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平安新e贷申请退款客服电话
2025-02-25 02:07:50
平安新e贷申请退款客服电话

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新年伊始,中国空间站航天技术试验领域(yu)成功完成了空间站管道检测机器人在轨试验,验证了管道检测机器人的管道环境适(shi)应能力和变(bian)刚度(du)运动安全性(xing),为未来配合空间站完成管道检测提供(gong)技术基础。此次在轨试验是如何开展的?机器人在开展管道检测时有哪些难点和挑战,在设计上又有哪些巧(qiao)思?来一探(tan)究竟吧。

△航天员开展管道检测机器人在轨试验

管道检测机器人在轨试验如何开展?

航天员在轨搭建了包含(han)不同直径(jing)的直管、弯管、锥管的模拟管道,在模拟管道内开展了机器人运动能力试验、收缩状态下管道机器人拉出试验和机器人状态微调后(hou)拉出试验。

试验过程中,机器人平稳可(ke)靠地通过多(duo)种直径(jing)的直管、弯管、锥管,验证了适(shi)应多(duo)种复(fu)杂管道的机器人自主运动技术;机器人断(duan)电后(hou)可(ke)轻松地从复(fu)杂管道内拉出,验证了机器人被动柔顺机构的安全性(xing)。

△机器人运动能力试验

在轨开展试验过程中,地面人员通过地面支持(chi)岗软(ruan)件同步观(guan)测机器人的位置、电流、接触力等状态数据,实时监控机器人运动状态,协助航天员完成在轨操作(zuo)。同时,地面人员通过分析获取的相关数据,评估(gu)试验结果,为后(hou)续试验提供(gong)依据。

本次管道检测机器人在轨试验,是我(wo)国空间站开展的首(shou)个舱内特种作(zuo)业机器人在轨试验,验证了适(shi)应多(duo)种复(fu)杂管道的大变(bian)径(jing)比管道机器人设计和多(duo)级协调全身运动控制(zhi)等关键技术,证明(ming)了机器人在空间站管道复(fu)杂环境下的自主适(shi)应运动能力和安全性(xing),为未来在空间站管道的实际应用积(ji)累了宝贵经验。

△航天员开展管道检测机器人在轨试验

管道检测机器人面临哪些挑战?

空间站管道结构复(fu)杂,管径(jing)跨度(du)大、突变(bian)、不连续,机器人适(shi)应空间站管道完成自主运动是一大挑战;

机器人在管道内运动,既(ji)要确(que)保机器人与管壁接触力对管径(jing)变(bian)化的适(shi)应性(xing),还要确(que)保意外情况下不能卡滞在管道中,因此管道机器人在管道中的运动安全性(xing)也(ye)是一大挑战。

△空间站管道检测机器人

管道检测机器人的仿生变(bian)刚度(du)设计

值得一提的是,管道机器人借鉴了棘皮动物(如海星、海胆、海参等)的管足器官“静止时收缩于体内,运动时向外延伸”的运动机理,提出了“自主伸张、受力收缩、无(wu)电变(bian)柔”的仿生变(bian)刚度(du)设计思路,设计了主被动结合的腿部剪叉伸缩机构。

△棘皮动物及其(qi)管足

管道机器人的被动机构使机器人腿部可(ke)根据管径(jing)快速调整长度(du),以适(shi)应管径(jing)变(bian)化;主动机构实时控制(zhi)机器人脚部与管壁的压力,保证机器人脚部与管壁可(ke)靠接触,使机器人具(ju)有足够前进动力。

既(ji)能适(shi)应复(fu)杂的空间站管道,又可(ke)以保证空间站管道的安全,解决了空间站管道复(fu)杂环境自主适(shi)应和运动安全性(xing)的两大难题。

△腿部伸缩机构

机器人采用两头两尾前后(hou)对称(cheng)的模块化结构,具(ju)有23个自由度(du),配备位置、力等多(duo)种类(lei)型传感器。机器人的“智慧大脑(nao)”利用全身传感器信息(xi)计算管道机器人的姿态、位置,并给出运动策(ce)略,在保障管道安全的前提下,调整全身各关节位置、速度(du)、力的输出,使机器人平稳地在空间站管道内运动。

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