“天工”最近有了哪些(xie)新(xin)本领？

此(ci)前，人形机(ji)器人“天工”已经可以稳定行走、奔跑、翻越障碍等，甚至还(hai)在学习如何惟妙惟肖模(mo)仿人体形态。经过不断学习迭代，人形机(ji)器人“天工”最近又掌握了哪些(xie)新(xin)本领呢？

最近，“天工”人形机(ji)器人在户外真实地形测试中，成功登(deng)上北京通州区海子墙公园最高点，实现了100多个台阶的连续攀爬，成为全球首例可在室外连续攀爬多级阶梯的人形机(ji)器人。

借(jie)助(zhu)具身“大脑”和具身“小脑”，“天工”机(ji)器人能够(gou)在行进中精准识别前方地形，并实时调整全身动作和步态，在沙地、雪地、山坡等多种复杂地形中实现高速奔跑，奔跑速度已经由(you)最初的每小时6公里提升至每小时12公里。

“天工”如何实现攀登(deng)百级台阶？

那么(me)，人形机(ji)器人要实现攀登(deng)百级台阶 ，具体都有哪些(xie)难度呢？“天工”又是怎么(me)实现的呢？攀登(deng)百级台阶，“天工”都有哪些(xie)好帮手？

无磕碰、不踩(cai)棱(leng)、不踏空，在北京的一个公园内，“天工”平(ping)稳攀登(deng)了134级台阶，这些(xie)台阶的高度不一，台阶缝隙甚至还(hai)存在破损和松动，对(dui)人来说都会(hui)有一定攀爬难度，“天工”是怎么(me)实现的呢？

人形机(ji)器人“天工”之所以能实现户外场景攀爬100多级台阶的本领，主要依赖于它新(xin)增加的两个装备。

在它的头部有一个激(ji)光雷(lei)达↓

而在它的腹部也就(jiu)是人类肚脐眼的位置，增加了一个摄像头↓

这样的两个装备组(zu)合在一起(qi)，就(jiu)为“天工”打开了一个新(xin)的视觉的眼睛，通过对(dui)周围环境视觉信号的实时捕捉(zhuo)，可以让“天工”在复杂的环境过程(cheng)中自主进行识别和行动。

“天工”顺利实现了依靠视觉融(rong)合感知(zhi)进行上下(xia)台阶。视觉的融(rong)入(ru)，相(xiang)当于给机(ji)器人又增加一层(ceng)复杂的数据输(shu)入(ru)，他们要在极(ji)短时间(jian)内，完成计算和运动控制，决策和行动时往往“失之毫厘，谬以千里。”

团队(dui)介绍，我们看到的人形机(ji)器人大多是不具备视觉感知(zhi)能力的“盲人”。这些(xie)没(mei)有视觉感知(zhi)能力的机(ji)器人要依靠提前建模(mo)，迈出(chu)固定步幅去上台阶，或者依赖仿真训练的经验，尝试碰触障碍物的位置，再去判断如何迈步，在一些(xie)陌(mo)生场景下(xia)，踏空摔倒(dao)就(jiu)很常见了。

国地共建具身智能机(ji)器人创新(xin)中心天工项目人员(yuan) 魏嘉星：对(dui)于人形机(ji)器人来说，要做到稳定的感知(zhi)行走，其实对(dui)于它的整个计算能力是有非常高的要求的，要保持50毫秒以内的高频(pin)率视觉更新(xin)。同时我们会(hui)把视觉感知(zhi)的一些(xie)信息(xi)和本体信息(xi)，在虚拟仿真训练的世界里进行部署。部署好了之后，会(hui)有成百上千台机(ji)器人结(jie)合这种算法进行优(you)化和迭代。我们把效果(guo)训练好之后，再部署到真实物理世界的机(ji)器人身上，就(jiu)可以让它具备一个很好的感知(zhi)行走能力了。

"天工"是依靠"眼睛"来看路吗？

人形机(ji)器人“天工”其中一只眼睛在肚脐的位置，这是为什(shi)么(me)呢？另外，“天工”的运动过程(cheng)中，是单(dan)纯依靠这些(xie)眼睛来看路的吗？

之所以把摄像头放在了机(ji)器人的“肚脐眼儿”上，是为了能够(gou)让摄像头更好看清脚向前行进的道路。

但即便(bian)如此(ci)，它所能获取的环境信息(xi)还(hai)是十分有限(xian)。

国地共建具身智能机(ji)器人创新(xin)中心 天工项目人员(yuan) 魏嘉星：我们的信息(xi)可能还(hai)是不够(gou)的，因(yin)为人形机(ji)器人在行走的过程(cheng)中，还(hai)会(hui)摆动它的身体、手部或者腿部，也会(hui)对(dui)信息(xi)有一定的遮挡。我们通过对(dui)于运动算法的突破，能够(gou)让机(ji)器人从有限(xian)的信息(xi)，推测出(chu)更多全面的信息(xi)，从而实现它稳定的感知(zhi)行走。

“天工”如何实现雪地奔跑？

除(chu)了普通路况，您(nin)知(zhi)道“天工”是如何应对(dui)特殊天气和路况的吗？比如如何实现雪地奔跑？应对(dui)复杂地形的移动能力提升，将成为人形机(ji)器人走出(chu)实验室，在真实环境执行任务，甚至在山地、雪地救援、废墟等极(ji)端环境下(xia)作业的基础(chu)。

目前“天工”的最大奔跑时速已提高至12千米。在雪地进行高速奔跑，环境松软湿滑(hua)，对(dui)于机(ji)器人来说并不容易。

研究人员(yuan)表示(shi)，他们会(hui)在虚拟仿真场景下(xia)，给机(ji)器人注入(ru)一段(duan)短时记忆，让机(ji)器人能够(gou)知(zhi)道，在特殊环境和情况下(xia)，如何更好进行本体的自我控制。

人形机(ji)器人如何变身电力巡检员(yuan)？

随着技术不断突破，人形机(ji)器人愈加成为人类的好帮手。一起(qi)来看看“天工”是如何变身电力巡检员(yuan)的。

只见“天工”走进配(pei)电室，手持超声波低电波局部放电检测仪，对(dui)多台电柜进行多点位局部放电检测，高效完成巡检任务。同时还(hai)能顺利完成合闸、分闸等操作任务。

发挥如此(ci)稳定的“天工”，在日常训练中，也要面对(dui)很多不稳定的场景，增加它的抗干(gan)扰性。比如重(zhong)达10公斤的大球，直接砸在“天工”身上，它简单(dan)调整步伐，很快就(jiu)站稳了脚步。之所以做这种击打训练，目的就(jiu)是让机(ji)器人在面对(dui)任何一种突如其来的冲击，如大风(feng)天气等，依然能够(gou)稳稳执行任务。