当下的人形(xing)机器人，处在哪个阶段？

我们应该(gai)如何跟踪(zong)，才(cai)能享受这个行业的成(cheng)长红利？

01

多轮大(da)涨，产业迈(mai)入新阶段

人形(xing)机器人板块从概念发酵迄今，已经历过多轮大(da)涨，行情(qing)具有较好的持续性(xing)。

首次大(da)涨发生于 2021 年马斯克在 AI Day 上公布人形(xing)机器人设计方案，行情(qing)累(lei)积接近5个月，累(lei)计涨幅约 30%。接着， 2022 年 5月至 8 月，市场对(dui)特斯拉 AI Day有所预期 ，后(hou)Optimus首次亮相，累(lei)计涨幅约 70%。

第三(san)次人形(xing)机器人行情(qing)来自(zi)于 AI 催化，GPT、RT-1、PaLM-E 等大(da)模型(xing)发布打通人形(xing)机器人迈(mai)向智能的重要一步，23 年初至 4 月累(lei)计涨幅 20%。之后(hou)， Optimus 的升级迭代(dai)，在行动(dong)能力和拟人化程度(du)上的升级带动(dong)机器人板块继续上冲。

而最近一波(bo)行情(qing)，首先发酵自(zi)去年11月华为机器人入局，赛力斯发布机器人工程师招聘，叠加美国大(da)选特朗普上台带动(dong) T 链机器人预期。

接着，到(dao)了春节前夕，DeepSeek和宇树机器人的双双出(chu)圈，证明(ming)了我国在AI大(da)模型(xing)和人形(xing)机器人领域的发展(zhan)速度(du)之快。并(bing)且概念互相强化，因为人形(xing)机器人正是大(da)模型(xing)和端到(dao)端算法落地(di)的绝佳场景(jing)。

在资本市场，人形(xing)机器人的投资想(xiang)象空间(jian)经常被拿去和过去的电(dian)动(dong)车行情(qing)进行类比。从概念发酵，到(dao)放量初期，再到(dao)销量爆发的阶段，国产电(dian)动(dong)车板块在A 股市场也走过接近10年时间(jian)，赛道股的阶段涨幅最高可以达到(dao)十几倍。

2024年，国内外主机厂围绕关节、灵巧手方案、算法训练(lian)等快速迭代(dai)，运动(dong)和认知能力大(da)幅提(ti)升。同(tong)时，互联网(wang)领军企(qi)业，生态巨头，车厂主机厂的纷纷入局有望加速人形(xing)机器人在应用场景(jing)里的商业化。

随着丝杠、灵巧手、传感器等产业链迭代(dai)加速，大(da)规模量产线的加速研发和投入使用，生产成(cheng)本开(kai)始走向大(da)幅度(du)下降的通道。

要和电(dian)动(dong)车领域进行比较，那么当下的人形(xing)机器人，和2012-2014年的电(dian)动(dong)车，其实都处在放量初期的阶段。

但(dan)不同(tong)点在于，推动(dong)电(dian)动(dong)车发展(zhan)的主要助力来自(zi)政策扶持，而除了政策以外，人形(xing)机器人所强调的通用性(xing)是商业化应用的基础，既要求高质量的训练(lian)数据输入，又需要AI大(da)模型(xing)不断地(di)迭代(dai)，让机器人大(da)脑更加智能。

譬如去年，我们见到(dao)许多机器人已经走入工厂参(can)与搬运等简单重复性(xing)劳动(dong)，在这类场景(jing)里的渗透对(dui)于降低制造(zao)业人工成(cheng)本具有显著价值(zhi)。

（数百台Digit机器人进入物流仓库从事搬运工作；Agility Robotics）

在C端，优必(bi)选、宇树、乐聚、智元、傅里叶等国内机器人厂商于2024年均发布了最新机型(xing)，在尺寸、自(zi)由度(du)等参(can)数上持续迭代(dai)。

其中，如宇树机器人G1已经开(kai)始量产，由华为开(kai)源鸿蒙赋能的乐聚机器人落地(di)首条生产线，众擎机器人预计今年生产规模在1000台左右。

这些动(dong)作，都证明(ming)了人形(xing)机器人开(kai)始进入量产+商业验证阶段，围绕这些主机厂建立人形(xing)机器人产业链体系，为2027年迈(mai)入一般商业化场景(jing)奠定基础。

目前，各项制造(zao)业生产的半自(zi)动(dong)化环节是人形(xing)机器人整(zheng)机应用兑现度(du)最高的场景(jing)，随着模型(xing)泛化能力的提(ti)升，C端应用将(jiang)为人形(xing)机器人打开(kai)更加广阔的空间(jian)。

根(gen)据Morgan Stanley预测，到(dao)2050年，中国人形(xing)机器人市场规模有望达到(dao)6万亿人民币，对(dui)应约5900万台机器人。

由于具备汽车产业链和工控产业链基础，降本提(ti)速使得(de)应用部署(shu)性(xing)价比提(ti)升，且国产机器人与特斯拉Optimus的代(dai)际差(cha)只有短短两年。

照目前来看，机器人的初期放量阶段或(huo)远远快于同(tong)时期的电(dian)动(dong)车。

02

如何布局？

过去人形(xing)机器人板块在A股，属于沾边即涨，但(dan)经过产业链的构(gou)建完善，赛道各个环节的优质企(qi)业已经崭露头角(jiao)，随着市场空间(jian)逐步打开(kai)，技(ji)术方案同(tong)时迭代(dai)，业绩(ji)有放量潜(qian)力的个股，其市值(zhi)想(xiang)象空间(jian)也是足(zu)够的。

早前就(jiu)有政策目标明(ming)确(que)指出(chu)，到(dao) 2025 年，人形(xing)机器人创(chuang)新体系初步建立，“大(da)脑、小脑、肢体”等一批关键技(ji)术取(qu)得(de)突破，确(que)保核心(xin)部组件安全有效供给。

到(dao) 2027 年，人形(xing)机器人技(ji)术创(chuang)新能力显著提(ti)升，形(xing)成(cheng)安全可靠的产业链供应链体系，构(gou)建具有国际竞争力的产业生态，综合实力达到(dao)世界先进水平。

目前，人形(xing)机器人赛道投资，正在围绕供应链生态、价值(zhi)量大(da)小、技(ji)术方案差(cha)异化三(san)个方向演绎。

首先是龙头供应链，特斯拉人形(xing)机器人进展(zhan)最确(que)定，产品性(xing)能软硬(ying)件最优，放量最早，特斯拉供应链弹性(xing)最大(da)。

近期传出(chu)消息，特斯拉计划今年制造(zao)约几千到(dao)一万台机器人，对(dui)应V1产线1000台/月，预计明(ming)年年中推出(chu)V2产线，对(dui)应1万台/月产能，计划在 2026 年下半年开(kai)始对(dui)外交付 Optimus。

当前量产方案尚未完全定型(xing)，意味着还有大(da)批量定点有望落定，并(bing)且有望在明(ming)年上半年迎来第三(san)代(dai)。除了拓普集团、三(san)花智控已基本确(que)定进入T链，灵巧手的第一批供应商—鸣志电(dian)器，还包括有望进入第二批灵巧手电(dian)机供应链的兆威机电(dian)。

市场交易现在基本围绕一些知名主机厂的近态，譬如华为、宇树、Figure AI，深(shen)挖他们代(dai)表不同(tong)关键部位的供应商，这些主机厂未来还有可能爆发巨大(da)动(dong)作。

近日，北美人形(xing)机器人公司Figure宣布终止与openai合作协议，因其在完全自(zi)主研发的端到(dao)端机器AI方面取(qu)得(de)重大(da)突破，预计在近月将(jiang)展(zhan)示一系列重要创(chuang)新。

春节期间(jian)，该(gai)公司宣布签(qian)约了继宝马之后(hou)的第二个商业化客(ke)户，且是美国最大(da)的公司之一，并(bing)预计在未来4年内，这些客(ke)户将(jiang)带来10万台需求。国产供应链里，与Figure有合作、送(song)样或(huo)接触的公司就(jiu)包括：旭升集团、鸣志电(dian)器、绿的谐波(bo)、兆威机电(dian)、领益智造(zao)等。

接着，随着人形(xing)机器人产业链逐步完善，市场对(dui)于不同(tong)环节价值(zhi)量、壁垒和国产替代(dai)效率上有所认知。

从环节价值(zhi)量来分析(xi)，灵巧手（占比约 32%）>丝杠（18%）>微型(xing)电(dian)机（18%）>减速器（12%）>力传感器（7%）≈无框电(dian)机（7%）；而根(gen)据壁垒，灵巧手>行星滚柱丝杠>六维力矩传感器>谐波(bo)减速器>微型(xing)电(dian)机>无框电(dian)机。

国内企(qi)业绿的谐波(bo)率先在国内实现了谐波(bo)减速器的产业化和规模化，打破了日企(qi)哈默纳科的垄断。根(gen)据工链汇，2022 年绿的谐波(bo)销售额市占率 26%，仅次于哈默纳科（38%），如果后(hou)者产能扩张(zhang)速度(du)不及预期，那么国产企(qi)业将(jiang)在特斯拉Optimus量产中获得(de)更大(da)份额。

其次，多家(jia)主机厂商的设计方案有着明(ming)显差(cha)异性(xing)，技(ji)术路线尚未完全确(que)定下来，存在持续迭代(dai)的增量机会(hui)。

灵巧手对(dui)于提(ti)高人形(xing)机器人柔性(xing)意义重大(da)，有三(san)种主流的传动(dong)方式(shi)，其中连杆传动(dong)精度(du)较高，但(dan)因其对(dui)电(dian)机要求较高且相对(dui)笨重，各家(jia)也在积极研发蜗轮蜗杆、腱绳方案，目前仍未收敛。

目前推出(chu)的产品大(da)多为12个自(zi)由度(du)，Optimus Gen3在Gen2的基础之上，单手自(zi)由度(du)增加至22个，手指精巧度(du)再度(du)提(ti)升至新高度(du)，电(dian)机数量由6个提(ti)升至13-17个，单手丝杆增加至17根(gen)。电(dian)机和丝杆数量的增加带来了显著的价值(zhi)量提(ti)升。

03

尾声

对(dui)于投资者来说，如何像过去享受新能源电(dian)动(dong)车红利一样，赶上这波(bo)迅速上升的人形(xing)机器人红利期呢？

对(dui)于机器人这个高精尖的行业，看起来离我们很遥远，但(dan)就(jiu)算没有股票账(zhang)户，投资者也能参(can)与其中，比如中欧中证机器人指数发起式(shi)基金（A类：020255；C类：020256）就(jiu)是一个低门(men)槛的投资工具，其追踪(zong)中证机器人指数，全面覆盖机器人产业链上游(减速器、伺服系统(tong)、控制器等)、中游(本体)以及下游(机器人集成(cheng)及应用)。Wind数据显示，截至2024年4季度(du)末，该(gai)基金规模8.57亿元，是场外机器人指数规模最大(da)的被动(dong)指数型(xing)基金。

根(gen)据同(tong)花顺，中欧中证机器人指数发起式(shi)基金 A (020255)自(zi) 2024年1月17日成(cheng)立至2025年2月7日，收益率为38.06% ，其基准收益率为35.73%，同(tong)期沪深(shen)300收益率为20.55%。也就(jiu)是说，这只基金跑赢市场，在追求机器人板块整(zheng)体收益的同(tong)时，还获得(de)了超额收益。