“天工”最(zui)近有了哪些新本领？

此前(qian)，人形机器人“天工”已经(jing)可以稳定行(xing)走、奔跑、翻(fan)越障碍(ai)等，甚至还在学习如(ru)何惟妙惟肖模仿人体形态。经(jing)过不断(duan)学习迭代，人形机器人“天工”最(zui)近又掌握了哪些新本领呢？

最(zui)近，“天工”人形机器人在户外(wai)真实地形测试中，成功登上北京通州区海子墙(qiang)公园最(zui)高点，实现了100多个(ge)台(tai)阶的连续攀爬(pa)，成为全球首例(li)可在室外(wai)连续攀爬(pa)多级阶梯的人形机器人。

借助具身“大脑”和具身“小脑”，“天工”机器人能够在行(xing)进(jin)中精准识别前(qian)方地形，并实时调整全身动作(zuo)和步态，在沙地、雪地、山坡等多种复杂地形中实现高速奔跑，奔跑速度已经(jing)由最(zui)初的每小时6公里提升至每小时12公里。

“天工”如(ru)何实现攀登百级台(tai)阶？

那么，人形机器人要实现攀登百级台(tai)阶 ，具体都有哪些难度呢？“天工”又是怎么实现的呢？攀登百级台(tai)阶，“天工”都有哪些好帮手？

无磕碰、不踩棱(leng)、不踏空，在北京的一个(ge)公园内，“天工”平稳攀登了134级台(tai)阶，这些台(tai)阶的高度不一，台(tai)阶缝隙甚至还存(cun)在破损和松动，对人来说都会有一定攀爬(pa)难度，“天工”是怎么实现的呢？

人形机器人“天工”之所以能实现户外(wai)场景攀爬(pa)100多级台(tai)阶的本领，主要依赖于它新增加的两(liang)个(ge)装备。

在它的头部有一个(ge)激(ji)光雷达(da)↓

而在它的腹(fu)部也就是人类肚脐眼的位置，增加了一个(ge)摄像(xiang)头↓

这样的两(liang)个(ge)装备组合在一起，就为“天工”打(da)开了一个(ge)新的视觉的眼睛，通过对周围环境视觉信号的实时捕捉，可以让“天工”在复杂的环境过程中自主进(jin)行(xing)识别和行(xing)动。

“天工”顺利实现了依靠视觉融(rong)合感知进(jin)行(xing)上下台(tai)阶。视觉的融(rong)入，相当于给机器人又增加一层复杂的数据(ju)输入，他们要在极(ji)短时间内，完成计算和运动控制，决策和行(xing)动时往往“失之毫厘，谬以千里。”

团队(dui)介绍，我们看到(dao)的人形机器人大多是不具备视觉感知能力的“盲人”。这些没有视觉感知能力的机器人要依靠提前(qian)建模，迈(mai)出固定步幅去上台(tai)阶，或者依赖仿真训(xun)练的经(jing)验，尝试碰触障碍(ai)物的位置，再(zai)去判断(duan)如(ru)何迈(mai)步，在一些陌生场景下，踏空摔倒就很常见了。

国地共建具身智能机器人创新中心天工项目人员 魏嘉星：对于人形机器人来说，要做到(dao)稳定的感知行(xing)走，其实对于它的整个(ge)计算能力是有非常高的要求的，要保(bao)持50毫秒(miao)以内的高频(pin)率视觉更新。同时我们会把视觉感知的一些信息和本体信息，在虚拟仿真训(xun)练的世界里进(jin)行(xing)部署(shu)。部署(shu)好了之后，会有成百上千台(tai)机器人结合这种算法进(jin)行(xing)优(you)化和迭代。我们把效果训(xun)练好之后，再(zai)部署(shu)到(dao)真实物理世界的机器人身上，就可以让它具备一个(ge)很好的感知行(xing)走能力了。

“天工”是依靠“眼睛”来看路吗？

人形机器人“天工”其中一只眼睛在肚脐的位置，这是为什么呢？另(ling)外(wai)，“天工”的运动过程中，是单纯依靠这些眼睛来看路的吗？

之所以把摄像(xiang)头放在了机器人的“肚脐眼儿”上，是为了能够让摄像(xiang)头更好看清脚向前(qian)行(xing)进(jin)的道路。

但即便如(ru)此，它所能获取的环境信息还是十分有限。

国地共建具身智能机器人创新中心 天工项目人员 魏嘉星：我们的信息可能还是不够的，因为人形机器人在行(xing)走的过程中，还会摆动它的身体、手部或者腿部，也会对信息有一定的遮挡。我们通过对于运动算法的突(tu)破，能够让机器人从(cong)有限的信息，推(tui)测出更多全面(mian)的信息，从(cong)而实现它稳定的感知行(xing)走。

“天工”如(ru)何实现雪地奔跑？

除了普通路况(kuang)，您知道“天工”是如(ru)何应对特殊天气和路况(kuang)的吗？比(bi)如(ru)如(ru)何实现雪地奔跑？应对复杂地形的移动能力提升，将成为人形机器人走出实验室，在真实环境执行(xing)任务，甚至在山地、雪地救援、废墟等极(ji)端环境下作(zuo)业的基(ji)础(chu)。

目前(qian)“天工”的最(zui)大奔跑时速已提高至12千米。在雪地进(jin)行(xing)高速奔跑，环境松软湿滑，对于机器人来说并不容易。

研究人员表示，他们会在虚拟仿真场景下，给机器人注入一段短时记忆，让机器人能够知道，在特殊环境和情况(kuang)下，如(ru)何更好进(jin)行(xing)本体的自我控制。

人形机器人如(ru)何变身电力巡(xun)检员？

随着技术不断(duan)突(tu)破，人形机器人愈加成为人类的好帮手。一起来看看“天工”是如(ru)何变身电力巡(xun)检员的。

只见“天工”走进(jin)配电室，手持超(chao)声波低电波局部放电检测仪，对多台(tai)电柜进(jin)行(xing)多点位局部放电检测，高效完成巡(xun)检任务。同时还能顺利完成合闸、分闸等操(cao)作(zuo)任务。

发挥(hui)如(ru)此稳定的“天工”，在日(ri)常训(xun)练中，也要面(mian)对很多不稳定的场景，增加它的抗干扰性。比(bi)如(ru)重达(da)10公斤的大球，直接砸在“天工”身上，它简单调整步伐，很快就站稳了脚步。之所以做这种击打(da)训(xun)练，目的就是让机器人在面(mian)对任何一种突(tu)如(ru)其来的冲击，如(ru)大风天气等，依然能够稳稳执行(xing)任务。