按理来说(shuo)，日本应该(gai)是人形机器人领(ling)域最不应该(gai)缺席的(de)国家。因为日本几乎是最早研究人形机器人，并且在这一领(ling)域获得不菲的(de)成绩(ji)。

早在1973年，日本早稻田大学就开发了WABOT-1，它被视为全世界第一个全尺寸人形机器人。

不仅做得最早，日本人形机器人相关企业数(shu)量也不亚于全球其它国家。根据M2觅途咨询报告对2024年全球人形机器人整机企业数(shu)量的(de)统计显(xian)示(shi)，日本有(you)26家企业，仅次于中国（43家）和美国（28家），排名世界第三。

但在AI带来的(de)具身智能热潮中，日本人形机器人却(que)集体(ti)哑(ya)火，没(mei)有(you)一款具备影(ying)响(xiang)力的(de)产品出现。

日本人形机器人，起了个大早，却(que)没(mei)赶上晚集。

01 半个世纪的(de)“机器人王(wang)国”梦

在人形机器人领(ling)域，日本曾经堪(kan)称“一骑绝尘”。

日本早稻田大学在1973年研发的(de)全尺寸人形机器人WABOT，被称为世界第一个人形机器人。它具备视觉(jue)、听觉(jue)和基(ji)本的(de)手(shou)脚(jiao)协调能力，可以抓取(qu)物体(ti)，并拥有(you)相当于一岁半孩(hai)子(zi)的(de)“智力”。

但它的(de)外表看起来还相当粗犷，像是一个在末日废(fei)墟中，被人用残留的(de)垃圾拼凑出来的(de)框架。直到不久之后WABOT-2诞(dan)生，它才有(you)更多“人”的(de)样子(zi)。

WABOT-2由电线(xian)、抛光的(de)黑色金(jin)属和碳纤维增强塑料组成，它可以用“管(guan)状腿”踩(cai)动踏(ta)板，用“钢手(shou)指”划过琴键，弹(dan)奏巴赫的(de)《G大调弦乐(le)组曲(qu)》，据说(shuo)年迈的(de)日本天皇亲自参观，然(ran)后就被它深深迷(mi)住了。

日本人形机器人WABOT-1和WABOT-2

在WABOT诞(dan)生的(de)同一时期，西方最发达的(de)两个国家虽(sui)然(ran)也在工(gong)业机器人和AI领(ling)域有(you)了突破。比如德国的(de)KUKA推出了世界上第一款六轴工(gong)业机器人FAMULUS、美国斯坦福研究所研发出世界上第一个智能轮式移动机器人Shakey，但在机器人“人性化”方面，他们依然(ran)无法与日本媲美。

日本能够成为第一个制造出人形机器人的(de)国家，离不开日本政府当时对建立“机器人王(wang)国”的(de)执念，以及(ji)日本民众骨子(zi)里对人形机器人的(de)偏爱文化。

20世纪六七十年代，日本的(de)劳动力短(duan)缺现象逐渐加剧。

1965年，日本劳动省的(de)一项(xiang)调查报告指出，日本需要180万熟练(lian)工(gong)人，日产甚至尝试使用季(ji)节性工(gong)人和农场工(gong)人来解决人手(shou)不够的(de)问题。1973年，石油危机导(dao)致(zhi)全球油价暴(bao)涨，推高了生产成本，整体(ti)物价和生活成本上升(sheng)，工(gong)人的(de)工(gong)资水平因此(ci)提高，让劳动力成本进一步上升(sheng)。

为了缓解紧张的(de)劳动力问题，日本提出“机器人国家”战略(lue)，希望通过发展机器人技术(shu)推动生产自动化。

与此(ci)同时，日本民众对人形机器人也是好(hao)感度(du)颇高。

这得益于几部机器人动漫作品的(de)熏陶。1963年，手(shou)冢治虫的(de)《铁臂阿童(tong)木》深深激励(li)了年轻一代研究员，东(dong)洋大学学生在双足机器人辩(bian)论赛中自称是“原(yuan)子(zi)小金(jin)刚的(de)一代”，并认为“创造出会走路的(de)东(dong)西很有(you)趣”。还比如1979年日本经典动漫《机动战士(shi)高达》，虚构(gou)人形机动兵(bing)器，可以由人类驾驶员操控，也深受(shou)那一代的(de)日本青(qing)少年喜爱。

《铁壁阿童(tong)木》剧照

对于那一代的(de)日本民众而言，人形机器人如他们少年玩伴(ban)一般，人机可以和睦共存，机器人可以帮助人类，而非伤害人类。

在这样的(de)背景(jing)之下，日本几乎不计成本地投入到机器人研发之中，而人形机器人，也成为日本追逐大国之梦路途中的(de)产物。

率(lu)先冲出重围的(de)是日本汽(qi)车龙头企业本田。本田从1980年代开始研发人形机器人，经历了本田P1、P2、P3、P4四个版本的(de)迭(die)代，本田人形机器人越来越轻巧、步态越来越稳，并逐渐拥有(you)了机械(xie)臂，最终(zhong)在2000年催生了举世闻名的(de)ASIMO。

从左到右：本田P1到P4

ASIMO以科幻作家艾萨克·阿西莫夫（Isaac Asimov）名字命名，是世界上第一款以人类方式互动的(de)人形机器人，也是世界上第一款用两条腿走路并用电池(shi)供电爬(pa)坡的(de)人形机器人。ASIMO的(de)主要作用是为人类提供帮助，比如照顾老人、在社区做一些力所能及(ji)的(de)事情。

ASIMO被视为人形机器人与人类相处的(de)典范，它在各类展会上为人类表演，并受(shou)到各国领(ling)导(dao)人“接(jie)待”。

2014年，时任(ren)美国总统奥巴马在访问日本期间就曾和ASIMO一起踢足球。而这时，后来被视为世界上最先进的(de)机器人公司之一的(de)波士(shi)顿动力，还没(mei)开始研发人形机器人。

ASIMO之后，日本人形机器人开始“扎堆”出现。除了巨头企业，研究机构(gou)和高校也纷纷入场，但鲜少出现明星产品。

日本国家先进工(gong)业科学技术(shu)研究所（AIST）和川(chuan)崎重工(gong)开发出HRP系(xi)列人形机器人，希望能够探索出人形机器人在医疗、工(gong)业、灾难救援等领(ling)域的(de)应用。

这一阶段(duan)，追求人形机器人无限类人的(de)现象增多，日本东(dong)京大学和Kitano Symbiotic Systems共同开发开源机器人Pino，目的(de)是研究仿人机器人技术(shu)。

另一个具有(you)代表性的(de)是来自日本大阪大学的(de)机器人专(zhuan)家和工(gong)程师石黑浩，他研制出的(de)1:1复制人类的(de)机器人，可以通过算法驱动面部表情与人类互动。也正是这款机器人，引发了人们关于“恐(kong)怖谷”效(xiao)应的(de)探讨。

2014年，日本资本层面开始亲自出手(shou)，软银通过“购买”的(de)策略(lue)向市(shi)场呈现两款产品。

一个是Pepper，它是继ASIMO之后，日本人形机器人领(ling)域第二款知名产品。但Pepper是由法国公司Aldebaran Robotics制作，而软银购买了这家公司。

Pepper被定义(yi)为第一款面向个人的(de)家庭(ting)人形机器人，它能够识别用户(hu)表情感知用户(hu)情绪、与人类对话，它也可以做日常的(de)交(jiao)互任(ren)务比如问候、提供信息等。

基(ji)于Pepper的(de)技术(shu)基(ji)础，软银在2017年从谷歌手(shou)中买下波士(shi)顿动力。彼时，Atlas原(yuan)型(xing)机推出不久，它没(mei)有(you)像Pepper那样具备与人类互动的(de)功能，而更侧重于展示(shi)机器人在复杂环境中的(de)运动能力。

但软银并没(mei)有(you)持有(you)波士(shi)顿动力多久，仅仅三年之后，它就又被软银出售(shou)给了韩国现代。而这也正式宣告日本人形机器人在产业界的(de)彻底沉(chen)寂。

回顾这半个世纪，日本一直在编织一个“机器人王(wang)国”的(de)巨大梦想，只是这场梦过于华贵。

要知道一个WABOT的(de)成本就已经花了100万美金(jin)，但人形机器人鲜少有(you)可落地的(de)应用场景(jing)，当投入的(de)资金(jin)迟迟得不到回报的(de)响(xiang)应时，也是梦该(gai)醒来的(de)时候。

02 人形机器人梦醒时分(fen)

人形机器人毕竟不是真(zhen)正的(de)人类，本不该(gai)有(you)生老病死一说(shuo)，但在这个领(ling)域奔跑了半个世纪的(de)日本，却(que)似乎正在进入“五(wu)十而知天命”的(de)年纪。

这种“知天命”表现为“卷不动”了。

进入2010年之后，日本在人形机器人领(ling)域的(de)投入不再像之前那样“不计成本”。对人形机器人领(ling)域已经取(qu)得的(de)成绩(ji)也只做维护，而鲜少创新，在资金(jin)层面的(de)支(zhi)持也大不如前。

这也源于日本在市(shi)场还没(mei)有(you)准备好(hao)的(de)时候，过早进入人形机器人领(ling)域，曾经的(de)投资都没(mei)有(you)得到应有(you)的(de)回报。就像用力过猛了，提前透支(zhi)了所有(you)力气。

2018年之后，日本知名的(de)人形机器人产品都开始陆(lu)续停产，或(huo)者被变(bian)卖(mai)。

比如本田ASIMO在2018年完全停止(zhi)生产，这台机器人的(de)核心目的(de)是为老年人和有(you)需要的(de)人提供帮助，但高达250万美金(jin)一台的(de)造价，要远高于为老人雇佣一个真(zhen)实人类的(de)价格，ASIMO成为本田所有(you)业务线(xian)中最不赚钱的(de)项(xiang)目，它被视为本田“宠物”一般的(de)存在。

财大气粗，且擅长赌博软银在2020年也决定停产明星机器人Pepper。

但Pepper与本田ASIMO不同的(de)是，ASIMO几乎没(mei)有(you)在商业场景(jing)落地，而Pepper虽(sui)然(ran)需求低(di)迷(mi)，但却(que)真(zhen)实出现在商业场景(jing)中。

这是由于Pepper的(de)价格便宜。当时一台Pepper机器人仅卖(mai)19.8万日元（按照2020年汇率(lu)约1万多人民币）。当时Pepper生产了27000台，软银自己就在其零售(shou)店中使用了大量的(de)Pepper。疫情期间，软银更是用一百台Peppers来作为“鹰棒球队(dui)”的(de)啦啦队(dui)。

但Pepper却(que)经常因为表现不好(hao)而遭到“解雇”。

比如Pepper可能会在执行了一半的(de)葬礼上突然(ran)不合时宜地停下来“表演”；而在商场里，Pepper还会出现不论客户(hu)询问哪一款商品，它都统一回答“在酒类部分(fen)”的(de)情况。

在Pepper停产的(de)同一年，软银以1万亿(yi)韩元（9.17亿(yi)美元）的(de)价格，将(jiang)波士(shi)顿动力80%的(de)股份卖(mai)给了给韩国现代汽(qi)车，软银在人形机器人领(ling)域又放弃(qi)了一枚棋子(zi)。

事实上，无论是波士(shi)顿动力还是Pepper背后的(de)Aldebaran Robotics，他们都是非常优秀的(de)人形机器人公司。

但在这个时期，这些最优秀的(de)企业也不可避免的(de)出现同一个问题，就是他们的(de)产品要么价格昂贵，要么实用性不足，这共同造成了人形机器人销量不佳的(de)局面。

而对于这样的(de)局面，不论是本田还是软银，都没(mei)有(you)选择持续迭(die)代人形机器人产品，大家的(de)普(pu)遍决策都——停产。

当然(ran)，从日本的(de)角度(du)来讲，人形机器人产业之所以没(mei)有(you)得到持续发展。除了人形机器人本身商业闭环没(mei)有(you)打通之外，也与当时日本面临的(de)实际情况有(you)关。

2010年3月，日本东(dong)北部海域发生9.0级地震并引发巨大海啸。这给当时日本许(xu)多地区造成了前所未有(you)的(de)损害，日本经济(ji)也因此(ci)陷(xian)入长期低(di)迷(mi)。

国际货币基(ji)金(jin)组织（IMF）发布的(de) 《世界经济(ji)展望》（World Economic Outlook） 报告提到，日本在2010-2020年间的(de)年均增速大致(zhi)在0.8%-1.0%范围，而全球平均增长率(lu)则高于此(ci)水平。

在日本整体(ti)经济(ji)受(shou)挫的(de)同时，当时日本支(zhi)持人形机器人的(de)企业发展也并不顺利。

比如，当时本田全球汽(qi)车的(de)销量增幅(fu)就在持续下滑(hua)。2018年，本田开始停产不盈利的(de)ASIMO，但这也没(mei)有(you)拯救本田汽(qi)车销量增幅(fu)下滑(hua)趋势，第二年销量环比下滑(hua)10.01%。

软银也同样面临着资金(jin)危机。

2019年，软银重金(jin)投资的(de)WeWork的(de)IPO失败，让WeWork陷(xian)入严重财务危机，濒临破产。软银前后在WeWork上的(de)投资和资助高达195亿(yi)美金(jin)，而这笔IPO的(de)失败让彼时的(de)软银不得不调整业务逻辑，从商业化程度(du)低(di)的(de)人形机器人业务中抽身出来。

在经历了停产、变(bian)卖(mai)之后，活跃了半个世纪的(de)日本人形机器人，开始把自己打入“冷宫”，日本人形机器人行业开始进入静默期。

但恰恰是这个时候，世界上其它国家，尤其中国和美国的(de)人形机器人却(que)变(bian)得异常热闹。

2022年，马斯克在特斯拉AI Day上公布特斯拉进军人形机器人领(ling)域；2023年，Figure与OpenAI的(de)结合将(jiang)人形机器人推向智能化高峰；2024年，中国人形机器人宇树、智元、逐际动力陆(lu)续公布高额融资。

一静一动之间，日本与世界形成鲜明的(de)对比。在人形机器人热潮里，日本与世界完美地错开了步调。

03 在关键的(de)AI环节掉链子(zi)

以2020年代为界限，人形机器人的(de)热潮从日本消失，流入世界其他国家。

2020年之前，日本引领(ling)了全球第一波人形机器人浪潮；2020年之后，中国和美国代表着第二波热潮。

普(pu)通大众单独看这两波热潮里人形机器人的(de)本体(ti)表现，可能会有(you)一种它们能力相差不大的(de)错觉(jue)。比如，如今人形机器人能实现的(de)双腿走路、端茶倒水等动作，当年的(de)ASIMO几乎都能做到，它还曾在一档节目中轻松拧开杯盖。

但这表面看起来相同的(de)动作，背后支(zhi)撑(cheng)的(de)东(dong)西，却(que)早已换(huan)了篇章。

在第一个阶段(duan)中，以ASIMO为代表的(de)人形机器人，虽(sui)然(ran)也能做出端茶倒水的(de)动作，但它使用的(de)是传统运控算法，只能执行程序设定好(hao)的(de)特定动作，环境适应能力有(you)限。

而如今人形机器人做出这些动作，则更多基(ji)于AI大模(mo)型(xing)和强化学习，能够一定程度(du)上实现场景(jing)泛化和自主决策，对环境的(de)适应也更加灵活。

简(jian)单来讲就是，以前的(de)机器人是提线(xian)木偶，只能完成指定动作；现在的(de)人形机器人有(you)了脑子(zi)，能够自己执行任(ren)务。

所以从第一波人形机器人浪潮，到第二波人形机器人浪潮，最大的(de)变(bian)化在于AI技术(shu)。这一点也恰恰成为日本错过人形机器人的(de)关键。

毕竟从互联网时代开始，到云计算为止(zhi)，日本在相关产业上就一直落后于世界。这导(dao)致(zhi)以互联网和云计算为基(ji)础的(de)AI技术(shu)，在日本就更加无从谈起。

在互联网时代，中国有(you)BAT，美国有(you)谷歌、亚马逊、Facebook（Meta前身），而日本却(que)数(shu)不出来一家互联网巨头。

这也奠定了日本在互联网数(shu)据方面的(de)落后，而AI时代最需要的(de)养料之一便是数(shu)据。

AI时代，2022年底至2023年年初，以OpenAI为代表的(de)AI大模(mo)型(xing)席卷全球，随后美国谷歌、Meta、Anthropic、马斯克的(de)X迅(xun)速跟进；中国也诞(dan)生了诸如Deepseek这样的(de)独角兽，百度(du)、阿里、腾讯、智源、MiniMax等纷纷入场，并且在人形机器人、社交(jiao)、汽(qi)车等应用场景(jing)使用。

而日本在AI领(ling)域只能处于“追赶者”的(de)角色，本土AI人才稀缺，顶级研究机构(gou)RIKEN的(de)论文半数(shu)依赖外国学者（尤其中国），大模(mo)型(xing)研发高度(du)依赖外资，比如软银与OpenAI合资成立“SB OpenAI Japan”，并且训练(lian)大模(mo)型(xing)依赖美国芯片(pian)。

受(shou)制于种种因素，日本AI很难追赶上世界的(de)步伐。但日本曾经在AI领(ling)域也做过短(duan)暂的(de)“领(ling)先者”。

1988年，日本NEC直接(jie)将(jiang)人工(gong)智能研究院NEC Lab设立在美国普(pu)林斯顿和硅谷，NEC Lab曾聚集全球顶尖AI研究者，堪(kan)称“AI黄埔军校”，卷积网络先驱Yann LeCun也曾是NEC Lab的(de)研究员，余凯和林元庆先后担任(ren)NEC Lab主任(ren)，NEC Lab为中国BAT也输送了不少人才。

但当时日本视“深度(du)学习”为过时技术(shu)，举国押(ya)注(zhu)“符号主义(yi)”技术(shu)路线(xian)，投入数(shu)亿(yi)美金(jin)打造“第五(wu)代计算机”，专(zhuan)注(zhu)基(ji)于逻辑编辑的(de)专(zhuan)家系(xi)统，试图通过人工(gong)输入知识库实现智能。

错误的(de)路线(xian)导(dao)致(zhi)NEC Lab里那些支(zhi)持深度(du)学习的(de)人才也逐渐流失。直到1992年，耗资数(shu)亿(yi)的(de)第五(wu)计算机宣告失败。

这次失败也打击了日本对AI研究的(de)信心，之后，AI研究在日本学界被视为“过街老鼠”，神经网络领(ling)域经费(fei)被挤压。即便2016年李世石被AlphaGo击败后，日本仍旧保留着对深度(du)学习的(de)偏见，有(you)学者甚至提到：“若(ruo)报告标题含‘深度(du)学习’，听众可能寥(liao)寥(liao)无几。”

整体(ti)上，无论是人形机器人还是AI，日本都曾经是世界领(ling)先者，但它们却(que)偏偏生不逢时。种种前因后果，叠加日本长久的(de)经济(ji)低(di)迷(mi)，以及(ji)过于重视硬(ying)件的(de)传统，让它们与世界大潮擦(ca)肩而过。

04 结语

AI大模(mo)型(xing)出来之后，日本人形机器人产业也曾有(you)过一些新的(de)想法。

比如让Pepper接(jie)入ChatGPT，增强Pepper的(de)情感表达能力。2024年年底，大阪大学研发出“波形运动”动态表情合成技术(shu)，通过叠加眨眼、皱眉等面部动作波，实时生成自然(ran)表情，解决表情僵硬(ying)感问题。

这些动作，好(hao)像令日本人形机器人行业又重新焕(huan)发了生机，但细看却(que)会发现，它们更多还停留在表层改善。

孙正义(yi)最遗憾(han)的(de)事情，一个是WeWork投资失败造成巨额损失，另一个就是为日本科技落后感到惋惜，甚至曾为此(ci)痛哭。

日本人形机器人历史令人唏嘘，就像一场马拉松里，一开始就用尽(jin)浑身力气跑在最前面的(de)人，在跑到一半的(de)时候，对手(shou)们都追赶了上来，而自己却(que)因过早消耗战斗力，再也没(mei)有(you)力气奋起直追。

有(you)时候，生不逢时就是一种遗憾(han)，当曾经被寄予厚望的(de)机器人，一个个被雪藏、被遗忘和搁浅，曾经的(de)繁华，最终(zhong)也只能变(bian)成时代的(de)一声叹息。

参考资料：

Inside the Robot Kingdom:Japan,Mechatronics,and the Coming Robotopia

Japan’s Humanoid Robots: 50+ Years of Advancements | Mike Kalil