(nian)研(yan)发的全尺寸人形机器人WABOT，被(bei)称为世界(jie)第(di)一个人形机器人。它具备视觉、听觉和(he)基本的手脚协调能力，可以抓取物体，并拥有相当于一岁半孩子的“智力”。

但它的外(wai)表看起来还(hai)相当粗犷，像是一个在末日废墟中，被(bei)人用残留的垃圾拼(pin)凑出来的框架(jia)。直到不久之后(hou)WABOT-2诞生，它才有更多“人”的样子。

WABOT-2由(you)电线、抛光的黑色金属和(he)碳纤维增强塑料组成，它可以用“管状腿(tui)”踩动(dong)踏板，用“钢手指”划过琴键，弹奏巴赫的《G大调弦乐组曲》，据说年(nian)迈的日本天皇(huang)亲自参观(guan)，然后(hou)就被(bei)它深深迷住(zhu)了。

日本人形机器人WABOT-1和(he)WABOT-2

在WABOT诞生的同(tong)一时期，西方最发达(da)的两个国家虽然也在工业机器人和(he)AI领域(yu)有了突破。比(bi)如德国的KUKA推出了世界(jie)上第(di)一款六(liu)轴工业机器人FAMULUS、美国斯坦福研(yan)究所研(yan)发出世界(jie)上第(di)一个智能轮(lun)式移动(dong)机器人Shakey，但在机器人“人性化”方面，他们依然无法与日本媲美。

日本能够成为第(di)一个制造出人形机器人的国家，离不开(kai)日本政府当时对建立“机器人王国”的执念，以及日本民众骨子里对人形机器人的偏(pian)爱文化。

20世纪(ji)六(liu)七十年(nian)代(dai)，日本的劳动(dong)力短缺现(xian)象逐渐加剧。

1965年(nian)，日本劳动(dong)省(sheng)的一项调查报告指出，日本需要180万熟(shu)练工人，日产甚至尝试使(shi)用季节性工人和(he)农场工人来解决人手不够的问题。1973年(nian)，石油危机导(dao)致全球油价暴涨(zhang)，推高(gao)了生产成本，整体物价和(he)生活成本上升(sheng)，工人的工资水平因此提高(gao)，让劳动(dong)力成本进一步上升(sheng)。

为了缓解紧张的劳动(dong)力问题，日本提出“机器人国家”战略，希望通过发展机器人技术推动(dong)生产自动(dong)化。

与此同(tong)时，日本民众对人形机器人也是好感度(du)颇高(gao)。

这得益(yi)于几部机器人动(dong)漫作(zuo)品的熏(xun)陶。1963年(nian)，手冢治虫(chong)的《铁臂阿(a)童木》深深激励了年(nian)轻一代(dai)研(yan)究员(yuan)，东洋大学学生在双足机器人辩论赛中自称是“原子小金刚的一代(dai)”，并认为“创造出会走路的东西很(hen)有趣”。还(hai)比(bi)如1979年(nian)日本经典动(dong)漫《机动(dong)战士高(gao)达(da)》，虚(xu)构人形机动(dong)兵器，可以由(you)人类驾驶(shi)员(yuan)操控，也深受那一代(dai)的日本青少(shao)年(nian)喜爱。

《铁壁阿(a)童木》剧照

对于那一代(dai)的日本民众而言，人形机器人如他们少(shao)年(nian)玩伴一般，人机可以和(he)睦共存，机器人可以帮助人类，而非伤害人类。

在这样的背(bei)景之下(xia)，日本几乎不计成本地投入到机器人研(yan)发之中，而人形机器人，也成为日本追逐大国之梦路途中的产物。

率先冲出重围的是日本汽车龙头企业本田。本田从1980年(nian)代(dai)开(kai)始研(yan)发人形机器人，经历了本田P1、P2、P3、P4四个版本的迭代(dai)，本田人形机器人越来越轻巧、步态越来越稳，并逐渐拥有了机械臂，最终在2000年(nian)催生了举世闻名的ASIMO。

从左到右(you)：本田P1到P4

ASIMO以科幻作(zuo)家艾萨克·阿(a)西莫夫（Isaac Asimov）名字(zi)命名，是世界(jie)上第(di)一款以人类方式互动(dong)的人形机器人，也是世界(jie)上第(di)一款用两条腿(tui)走路并用电池供电爬坡的人形机器人。ASIMO的主要作(zuo)用是为人类提供帮助，比(bi)如照顾(gu)老(lao)人、在社区(qu)做一些力所能及的事情。

ASIMO被(bei)视为人形机器人与人类相处的典范，它在各类展会上为人类表演，并受到各国领导(dao)人“接待”。

2014年(nian)，时任美国总统奥巴马在访问日本期间就曾和(he)ASIMO一起踢足球。而这时，后(hou)来被(bei)视为世界(jie)上最先进的机器人公司之一的波士顿动(dong)力，还(hai)没开(kai)始研(yan)发人形机器人。

ASIMO之后(hou)，日本人形机器人开(kai)始“扎(zha)堆”出现(xian)。除(chu)了巨头企业，研(yan)究机构和(he)高(gao)校也纷(fen)纷(fen)入场，但鲜少(shao)出现(xian)明星产品。

日本国家先进工业科学技术研(yan)究所（AIST）和(he)川崎(qi)重工开(kai)发出HRP系列人形机器人，希望能够探索出人形机器人在医疗(liao)、工业、灾难救(jiu)援等领域(yu)的应用。

这一阶段，追求人形机器人无限类人的现(xian)象增多，日本东京大学和(he)Kitano Symbiotic Systems共同(tong)开(kai)发开(kai)源机器人Pino，目的是研(yan)究仿(fang)人机器人技术。

另一个具有代(dai)表性的是来自日本大阪大学的机器人专家和(he)工程师石黑浩，他研(yan)制出的1:1复制人类的机器人，可以通过算法驱动(dong)面部表情与人类互动(dong)。也正是这款机器人，引发了人们关于“恐怖谷”效应的探讨。

2014年(nian)，日本资本层面开(kai)始亲自出手，软(ruan)银通过“购买(mai)”的策略向市场呈现(xian)两款产品。

一个是Pepper，它是继ASIMO之后(hou)，日本人形机器人领域(yu)第(di)二款知名产品。但Pepper是由(you)法国公司Aldebaran Robotics制作(zuo)，而软(ruan)银购买(mai)了这家公司。

Pepper被(bei)定义为第(di)一款面向个人的家庭(ting)人形机器人，它能够识别用户表情感知用户情绪、与人类对话(hua)，它也可以做日常的交互任务比(bi)如问候、提供信(xin)息等。

基于Pepper的技术基础，软(ruan)银在2017年(nian)从谷歌手中买(mai)下(xia)波士顿动(dong)力。彼(bi)时，Atlas原型机推出不久，它没有像Pepper那样具备与人类互动(dong)的功能，而更侧重于展示机器人在复杂环境中的运动(dong)能力。

但软(ruan)银并没有持有波士顿动(dong)力多久，仅仅三年(nian)之后(hou)，它就又被(bei)软(ruan)银出售给了韩国现(xian)代(dai)。而这也正式宣告日本人形机器人在产业界(jie)的彻底沉寂。

回顾(gu)这半个世纪(ji)，日本一直在编织一个“机器人王国”的巨大梦想，只是这场梦过于华贵。

要知道一个WABOT的成本就已经花了100万美金，但人形机器人鲜少(shao)有可落地的应用场景，当投入的资金迟(chi)迟(chi)得不到回报的响应时，也是梦该醒来的时候。

02 人形机器人梦醒时分

人形机器人毕竟不是真正的人类，本不该有生老(lao)病死一说，但在这个领域(yu)奔跑了半个世纪(ji)的日本，却似乎正在进入“五十而知天命”的年(nian)纪(ji)。

这种“知天命”表现(xian)为“卷不动(dong)”了。

进入2010年(nian)之后(hou)，日本在人形机器人领域(yu)的投入不再像之前那样“不计成本”。对人形机器人领域(yu)已经取得的成绩也只做维护，而鲜少(shao)创新，在资金层面的支持也大不如前。

这也源于日本在市场还(hai)没有准备好的时候，过早进入人形机器人领域(yu)，曾经的投资都(dou)没有得到应有的回报。就像用力过猛了，提前透支了所有力气。

2018年(nian)之后(hou)，日本知名的人形机器人产品都(dou)开(kai)始陆续停产，或者被(bei)变卖。

比(bi)如本田ASIMO在2018年(nian)完全停止生产，这台(tai)机器人的核(he)心目的是为老(lao)年(nian)人和(he)有需要的人提供帮助，但高(gao)达(da)250万美金一台(tai)的造价，要远高(gao)于为老(lao)人雇佣一个真实人类的价格(ge)，ASIMO成为本田所有业务线中最不赚钱的项目，它被(bei)视为本田“宠(chong)物”一般的存在。

财大气粗，且擅长赌(du)博软(ruan)银在2020年(nian)也决定停产明星机器人Pepper。

但Pepper与本田ASIMO不同(tong)的是，ASIMO几乎没有在商业场景落地，而Pepper虽然需求低迷，但却真实出现(xian)在商业场景中。

这是由(you)于Pepper的价格(ge)便宜。当时一台(tai)Pepper机器人仅卖19.8万日元（按照2020年(nian)汇率约1万多人民币）。当时Pepper生产了27000台(tai)，软(ruan)银自己就在其零(ling)售店中使(shi)用了大量的Pepper。疫(yi)情期间，软(ruan)银更是用一百(bai)台(tai)Peppers来作(zuo)为“鹰(ying)棒球队(dui)”的啦啦队(dui)。

但Pepper却经常因为表现(xian)不好而遭到“解雇”。

比(bi)如Pepper可能会在执行了一半的葬(zang)礼上突然不合时宜地停下(xia)来“表演”；而在商场里，Pepper还(hai)会出现(xian)不论客户询问哪一款商品，它都(dou)统一回答“在酒类部分”的情况。

在Pepper停产的同(tong)一年(nian)，软(ruan)银以1万亿韩元（9.17亿美元）的价格(ge)，将波士顿动(dong)力80%的股(gu)份卖给了给韩国现(xian)代(dai)汽车，软(ruan)银在人形机器人领域(yu)又放弃了一枚棋子。

事实上，无论是波士顿动(dong)力还(hai)是Pepper背(bei)后(hou)的Aldebaran Robotics，他们都(dou)是非常优秀的人形机器人公司。

但在这个时期，这些最优秀的企业也不可避免的出现(xian)同(tong)一个问题，就是他们的产品要么价格(ge)昂贵，要么实用性不足，这共同(tong)造成了人形机器人销量不佳的局(ju)面。

而对于这样的局(ju)面，不论是本田还(hai)是软(ruan)银，都(dou)没有选择持续迭代(dai)人形机器人产品，大家的普遍决策都(dou)——停产。

当然，从日本的角度(du)来讲，人形机器人产业之所以没有得到持续发展。除(chu)了人形机器人本身商业闭环没有打通之外(wai)，也与当时日本面临的实际情况有关。

2010年(nian)3月，日本东北部海域(yu)发生9.0级地震并引发巨大海啸。这给当时日本许多地区(qu)造成了前所未有的损害，日本经济也因此陷入长期低迷。

国际货币基金组织（IMF）发布的 《世界(jie)经济展望》（World Economic Outlook） 报告提到，日本在2010-2020年(nian)间的年(nian)均增速大致在0.8%-1.0%范围，而全球平均增长率则高(gao)于此水平。

在日本整体经济受挫的同(tong)时，当时日本支持人形机器人的企业发展也并不顺利。

比(bi)如，当时本田全球汽车的销量增幅就在持续下(xia)滑(hua)。2018年(nian)，本田开(kai)始停产不盈利的ASIMO，但这也没有拯救(jiu)本田汽车销量增幅下(xia)滑(hua)趋势，第(di)二年(nian)销量环比(bi)下(xia)滑(hua)10.01%。

软(ruan)银也同(tong)样面临着资金危机。

2019年(nian)，软(ruan)银重金投资的WeWork的IPO失败，让WeWork陷入严重财务危机，濒临破产。软(ruan)银前后(hou)在WeWork上的投资和(he)资助高(gao)达(da)195亿美金，而这笔IPO的失败让彼(bi)时的软(ruan)银不得不调整业务逻辑，从商业化程度(du)低的人形机器人业务中抽身出来。

在经历了停产、变卖之后(hou)，活跃(yue)了半个世纪(ji)的日本人形机器人，开(kai)始把自己打入“冷宫(gong)”，日本人形机器人行业开(kai)始进入静默期。

但恰恰是这个时候，世界(jie)上其它国家，尤其中国和(he)美国的人形机器人却变得异(yi)常热闹。

2022年(nian)，马斯克在特(te)斯拉AI Day上公布特(te)斯拉进军人形机器人领域(yu)；2023年(nian)，Figure与OpenAI的结合将人形机器人推向智能化高(gao)峰；2024年(nian)，中国人形机器人宇(yu)树、智元、逐际动(dong)力陆续公布高(gao)额融资。

一静一动(dong)之间，日本与世界(jie)形成鲜明的对比(bi)。在人形机器人热潮里，日本与世界(jie)完美地错(cuo)开(kai)了步调。

03 在关键的AI环节掉链(lian)子

以2020年(nian)代(dai)为界(jie)限，人形机器人的热潮从日本消(xiao)失，流入世界(jie)其他国家。

2020年(nian)之前，日本引领了全球第(di)一波人形机器人浪潮；2020年(nian)之后(hou)，中国和(he)美国代(dai)表着第(di)二波热潮。

普通大众单独看这两波热潮里人形机器人的本体表现(xian)，可能会有一种它们能力相差不大的错(cuo)觉。比(bi)如，如今人形机器人能实现(xian)的双腿(tui)走路、端茶倒水等动(dong)作(zuo)，当年(nian)的ASIMO几乎都(dou)能做到，它还(hai)曾在一档节目中轻松拧开(kai)杯盖。

但这表面看起来相同(tong)的动(dong)作(zuo)，背(bei)后(hou)支撑的东西，却早已换(huan)了篇章(zhang)。

在第(di)一个阶段中，以ASIMO为代(dai)表的人形机器人，虽然也能做出端茶倒水的动(dong)作(zuo)，但它使(shi)用的是传统运控算法，只能执行程序设定好的特(te)定动(dong)作(zuo)，环境适应能力有限。

而如今人形机器人做出这些动(dong)作(zuo)，则更多基于AI大模(mo)型和(he)强化学习，能够一定程度(du)上实现(xian)场景泛化和(he)自主决策，对环境的适应也更加灵活。

简单来讲就是，以前的机器人是提线木偶，只能完成指定动(dong)作(zuo)；现(xian)在的人形机器人有了脑子，能够自己执行任务。

所以从第(di)一波人形机器人浪潮，到第(di)二波人形机器人浪潮，最大的变化在于AI技术。这一点也恰恰成为日本错(cuo)过人形机器人的关键。

毕竟从互联网时代(dai)开(kai)始，到云计算为止，日本在相关产业上就一直落后(hou)于世界(jie)。这导(dao)致以互联网和(he)云计算为基础的AI技术，在日本就更加无从谈起。

在互联网时代(dai)，中国有BAT，美国有谷歌、亚马逊、Facebook（Meta前身），而日本却数不出来一家互联网巨头。

这也奠定了日本在互联网数据方面的落后(hou)，而AI时代(dai)最需要的养料之一便是数据。

AI时代(dai)，2022年(nian)底至2023年(nian)年(nian)初，以OpenAI为代(dai)表的AI大模(mo)型席卷全球，随后(hou)美国谷歌、Meta、Anthropic、马斯克的X迅速跟进；中国也诞生了诸(zhu)如Deepseek这样的独角兽，百(bai)度(du)、阿(a)里、腾讯、智源、MiniMax等纷(fen)纷(fen)入场，并且在人形机器人、社交、汽车等应用场景使(shi)用。

而日本在AI领域(yu)只能处于“追赶者”的角色，本土(tu)AI人才稀缺，顶级研(yan)究机构RIKEN的论文半数依赖外(wai)国学者（尤其中国），大模(mo)型研(yan)发高(gao)度(du)依赖外(wai)资，比(bi)如软(ruan)银与OpenAI合资成立“SB OpenAI Japan”，并且训练大模(mo)型依赖美国芯片。

受制于种种因素，日本AI很(hen)难追赶上世界(jie)的步伐。但日本曾经在AI领域(yu)也做过短暂的“领先者”。

1988年(nian)，日本NEC直接将人工智能研(yan)究院NEC Lab设立在美国普林斯顿和(he)硅谷，NEC Lab曾聚(ju)集(ji)全球顶尖AI研(yan)究者，堪称“AI黄埔军校”，卷积网络先驱Yann LeCun也曾是NEC Lab的研(yan)究员(yuan)，余凯和(he)林元庆先后(hou)担任NEC Lab主任，NEC Lab为中国BAT也输送了不少(shao)人才。

但当时日本视“深度(du)学习”为过时技术，举国押注“符号(hao)主义”技术路线，投入数亿美金打造“第(di)五代(dai)计算机”，专注基于逻辑编辑的专家系统，试图通过人工输入知识库实现(xian)智能。

错(cuo)误的路线导(dao)致NEC Lab里那些支持深度(du)学习的人才也逐渐流失。直到1992年(nian)，耗资数亿的第(di)五计算机宣告失败。

这次失败也打击(ji)了日本对AI研(yan)究的信(xin)心，之后(hou)，AI研(yan)究在日本学界(jie)被(bei)视为“过街老(lao)鼠”，神经网络领域(yu)经费被(bei)挤压(ya)。即便2016年(nian)李世石被(bei)AlphaGo击(ji)败后(hou)，日本仍旧(jiu)保留着对深度(du)学习的偏(pian)见，有学者甚至提到：“若报告标题含(han)‘深度(du)学习’，听众可能寥寥无几。”

整体上，无论是人形机器人还(hai)是AI，日本都(dou)曾经是世界(jie)领先者，但它们却偏(pian)偏(pian)生不逢时。种种前因后(hou)果，叠加日本长久的经济低迷，以及过于重视硬件的传统，让它们与世界(jie)大潮擦肩而过。

04 结语

AI大模(mo)型出来之后(hou)，日本人形机器人产业也曾有过一些新的想法。

比(bi)如让Pepper接入ChatGPT，增强Pepper的情感表达(da)能力。2024年(nian)年(nian)底，大阪大学研(yan)发出“波形运动(dong)”动(dong)态表情合成技术，通过叠加眨眼、皱(zhou)眉等面部动(dong)作(zuo)波，实时生成自然表情，解决表情僵硬感问题。

这些动(dong)作(zuo)，好像令日本人形机器人行业又重新焕发了生机，但细看却会发现(xian)，它们更多还(hai)停留在表层改善。

孙(sun)正义最遗憾的事情，一个是WeWork投资失败造成巨额损失，另一个就是为日本科技落后(hou)感到惋惜，甚至曾为此痛(tong)哭。

日本人形机器人历史令人唏嘘，就像一场马拉松里，一开(kai)始就用尽浑(hun)身力气跑在最前面的人，在跑到一半的时候，对手们都(dou)追赶了上来，而自己却因过早消(xiao)耗战斗力，再也没有力气奋(fen)起直追。

有时候，生不逢时就是一种遗憾，当曾经被(bei)寄(ji)予厚望的机器人，一个个被(bei)雪藏、被(bei)遗忘和(he)搁(ge)浅，曾经的繁华，最终也只能变成时代(dai)的一声叹息。

参考资料：

Inside the Robot Kingdom:Japan,Mechatronics,and the Coming Robotopia

Japan’s Humanoid Robots: 50+ Years of Advancements | Mike Kalil