按理来(lai)说，日本应该是人形机器人领域最不应该缺(que)席(xi)的(de)国家。因(yin)为日本几乎是最早研究人形机器人，并且在这一领域获得不菲的(de)成绩。

早在1973年，日本早稻田(tian)大学就开发了WABOT-1，它被视为全世界第一个全尺寸人形机器人。

不仅做得最早，日本人形机器人相关(guan)企(qi)业数量也不亚于全球其它国家。根据M2觅(mi)途咨询报告对(dui)2024年全球人形机器人整机企(qi)业数量的(de)统计显示，日本有(you)26家企(qi)业，仅次于中国（43家）和美国（28家），排(pai)名世界第三。

但在AI带来(lai)的(de)具身智能热潮中，日本人形机器人却集体(ti)哑火，没有(you)一款具备(bei)影响力的(de)产品出现。

日本人形机器人，起了个大早，却没赶(gan)上晚(wan)集。

01 半个世纪的(de)“机器人王(wang)国”梦

在人形机器人领域，日本曾经堪称“一骑绝尘”。

日本早稻田(tian)大学在1973年研发的(de)全尺寸人形机器人WABOT，被称为世界第一个人形机器人。它具备(bei)视觉、听觉和基本的(de)手脚协调能力，可以(yi)抓取(qu)物体(ti)，并拥有(you)相当(dang)于一岁半孩子的(de)“智力”。

但它的(de)外表看起来(lai)还相当(dang)粗(cu)犷，像是一个在末日废墟中，被人用残留的(de)垃圾拼凑出来(lai)的(de)框架。直到不久之后WABOT-2诞生，它才有(you)更多(duo)“人”的(de)样子。

WABOT-2由电线、抛光的(de)黑色(se)金属和碳(tan)纤维增强塑(su)料组(zu)成，它可以(yi)用“管状腿”踩动踏板，用“钢手指”划过琴键，弹奏巴赫的(de)《G大调弦乐组(zu)曲》，据说年迈的(de)日本天皇(huang)亲自参观，然(ran)后就被它深深迷住了。

日本人形机器人WABOT-1和WABOT-2

在WABOT诞生的(de)同一时期(qi)，西方最发达的(de)两(liang)个国家虽然(ran)也在工(gong)业机器人和AI领域有(you)了突(tu)破。比如德国的(de)KUKA推出了世界上第一款六轴工(gong)业机器人FAMULUS、美国斯坦福研究所研发出世界上第一个智能轮式移动机器人Shakey，但在机器人“人性化”方面，他们依然(ran)无法与日本媲美。

日本能够成为第一个制造出人形机器人的(de)国家，离(li)不开日本政府当(dang)时对(dui)建立“机器人王(wang)国”的(de)执念，以(yi)及日本民众骨子里对(dui)人形机器人的(de)偏爱(ai)文化。

20世纪六七(qi)十(shi)年代，日本的(de)劳动力短缺(que)现象逐渐加剧。

1965年，日本劳动省的(de)一项调查报告指出，日本需(xu)要180万熟(shu)练工(gong)人，日产甚至尝试使用季节性工(gong)人和农场工(gong)人来(lai)解决人手不够的(de)问题。1973年，石油危机导致全球油价暴涨，推高了生产成本，整体(ti)物价和生活成本上升，工(gong)人的(de)工(gong)资水平因(yin)此(ci)提(ti)高，让劳动力成本进一步上升。

为了缓解紧张(zhang)的(de)劳动力问题，日本提(ti)出“机器人国家”战略，希(xi)望通过发展(zhan)机器人技术推动生产自动化。

与此(ci)同时，日本民众对(dui)人形机器人也是好感度颇(po)高。

这得益于几部机器人动漫作品的(de)熏陶。1963年，手冢(zhong)治虫的(de)《铁臂阿童木(mu)》深深激励了年轻一代研究员，东(dong)洋大学学生在双足机器人辩论(lun)赛(sai)中自称是“原子小金刚的(de)一代”，并认为“创造出会走路(lu)的(de)东(dong)西很有(you)趣”。还比如1979年日本经典动漫《机动战士高达》，虚构人形机动兵器，可以(yi)由人类驾驶员操控，也深受那一代的(de)日本青少年喜爱(ai)。

《铁壁阿童木(mu)》剧照

对(dui)于那一代的(de)日本民众而言，人形机器人如他们少年玩伴一般，人机可以(yi)和睦共存，机器人可以(yi)帮助人类，而非伤害人类。

在这样的(de)背景之下，日本几乎不计成本地投入到机器人研发之中，而人形机器人，也成为日本追逐大国之梦路(lu)途中的(de)产物。

率先(xian)冲出重围(wei)的(de)是日本汽(qi)车(che)龙头企(qi)业本田(tian)。本田(tian)从1980年代开始研发人形机器人，经历(li)了本田(tian)P1、P2、P3、P4四个版本的(de)迭代，本田(tian)人形机器人越(yue)来(lai)越(yue)轻巧、步态越(yue)来(lai)越(yue)稳，并逐渐拥有(you)了机械臂，最终在2000年催生了举(ju)世闻名的(de)ASIMO。

从左到右：本田(tian)P1到P4

ASIMO以(yi)科幻作家艾萨克(ke)·阿西莫夫（Isaac Asimov）名字命(ming)名，是世界上第一款以(yi)人类方式互动的(de)人形机器人，也是世界上第一款用两(liang)条腿走路(lu)并用电池供(gong)电爬坡的(de)人形机器人。ASIMO的(de)主要作用是为人类提(ti)供(gong)帮助，比如照顾(gu)老人、在社区做一些(xie)力所能及的(de)事(shi)情。

ASIMO被视为人形机器人与人类相处的(de)典范，它在各类展(zhan)会上为人类表演，并受到各国领导人“接待”。

2014年，时任美国总统奥巴马在访问日本期(qi)间就曾和ASIMO一起踢足球。而这时，后来(lai)被视为世界上最先(xian)进的(de)机器人公司之一的(de)波士顿动力，还没开始研发人形机器人。

ASIMO之后，日本人形机器人开始“扎堆”出现。除了巨头企(qi)业，研究机构和高校也纷纷入场，但鲜少出现明(ming)星产品。

日本国家先(xian)进工(gong)业科学技术研究所（AIST）和川崎重工(gong)开发出HRP系列人形机器人，希(xi)望能够探索出人形机器人在医疗、工(gong)业、灾难救援等(deng)领域的(de)应用。

这一阶段，追求人形机器人无限类人的(de)现象增多(duo)，日本东(dong)京大学和Kitano Symbiotic Systems共同开发开源机器人Pino，目的(de)是研究仿人机器人技术。

另一个具有(you)代表性的(de)是来(lai)自日本大阪大学的(de)机器人专家和工(gong)程师石黑浩，他研制出的(de)1:1复制人类的(de)机器人，可以(yi)通过算法驱动面部表情与人类互动。也正是这款机器人，引发了人们关(guan)于“恐怖谷”效应的(de)探讨。

2014年，日本资本层(ceng)面开始亲自出手，软银通过“购买”的(de)策略向市场呈现两(liang)款产品。

一个是Pepper，它是继ASIMO之后，日本人形机器人领域第二款知名产品。但Pepper是由法国公司Aldebaran Robotics制作，而软银购买了这家公司。

Pepper被定义为第一款面向个人的(de)家庭人形机器人，它能够识别用户表情感知用户情绪、与人类对(dui)话，它也可以(yi)做日常的(de)交(jiao)互任务(wu)比如问候、提(ti)供(gong)信息等(deng)。

基于Pepper的(de)技术基础(chu)，软银在2017年从谷歌手中买下波士顿动力。彼时，Atlas原型机推出不久，它没有(you)像Pepper那样具备(bei)与人类互动的(de)功能，而更侧重于展(zhan)示机器人在复杂环境中的(de)运(yun)动能力。

但软银并没有(you)持(chi)有(you)波士顿动力多(duo)久，仅仅三年之后，它就又被软银出售(shou)给了韩国现代。而这也正式宣告日本人形机器人在产业界的(de)彻底沉(chen)寂。

回顾(gu)这半个世纪，日本一直在编织一个“机器人王(wang)国”的(de)巨大梦想，只是这场梦过于华(hua)贵。

要知道一个WABOT的(de)成本就已(yi)经花了100万美金，但人形机器人鲜少有(you)可落(luo)地的(de)应用场景，当(dang)投入的(de)资金迟迟得不到回报的(de)响应时，也是梦该醒来(lai)的(de)时候。

02 人形机器人梦醒时分

人形机器人毕竟不是真正的(de)人类，本不该有(you)生老病死一说，但在这个领域奔跑了半个世纪的(de)日本，却似乎正在进入“五十(shi)而知天命(ming)”的(de)年纪。

这种“知天命(ming)”表现为“卷不动”了。

进入2010年之后，日本在人形机器人领域的(de)投入不再像之前那样“不计成本”。对(dui)人形机器人领域已(yi)经取(qu)得的(de)成绩也只做维护，而鲜少创新，在资金层(ceng)面的(de)支持(chi)也大不如前。

这也源于日本在市场还没有(you)准备(bei)好的(de)时候，过早进入人形机器人领域，曾经的(de)投资都没有(you)得到应有(you)的(de)回报。就像用力过猛(meng)了，提(ti)前透支了所有(you)力气。

2018年之后，日本知名的(de)人形机器人产品都开始陆续停产，或者被变卖。

比如本田(tian)ASIMO在2018年完全停止生产，这台机器人的(de)核心目的(de)是为老年人和有(you)需(xu)要的(de)人提(ti)供(gong)帮助，但高达250万美金一台的(de)造价，要远高于为老人雇(gu)佣一个真实(shi)人类的(de)价格，ASIMO成为本田(tian)所有(you)业务(wu)线中最不赚钱的(de)项目，它被视为本田(tian)“宠物”一般的(de)存在。

财大气粗(cu)，且擅长赌博软银在2020年也决定停产明(ming)星机器人Pepper。

但Pepper与本田(tian)ASIMO不同的(de)是，ASIMO几乎没有(you)在商业场景落(luo)地，而Pepper虽然(ran)需(xu)求低迷，但却真实(shi)出现在商业场景中。

这是由于Pepper的(de)价格便宜。当(dang)时一台Pepper机器人仅卖19.8万日元（按照2020年汇率约1万多(duo)人民币）。当(dang)时Pepper生产了27000台，软银自己就在其零售(shou)店中使用了大量的(de)Pepper。疫情期(qi)间，软银更是用一百台Peppers来(lai)作为“鹰棒球队”的(de)啦啦队。

但Pepper却经常因(yin)为表现不好而遭到“解雇(gu)”。

比如Pepper可能会在执行了一半的(de)葬礼上突(tu)然(ran)不合时宜地停下来(lai)“表演”；而在商场里，Pepper还会出现不论(lun)客户询问哪(na)一款商品，它都统一回答“在酒类部分”的(de)情况。

在Pepper停产的(de)同一年，软银以(yi)1万亿(yi)韩元（9.17亿(yi)美元）的(de)价格，将波士顿动力80%的(de)股份卖给了给韩国现代汽(qi)车(che)，软银在人形机器人领域又放弃了一枚棋子。

事(shi)实(shi)上，无论(lun)是波士顿动力还是Pepper背后的(de)Aldebaran Robotics，他们都是非常优秀的(de)人形机器人公司。

但在这个时期(qi)，这些(xie)最优秀的(de)企(qi)业也不可避(bi)免的(de)出现同一个问题，就是他们的(de)产品要么价格昂(ang)贵，要么实(shi)用性不足，这共同造成了人形机器人销量不佳的(de)局面。

而对(dui)于这样的(de)局面，不论(lun)是本田(tian)还是软银，都没有(you)选择持(chi)续迭代人形机器人产品，大家的(de)普(pu)遍决策都——停产。

当(dang)然(ran)，从日本的(de)角度来(lai)讲，人形机器人产业之所以(yi)没有(you)得到持(chi)续发展(zhan)。除了人形机器人本身商业闭环没有(you)打通之外，也与当(dang)时日本面临的(de)实(shi)际情况有(you)关(guan)。

2010年3月，日本东(dong)北(bei)部海域发生9.0级地震并引发巨大海啸。这给当(dang)时日本许多(duo)地区造成了前所未有(you)的(de)损害，日本经济也因(yin)此(ci)陷入长期(qi)低迷。

国际货(huo)币基金组(zu)织（IMF）发布的(de) 《世界经济展(zhan)望》（World Economic Outlook） 报告提(ti)到，日本在2010-2020年间的(de)年均增速大致在0.8%-1.0%范围(wei)，而全球平均增长率则高于此(ci)水平。

在日本整体(ti)经济受挫的(de)同时，当(dang)时日本支持(chi)人形机器人的(de)企(qi)业发展(zhan)也并不顺利。

比如，当(dang)时本田(tian)全球汽(qi)车(che)的(de)销量增幅就在持(chi)续下滑(hua)。2018年，本田(tian)开始停产不盈利的(de)ASIMO，但这也没有(you)拯救本田(tian)汽(qi)车(che)销量增幅下滑(hua)趋势，第二年销量环比下滑(hua)10.01%。

软银也同样面临着资金危机。

2019年，软银重金投资的(de)WeWork的(de)IPO失败，让WeWork陷入严重财务(wu)危机，濒(bin)临破产。软银前后在WeWork上的(de)投资和资助高达195亿(yi)美金，而这笔IPO的(de)失败让彼时的(de)软银不得不调整业务(wu)逻辑，从商业化程度低的(de)人形机器人业务(wu)中抽身出来(lai)。

在经历(li)了停产、变卖之后，活跃了半个世纪的(de)日本人形机器人，开始把自己打入“冷宫(gong)”，日本人形机器人行业开始进入静默期(qi)。

但恰恰是这个时候，世界上其它国家，尤其中国和美国的(de)人形机器人却变得异常热闹。

2022年，马斯克(ke)在特斯拉AI Day上公布特斯拉进军人形机器人领域；2023年，Figure与OpenAI的(de)结合将人形机器人推向智能化高峰；2024年，中国人形机器人宇树、智元、逐际动力陆续公布高额融资。

一静一动之间，日本与世界形成鲜明(ming)的(de)对(dui)比。在人形机器人热潮里，日本与世界完美地错(cuo)开了步调。

03 在关(guan)键的(de)AI环节掉链(lian)子

以(yi)2020年代为界限，人形机器人的(de)热潮从日本消失，流入世界其他国家。

2020年之前，日本引领了全球第一波人形机器人浪潮；2020年之后，中国和美国代表着第二波热潮。

普(pu)通大众单独看这两(liang)波热潮里人形机器人的(de)本体(ti)表现，可能会有(you)一种它们能力相差(cha)不大的(de)错(cuo)觉。比如，如今人形机器人能实(shi)现的(de)双腿走路(lu)、端茶倒水等(deng)动作，当(dang)年的(de)ASIMO几乎都能做到，它还曾在一档节目中轻松拧开杯盖。

但这表面看起来(lai)相同的(de)动作，背后支撑的(de)东(dong)西，却早已(yi)换(huan)了篇章。

在第一个阶段中，以(yi)ASIMO为代表的(de)人形机器人，虽然(ran)也能做出端茶倒水的(de)动作，但它使用的(de)是传统运(yun)控算法，只能执行程序设(she)定好的(de)特定动作，环境适应能力有(you)限。

而如今人形机器人做出这些(xie)动作，则更多(duo)基于AI大模型和强化学习(xi)，能够一定程度上实(shi)现场景泛化和自主决策，对(dui)环境的(de)适应也更加灵活。

简(jian)单来(lai)讲就是，以(yi)前的(de)机器人是提(ti)线木(mu)偶，只能完成指定动作；现在的(de)人形机器人有(you)了脑子，能够自己执行任务(wu)。

所以(yi)从第一波人形机器人浪潮，到第二波人形机器人浪潮，最大的(de)变化在于AI技术。这一点也恰恰成为日本错(cuo)过人形机器人的(de)关(guan)键。

毕竟从互联(lian)网时代开始，到云计算为止，日本在相关(guan)产业上就一直落(luo)后于世界。这导致以(yi)互联(lian)网和云计算为基础(chu)的(de)AI技术，在日本就更加无从谈起。

在互联(lian)网时代，中国有(you)BAT，美国有(you)谷歌、亚马逊、Facebook（Meta前身），而日本却数不出来(lai)一家互联(lian)网巨头。

这也奠定了日本在互联(lian)网数据方面的(de)落(luo)后，而AI时代最需(xu)要的(de)养料之一便是数据。

AI时代，2022年底至2023年年初，以(yi)OpenAI为代表的(de)AI大模型席(xi)卷全球，随后美国谷歌、Meta、Anthropic、马斯克(ke)的(de)X迅速跟进；中国也诞生了诸如Deepseek这样的(de)独角兽，百度、阿里、腾(teng)讯、智源、MiniMax等(deng)纷纷入场，并且在人形机器人、社交(jiao)、汽(qi)车(che)等(deng)应用场景使用。

而日本在AI领域只能处于“追赶(gan)者”的(de)角色(se)，本土AI人才稀缺(que)，顶级研究机构RIKEN的(de)论(lun)文半数依赖外国学者（尤其中国），大模型研发高度依赖外资，比如软银与OpenAI合资成立“SB OpenAI Japan”，并且训练大模型依赖美国芯片。

受制于种种因(yin)素，日本AI很难追赶(gan)上世界的(de)步伐。但日本曾经在AI领域也做过短暂的(de)“领先(xian)者”。

1988年，日本NEC直接将人工(gong)智能研究院NEC Lab设(she)立在美国普(pu)林(lin)斯顿和硅谷，NEC Lab曾聚集全球顶尖AI研究者，堪称“AI黄埔军校”，卷积网络先(xian)驱Yann LeCun也曾是NEC Lab的(de)研究员，余凯和林(lin)元庆(qing)先(xian)后担任NEC Lab主任，NEC Lab为中国BAT也输送了不少人才。

但当(dang)时日本视“深度学习(xi)”为过时技术，举(ju)国押注“符(fu)号主义”技术路(lu)线，投入数亿(yi)美金打造“第五代计算机”，专注基于逻辑编辑的(de)专家系统，试图(tu)通过人工(gong)输入知识库(ku)实(shi)现智能。

错(cuo)误的(de)路(lu)线导致NEC Lab里那些(xie)支持(chi)深度学习(xi)的(de)人才也逐渐流失。直到1992年，耗资数亿(yi)的(de)第五计算机宣告失败。

这次失败也打击了日本对(dui)AI研究的(de)信心，之后，AI研究在日本学界被视为“过街老鼠”，神经网络领域经费被挤压。即便2016年李世石被AlphaGo击败后，日本仍旧保留着对(dui)深度学习(xi)的(de)偏见，有(you)学者甚至提(ti)到：“若报告标题含‘深度学习(xi)’，听众可能寥寥无几。”

整体(ti)上，无论(lun)是人形机器人还是AI，日本都曾经是世界领先(xian)者，但它们却偏偏生不逢时。种种前因(yin)后果，叠加日本长久的(de)经济低迷，以(yi)及过于重视硬件的(de)传统，让它们与世界大潮擦(ca)肩而过。

04 结语

AI大模型出来(lai)之后，日本人形机器人产业也曾有(you)过一些(xie)新的(de)想法。

比如让Pepper接入ChatGPT，增强Pepper的(de)情感表达能力。2024年年底，大阪大学研发出“波形运(yun)动”动态表情合成技术，通过叠加眨眼、皱眉等(deng)面部动作波，实(shi)时生成自然(ran)表情，解决表情僵硬感问题。

这些(xie)动作，好像令日本人形机器人行业又重新焕发了生机，但细看却会发现，它们更多(duo)还停留在表层(ceng)改善。

孙正义最遗憾的(de)事(shi)情，一个是WeWork投资失败造成巨额损失，另一个就是为日本科技落(luo)后感到惋惜，甚至曾为此(ci)痛哭。

日本人形机器人历(li)史令人唏嘘(xu)，就像一场马拉松里，一开始就用尽浑身力气跑在最前面的(de)人，在跑到一半的(de)时候，对(dui)手们都追赶(gan)了上来(lai)，而自己却因(yin)过早消耗战斗力，再也没有(you)力气奋起直追。

有(you)时候，生不逢时就是一种遗憾，当(dang)曾经被寄予厚望的(de)机器人，一个个被雪藏、被遗忘和搁浅，曾经的(de)繁华(hua)，最终也只能变成时代的(de)一声叹息。

参考资料：

Inside the Robot Kingdom:Japan,Mechatronics,and the Coming Robotopia

Japan’s Humanoid Robots: 50+ Years of Advancements | Mike Kalil