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世界(jie)上第一台人形机器人长(chang)啥样？人形机器人掌握的第一项人类技能(neng)不是踢球、不是遛狗(gou)，也不是搬运重物，那是什么？
2月23日，在2025全球开发者先锋大会漕河(he)泾会场举行的《具身智能(neng)：解锁未来世界(jie)的钥匙》讲坛上，来自(zi)日本(ben)早稻(dao)田大学理工学术院的助理教授汪伟，在《服务机器人落地的新时(shi)代》主题演讲中回顾(gu)了日本(ben)人形机器人50年的发展史，也让(rang)世界(jie)上第一台人形机器人的“庐山真面目”得(de)以呈现。
而在讲坛会场外(wai)，还专(zhuan)门设(she)立了机器人展示区，十余款中国自(zi)主研(yan)发的人形机器人同台展示、各具特点，让(rang)参(can)会者目睹和体会到中国人工智能(neng)产业从跟跑到超越的过(guo)程。
第一台人形机器人诞生的背后
汪伟说，日本(ben)是工业机器人领(ling)域的强国之一，其工业机器人的发展起源于上世纪70年代日本(ben)汽(qi)车工业的发展，全球工业机器人“四大家族(zu)”里面有两家就来自(zi)日本(ben)，还有十多家日本(ben)公司以工业机器人作(zuo)为主业。他目前所在的早稻(dao)田大学研(yan)究机构在机器人研(yan)发方面就有非常悠(you)久的历史，世界(jie)上第一台人形机器人Wabot-1就出自(zi)该(gai)研(yan)究机构。
汪伟在主题演讲中介绍世界(jie)上第一台人形机器人Wabot-1诞生经过(guo)。本(ben)文图片均为 澎湃(pai)新闻记者俞凯 图
“最(zui)近，人形机器人非常热门，其实人形机器人在50年前就已经出现了。这是世界(jie)上第一台人形机器人Wabot-1，1973年由(you)我目前所在的研(yan)究机构研(yan)发。”汪伟在演讲PPT上贴出了Wabot-1的“本(ben)尊照片”，台下顿时(shi)举起了一片准备拍摄的手机。汪伟说，Wabot-1作(zuo)为人形机器人界(jie)的“世界(jie)第一人”，如今看起来非常简陋，它的执行器用的还是液压，因为当时(shi)的电机技术还不是很成熟(shu)，但它已经具备了一些人形机器人的要素，包括双手、双脚还有视(shi)觉。“第一台人形机器人用的液压，后来发展到开始(shi)用电机，然后很多年前，部分公司又开始(shi)用液压，然后到现在又回到了电机……回过(guo)头再(zai)去看一看，我觉得(de)技术的发展很多时(shi)候都是一种循环。”
当年为什么要做这样的人形机器人，动机是什么？
对(dui)于人们的疑问，汪伟解释说，当时(shi)的动机其实和现在一模一样，日本(ben)人认为未来机器人会进入家庭，所以开始(shi)做机器人，这是50年前就有的想法。第一台机器人开发制作(zuo)出来后，其实并不能(neng)干什么，只(zhi)是拥有了人形机器人的操(cao)作(zuo)，以及手和脚。后来，日本(ben)人又觉得(de)要去做能(neng)够真正帮(bang)人类干点什么的机器人，于是就有了1984年的第二代人形机器人Wabot-2。Wabot-2学会的第一项技能(neng)是弹钢(gang)琴，因为当时(shi)的人们觉得(de)机器人弹钢(gang)琴是非常难(nan)的一个任务，如果能(neng)够证明机器人可以弹钢(gang)琴，那么机器人进入家庭服务就有希望。
Wabot-2学会的第一项技能(neng)是弹钢(gang)琴。
从现场展示的Wabot-2弹钢(gang)琴图可以看到，机器人的灵巧手用的还是线驱，电机通过(guo)长(chang)长(chang)的线拖在背后，由(you)于弹一段时(shi)间就会发生位移，所以要经常去调整，维护起来非常麻烦。“还有一点我觉得(de)值得(de)回过(guo)头来看的就是，当时(shi)的人形机器人研(yan)发在硬件上其实和现在没有太大区别，比如说，当时(shi)机器人的灵巧手就开始(shi)研(yan)制了，手部已经用到了碳素纤维。最(zui)大的区别在云计算能(neng)力上面，因为当时(shi)的计算机非常落后，而且也没有一些自(zi)动化的工具，所以当时(shi)研(yan)发人形机器人还是非常困难(nan)的，当年早稻(dao)田大学开发的双足机器人在世博会上走了很长(chang)时(shi)间，也是很了不起的。然而正如大家看到的，目前这个（日本(ben)机器人先发）优(you)势已经被中国给打破了！”汪伟如此说道。
汪伟介绍日本(ben)人形机器人进化史
多款中国自(zi)主研(yan)发的人形机器人同台展示
澎湃(pai)新闻记者在现场看到，讲坛会场外(wai)专(zhuan)门设(she)立了机器人展示区，十余款中国自(zi)主研(yan)发的人形机器人同台展示、各领(ling)风骚。
人形机器人（上海）有限公司展示的青龙人形机器人。
其中，人形机器人（上海）有限公司展示的青龙人形机器人，是全球首款全尺寸开源公版人形机器人，基于多模态感知、决策和交互技术，具备高机动行走、敏捷避障、上下坡和轻量化高精(jing)度上肢作(zuo)业能(neng)力。
上海爱观(guan)视(shi)觉科技有限公司带来的机器头脑BinoSense R200。
上海爱观(guan)视(shi)觉科技有限公司带来的机器头脑BinoSense R200，搭载了与(yu)真人尺寸一致的六自(zi)由(you)度仿生眼，可实现人眼具备的大部分视(shi)觉与(yu)运动功能(neng)，并集成了三自(zi)由(you)度并联式脖颈系统、六麦语音(yin)阵列系统、一自(zi)由(you)度嘴部关节，内置了嵌入式高性(xing)能(neng)AI处理平台，可集成并赋(fu)予机器人“看”“听”“说”能(neng)力。
钛虎机器人科技（上海）有限公司展出的钛虎T170A人形机器人。
钛虎机器人科技（上海）有限公司展出的钛虎T170A人形机器人，使用自(zi)主研(yan)发的轻量化关节模组及灵巧仿生手搭建，身高1.7米(mi)，自(zi)重仅(jin)50公斤，单手负载达5公斤，全身44自(zi)由(you)度，腿部关节扭矩密度高达220纳米(mi)/公斤，可以实现单腿跳跃的高难(nan)度动作(zuo)。
上海青心意创科技研(yan)发的全球首个直膝行走“全面拟人”具身智能(neng)人形机器人Orca I。
上海青心意创科技研(yan)发的全球首个直膝行走“全面拟人”具身智能(neng)人形机器人Orca I，当天还进行了动态行走演示，它具备直膝行走、爬坡、原地转圈、步态恢复和户(hu)外(wai)行走等能(neng)力，支持精(jing)准双臂操(cao)作(zuo)，可完成泡(pao)咖啡、调酒(jiu)等任务，内嵌大语言模型、六脉环形阵列麦克(ke)风、深度相机、3D激光雷达、智能(neng)交互屏幕并配合水(shui)滴设(she)计，能(neng)够根据交互内容自(zi)主匹配情绪输出。
深圳众擎机器人科技有限公司的通用人形机器人SE01。
而在一旁，深圳众擎机器人科技有限公司的通用人形机器人SE01也非等闲之辈，它在全球范围内首次真正解决了机器人的自(zi)然步态难(nan)题，告别以往机器人不自(zi)然的步伐，提升了工作(zuo)效(xiao)率和精(jing)准度。
上海人工智能(neng)行业协(xie)会表(biao)示，具身智能(neng)作(zuo)为另一前沿领(ling)域，强调智能(neng)体与(yu)环境的直接互动，其未来发展核心，在于提升智能(neng)体的环境适应性(xing)和执行效(xiao)能(neng)。这要求研(yan)发更精(jing)确的传感器与(yu)执行机构，以及强化人工智能(neng)算法，如通过(guo)强化学习，使智能(neng)体在与(yu)环境的持续交互中自(zi)我优(you)化。同时(shi)，拓宽具身智能(neng)的应用场景，使之渗透至工业、物流乃至日常生活，实现技术的广泛落地。本(ben)次《具身智能(neng)：解锁未来世界(jie)的钥匙》讲坛放(fang)在漕河(he)泾举行，是因为漕河(he)泾开发区凭借自(zi)身完备的产业生态，吸引了大量深耕科学智能(neng)和具身智能(neng)领(ling)域的企业与(yu)开发者汇聚。这些业内先锋不仅(jin)带来了前沿的技术理念(nian)，更积累了丰富的实践经验。
观(guan)众驻足观(guan)看机器人展区。