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央视网消息：这个人形(xing)机器人叫“天工”，它是由工业(ye)和信息化(hua)部和北京市共同支持的具(ju)身智能机器人创新中心设计研发(fa)的。“天工”是纯电驱(qu)拟人奔跑全(quan)尺寸人形(xing)机器人 ，它可以稳定行走、奔跑、翻越障(zhang)碍(ai)等。
“天工”，不仅是一个人形(xing)机器人，还是人形(xing)机器人的母平(ping)台。研发(fa)人员介绍，机器人母平(ping)台可以作为一个基础平(ping)台，扩(kuo)展出(chu)更多的功能。比如，更换安装更为精巧的机器臂、更为智能的头部等。在(zai)机器人的胸腔内，还留存了(le)足够的空间(jian)，方(fang)便它扩(kuo)展电池续航和运算能力(li)。
目(mu)前(qian)，“天工”正在(zai)进行持续的迭代和开发(fa)，并且拥有了(le)多项技术突破，掌握了(le)爬楼、雪地奔跑等新技能。
不断学习迭代 “天工”实(shi)现攀登百级(ji)台阶
无磕(ke)碰、不踩棱、不踏空，在(zai)北京的一个公园内，天工平(ping)稳攀登了(le)134级(ji)台阶。这些台阶的高度不一，台阶缝隙甚至还存在(zai)破损和松动，对人来说都(dou)会有一定攀爬难度，天工是怎么实(shi)现的？
这台机器人就是全(quan)球首个在(zai)户外(wai)场景(jing)实(shi)现100多台阶攀爬的人形(xing)机器人“天工”。它之所以能够增长这样的本领，其实(shi)主要依赖于(yu)它新增加(jia)的两个装备。
它的头部有一个激光雷达，而在(zai)它的腹(fu)部也就是我们人类肚脐眼(yan)的这个位(wei)置，增加(jia)了(le)一个摄像(xiang)头，这样的两个装备组合在(zai)一起，就为天工打开了(le)一个新的视觉“眼(yan)睛”。通过对周围环境视觉信号的实(shi)时捕捉，可以让“天工”在(zai)复杂的环境过程当(dang)中自主的进行识别(bie)和行动，从而让“天工”顺利实(shi)现依靠视觉融合感知的上下台阶。
视觉的融入，相当(dang)于(yu)给机器人又增加(jia)一层复杂的数据输入，他们要在(zai)极短(duan)时间(jian)内，完成计算和运动控制，决策和行动时往往“失之毫厘，谬以千里。”
团(tuan)队介绍，我们看(kan)到的人形(xing)机器人大(da)多都(dou)是不具(ju)备视觉感知能力(li)的“盲人”。这些没有视觉感知能力(li)的机器人要依靠提前(qian)建模，迈出(chu)固定步幅去上台阶，或者依赖仿真(zhen)训练的经验，尝试碰触(chu)障(zhang)碍(ai)物(wu)的位(wei)置，再去判断如何迈步，在(zai)一些陌生场景(jing)下，踏空摔倒就很常见(jian)了(le)。
国地共建具(ju)身智能机器人创新中心天工项目(mu)人员魏嘉星介绍，对于(yu)人形(xing)机器人来说，要做到这种稳定的感知行走，对于(yu)它的整个计算能力(li)是有非常高的要求的。要保持50毫秒以内的高频率视觉更新，同时，把视觉感知的一些信息和本体(ti)信息，在(zai)虚(xu)拟仿真(zhen)训练的世界(jie)里面进行部署(shu)。部署(shu)好了(le)之后，会有成百上千台机器人结合这种算法去进行这样的优化(hua)和迭代。把这个效果训练好之后，然后再部署(shu)到真(zhen)实(shi)物(wu)理世界(jie)的机器人身上，就可以让它具(ju)备一个很好的感知行能。
而之所以把摄像(xiang)头放在(zai)了(le)机器人的“肚脐眼(yan)儿”上，是为了(le)能够让摄像(xiang)头更好的看(kan)清脚向(xiang)前(qian)行进的道路，但即便如此(ci)，它所能获取的环境信息还是十分有限。
魏嘉星介绍，人形(xing)机器人在(zai)行走的过程中，还会摆动它的身体(ti)，它的手(shou)部或者它的腿部也会对这个信息进行一定的遮挡。通过对于(yu)运动算法的一个突破，能够让机器人从有限的信息推测出(chu)更多全(quan)面的这些信息，从而让人形(xing)机器人能够更清晰了(le)解到周遭(zao)的环境，实(shi)现更稳定的行走和阶梯的攀爬。
打造更实(shi)用的机器人 “天工”多项技能升级(ji)
应对复杂地形(xing)的移动能力(li)提升，将成为人形(xing)机器人走出(chu)实(shi)验室，在(zai)真(zhen)实(shi)环境执行任(ren)务，甚至在(zai)山(shan)地、雪地救援、废墟等极端环境下作业(ye)的基础，而具(ju)备这些泛化(hua)能力(li)对机器人的训练提出(chu)了(le)很大(da)的挑战。
让人形(xing)机器人变得(de)真(zhen)正可用，就要在(zai)各方(fang)面去提升它的性能。比如，2024年(nian)4月份“天工”第一次和大(da)家见(jian)面的时候，它的奔跑速度是每小时6公里。而在(zai)不到一年(nian)的时间(jian)，它的奔跑速度也进行了(le)指数倍数级(ji)的提升。
从曾经的速度不如人到现在(zai)和人类齐头并进，“天工”实(shi)现了(le)奔跑速度的飞跃。目(mu)前(qian)，“天工”的最大(da)奔跑时速已提高至12公里每小时，速度性能提升可以让他更好的完成各类任(ren)务。不仅如此(ci)，它还能在(zai)雪地进行高速奔跑，松软湿滑的地面也能维持住平(ping)衡。“天工”同样成为了(le)全(quan)球首例可实(shi)现雪地奔跑的人形(xing)机器人。
魏嘉星介绍，雪地这种场景(jing)下非常滑，而且是比较容(rong)易变形(xing)的。对于(yu)人类来说，其实(shi)人类通过我们过往的一些经验能够做出(chu)一些本能的反(fan)应。对于(yu)机器人来说，在(zai)这种虚(xu)拟仿真(zhen)的场景(jing)下面，一方(fang)面会给机器人部署(shu)一些随机性和泛化(hua)性的场景(jing)和任(ren)务，让它具(ju)备更强的泛化(hua)性。另一方(fang)面，也会给机器人注入一段短(duan)时记忆，让它能够知道在(zai)现在(zai)这个情况下，能够如何更好进行本体(ti)的自我控制。
“天工”的第一份工作：电力(li)巡(xun)检员
“天工”技能的提升，为具(ju)身智能机器人规(gui)模化(hua)应打下了(le)基础。什(shi)么时候机器人不仅能唱歌(ge)跳(tiao)舞，还能帮我们干点儿活儿，成为了(le)人们的期待(dai)。这几天，打工人“天工”上岗了(le)。
打工人“天工”的第一份工作是一位(wei)电力(li)巡(xun)检员。只见(jian)他走进配电室，手(shou)持检测仪对多台电柜进行多点位(wei)局部放电检测，高效完成巡(xun)检任(ren)务。同时，“天工”还能顺利完成合闸、分闸等操作任(ren)务，无缝融入为人类设计的电力(li)巡(xun)检环境中。但发(fa)挥如此(ci)稳定的“天工”，在(zai)日常训练中却要面对很多不稳定的场景(jing)。
增强机器人的能力(li)，还要增加(jia)它的抗干扰性。比如，这个20斤的大(da)球，在(zai)它晃动过程当(dang)中要和机器人进行对抗，当(dang)它摆动特别(bie)大(da)的时候，冲撞(zhuang)产生的力(li)量是非常大(da)的。机器人面对这样的挑战，需(xu)要保持相对稳定性和平(ping)衡力(li)。
如此(ci)重的球，直接砸在(zai)了(le)“天工”身体(ti)上，说实(shi)话，幸亏“天工”是钢(gang)铁之躯，不然真(zhen)的要喊(han)疼。它简单调整步伐，很快就站稳了(le)脚步。之所以做这种击打训练，目(mu)的就是让机器人在(zai)面对任(ren)何一种突如其来的冲击如大(da)风天气等，依然能够稳稳执行任(ren)务。
团(tuan)队介绍，“天工”目(mu)前(qian)具(ju)备的技术能力(li)未来将纳入国创中心所打造的开源(yuan)开放生态。通过技术共享降(jiang)低行业(ye)创新门槛，加(jia)速具(ju)身智能机器人在(zai)千行百业(ye)的规(gui)模化(hua)落地。
来源(yuan)：央视网