1942年：“机器人三(san)定律(lu)”

机器人成为(wei)科幻小说中的常见(jian)元素。传奇作家艾(ai)萨(sa)克·阿西莫夫在他的许多(duo)故事中着重描写(xie)了(le)机器人。他作品的一个重要(yao)主题是这些人造人如何与(yu)人类社会互动。在1942年的短(duan)篇小说《环舞(wu)》中，他提出了(le)“机器人三(san)定律(lu)”，旨在规范他虚(xu)构宇宙中所有机器人的行为(wei)方式。第一定律(lu)禁(jin)止机器人伤(shang)害人类。第二定律(lu)要(yao)求机器人服从人类，除非对人类的服从会违反第一定律(lu)。第三(san)定律(lu)则要(yao)求机器在不与(yu)其他两条定律(lu)相冲突的情况下保护自己。尽管完全(quan)是虚(xu)构的，但阿西莫夫的三(san)定律(lu)对人工智能和机器人伦理框架的发展产生了(le)深远影响。

1961年：第一台工业机器人

科幻小说中的创意没过多(duo)久就(jiu)渗透到(dao)了(le)现实世界中。20世纪50年代初(chu)，发明家乔治·迪沃(wo)尔开(kai)始研发一种能在工厂中执行重复任务的机械臂。他与(yu)企(qi)业家约瑟夫·恩格尔伯格合作成立(li)了(le)世界上第一家机器人企(qi)业——尤尼梅(mei)申公司。1961年，他们的尤尼梅(mei)特(te)(Unimate)机器人在通用汽车公司新泽西州工厂的装配线上开(kai)始工作。这台液压驱动的机械臂有五个自由度(du)(DoF)。“自由度(du)”是衡量灵活性的指标。五个自由度(du)意味着它的机械臂可以(yi)在五个不同(tong)方向移动或旋转。对该(gai)设(she)备进行编程需要(yao)用户亲自将机械臂移动到(dao)不同(tong)位置，以(yi)此教(jiao)会它所需的动作序列，然后这些动作会被记录在一种名为(wei)磁鼓存储器的磁性存储设(she)备中。

1966年：首个智能移动机器人

到(dao)20世纪60年代中期，机器人的机械性能已取得重大进展，但它们本质上仍是需要(yao)手动编程的“笨机器”。1966年，斯坦福研究所的研究人员开(kai)始研发一款配备摄像头和触觉传感器的轮式机器人。它能够对自身(shen)行动进行推理、制定计(ji)划(hua)并在现实世界中穿(chuan)行。它可以(yi)在多(duo)个房间之间自主移动，避开(kai)障(zhang)碍物、开(kai)门、按动灯开(kai)关以(yi)及推动箱子(zi)。这个被研究团队命名为(wei)“夏基”的机器人受(shou)到(dao)了(le)媒(mei)体(ti)的高(gao)度(du)关注。《生活》杂志甚至称它为(wei)第一个“电(dian)子(zi)人”。该(gai)机器人背后的一项关键进步(bu)是其分层软件架构。这使它能够对任务进行推理，许多(duo)后来的机器人都借鉴了(le)这一点。

1969年：机械臂催(cui)生新产业

虽然尤尼梅(mei)特(te)是第一款投入生产的机械臂，但斯坦福机械臂成为(wei)了(le)新兴工业机器人产业的蓝本。1969年，当时还是斯坦福人工智能实验(yan)室学生的维克多(duo)·沙因曼设(she)计(ji)了(le)这款六(liu)自由度(du)机械臂。它由电(dian)力驱动并由计(ji)算机控制。在接下来的几年里，沙因曼在斯坦福大学和麻省理工学院制造出了(le)越来越精密的机械臂，最终在1974年成立(li)维卡(ka)姆公司，以(yi)将他的研究成果商业化。1977年，他将自己的设(she)计(ji)卖(mai)给了(le)尤尼梅(mei)申公司。该(gai)公司于1978年推出可编程通用装配机器(PUMA)机器人。最初(chu)的客户是通用汽车公司，该(gai)公司用它来装配汽车零部件。

1970年：月球机器人探测器

机器人的诞生与(yu)另一项重大技术飞跃——太空时代的到(dao)来——相重叠。科学家们认识到(dao)，可远程控制、甚至自主运行的机器会成为(wei)探索太阳系的有力工具。1970年，苏联将世界上首个机器人探月车“月亮车Ⅰ”送上月球。它形(xing)似浴(yu)缸，有八个独立(li)驱动的轮子(zi)，可通过天线和四个摄像头传回的图(tu)像从地球上进行远程控制。这个太阳能驱动的月球车运行了(le)近(jin)一年(大约是其设(she)计(ji)寿命的三(san)倍半)，行驶了(le)6.5英里(约合10.5公里)。它还使用可伸(shen)缩的探头对月球土壤的力学特(te)性进行了(le)500多(duo)次测试。

1990年：重写(xie)人工智能理论

到(dao)20世纪80年代，能够在受(shou)控环境中执行重复任务的工业机器人已司空见(jian)惯，但创造更灵活、更自主机器的努力却陷入困境。澳大利亚(ya)机器人专家罗(luo)德尼·布鲁克斯凭直觉认为(wei)，这一停滞不前的局面源于研究人员采用的自上而下的方法。这种方法侧重于赋予机器抽象推理能力，并开(kai)发复杂的数学符号(hao)系统来表征其周(zhou)围(wei)的世界。布鲁克斯则从大自然中汲取灵感，专注于感知与(yu)行动之间的反馈回路，正是这种回路使动物能够表现出复杂行为(wei)。他在1990年发表的论文《大象不会下象棋》中概述了(le)这种自下而上的方法，并证明，通过采用这种方法，可以(yi)将多(duo)个简单的行为(wei)模块组(zu)合起来，以(yi)解决当时机器人无(wu)法应对的挑战。

1996年：首款人形(xing)步(bu)行机器人

尽管机器人技术取得了(le)显著进步(bu)，但大多(duo)数机器与(yu)科幻作品中描绘的机器人仍相去甚远。1996年，本田推出P2机器人，这一情况得以(yi)改变。P2机器人是首款能够双腿独立(li)行走的人形(xing)机器人。该(gai)公司从20世纪80年代末就(jiu)开(kai)始研究双足行走问(wen)题，试图(tu)模仿人类行走方式。对P2及其后续(xu)型号(hao)P3和P4的研究最终促(cu)成了(le)该(gai)公司标志性的阿西莫(ASIMO)人形(xing)机器人的诞生。它于2000年首次亮相，为(wei)未来的人形(xing)机器人技术设(she)定了(le)标准(zhun)。

2000年：“达·芬奇”手术机器人

大多(duo)数商业机器人公司专注于研发旨在替代工厂体(ti)力劳动的机器，直觉外科手术公司却决定聚焦于微创手术这一精细过程。他们打造了(le)一款名为(wei)“达·芬奇”的四臂机器人手术系统。外科医生可以(yi)对该(gai)系统进行远程操控。机器人的机械臂能够握持手术刀、抓钳和剪刀等手术器械，使外科医生能够进行超精准(zhun)的操作。该(gai)设(she)备于2000年获得美国(guo)食品和药物管理局批准(zhun)以(yi)投入使用，至今已应用于超过1400万(wan)例手术。

2010年：自动驾驶汽车项目(mu)

多(duo)年来，自动驾驶汽车领域有过一些零散的实验(yan)，但第一家真(zhen)正投入大量资源开(kai)发自动驾驶汽车的公司是谷歌。该(gai)公司2009年开(kai)始研发自动驾驶汽车，在2010年10月宣布该(gai)项目(mu)之前，已在公共道(dao)路上行驶了(le)超过14万(wan)英里(约合23万(wan)公里)。早期实验(yan)是利用经过改装的丰田普锐斯汽车进行的，方向盘后还坐着一名安(an)全(quan)驾驶员。但在2015年，该(gai)公司用一辆定制汽车在公共道(dao)路上完成了(le)首个完全(quan)自动驾驶行程。从谷歌独立(li)出来后，“出行新方式”公司于2017年在菲尼克斯启动了(le)其无(wu)人驾驶出租车服务的首波公开(kai)测试。

2012年：DARPA机器人挑战赛

智能仿人机器人近(jin)期取得突破(po)的主要(yao)推动因素之一是DARPA机器人挑战赛。该(gai)竞赛由DARPA于2012年发起，要(yao)求参赛团队开(kai)发能够在模拟灾区执行复杂任务的半自主机器人。这些机器人的任务包括穿(chuan)越废墟、攀爬梯子(zi)、关闭泄漏(lou)的阀门，甚至驾驶轻型货(huo)车。决赛于2015年举行。一些参赛团队使用自己研发的机器人参赛，另有六(liu)个团队则使用由波士顿(dun)动力公司制造的仿人机器人“阿特(te)拉斯”(Atlas)。竞赛结束(shu)后，波士顿(dun)动力公司继续(xu)开(kai)发这款机器人，多(duo)年来展示出越来越先进的能力，比(bi)如户外奔跑(pao)、跳跃和跑(pao)酷。

2020年：首款双足机器人上市

向福特(te)公司售出两台Digit机器人后，敏捷(jie)机器人公司成为(wei)第一家推出商用双足机器人的公司。严格来说，它并非仿人机器人，因其“向后弯曲(qu)”的腿部更像鸟类而非人类的腿。这款机器人的大小和形(xing)状大致与(yu)一个小个子(zi)人类相当，旨在用于仓库及其他工业场景。此次发布标志着商用仿人机器人热潮的开(kai)端，特(te)斯拉、“人形(xing)”人工智能公司和1X技术公司等公司不久后也推出了(le)各自的产品。成本正在迅速下降。（编译/朱捷(jie)）

敏捷(jie)机器人公司的Digit机器人（法新社）