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新年伊始，中国空(kong)间(jian)站航天技术试验领(ling)域成功完(wan)成了空(kong)间(jian)站管道检测机器人(ren)在轨试验，验证了管道检测机器人(ren)的管道环境适应能力(li)和变刚度运动安全(quan)性，为未(wei)来配合空(kong)间(jian)站完(wan)成管道检测提供技术基础。此次在轨试验是(shi)如何开展(zhan)的？机器人(ren)在开展(zhan)管道检测时有哪些(xie)难点和挑战(zhan)，在设计上又有哪些(xie)巧思？来一探究竟吧。
△航天员开展(zhan)管道检测机器人(ren)在轨试验
管道检测机器人(ren)在轨试验如何开展(zhan)？
航天员在轨搭建了包含不(bu)同(tong)直径的直管、弯管、锥管的模拟管道，在模拟管道内开展(zhan)了机器人(ren)运动能力(li)试验、收缩状态下管道机器人(ren)拉(la)出试验和机器人(ren)状态微调后拉(la)出试验。
试验过程中，机器人(ren)平稳可靠地通过多种直径的直管、弯管、锥管，验证了适应多种复杂管道的机器人(ren)自主运动技术；机器人(ren)断电后可轻松地从(cong)复杂管道内拉(la)出，验证了机器人(ren)被动柔顺机构的安全(quan)性。
△机器人(ren)运动能力(li)试验
在轨开展(zhan)试验过程中，地面人(ren)员通过地面支持岗软(ruan)件同(tong)步观测机器人(ren)的位置、电流、接(jie)触力(li)等状态数据(ju)，实时监控机器人(ren)运动状态，协助航天员完(wan)成在轨操(cao)作。同(tong)时，地面人(ren)员通过分析获取的相关数据(ju)，评(ping)估试验结(jie)果，为后续试验提供依据(ju)。
本次管道检测机器人(ren)在轨试验，是(shi)我国空(kong)间(jian)站开展(zhan)的首个舱内特种作业机器人(ren)在轨试验，验证了适应多种复杂管道的大变径比管道机器人(ren)设计和多级协调全(quan)身运动控制等关键(jian)技术，证明了机器人(ren)在空(kong)间(jian)站管道复杂环境下的自主适应运动能力(li)和安全(quan)性，为未(wei)来在空(kong)间(jian)站管道的实际(ji)应用积累了宝贵经(jing)验。
△航天员开展(zhan)管道检测机器人(ren)在轨试验
管道检测机器人(ren)面临哪些(xie)挑战(zhan)？
空(kong)间(jian)站管道结(jie)构复杂，管径跨度大、突变、不(bu)连续，机器人(ren)适应空(kong)间(jian)站管道完(wan)成自主运动是(shi)一大挑战(zhan)；
机器人(ren)在管道内运动，既要确保机器人(ren)与管壁接(jie)触力(li)对管径变化的适应性，还要确保意外情况下不(bu)能卡滞在管道中，因(yin)此管道机器人(ren)在管道中的运动安全(quan)性也是(shi)一大挑战(zhan)。
△空(kong)间(jian)站管道检测机器人(ren)
管道检测机器人(ren)的仿生变刚度设计
值得一提的是(shi)，管道机器人(ren)借鉴了棘皮动物（如海星、海胆、海参等）的管足器官“静止(zhi)时收缩于体内，运动时向外延伸”的运动机理，提出了“自主伸张、受力(li)收缩、无电变柔”的仿生变刚度设计思路，设计了主被动结(jie)合的腿部剪叉伸缩机构。
△棘皮动物及其管足
管道机器人(ren)的被动机构使(shi)机器人(ren)腿部可根据(ju)管径快(kuai)速调整(zheng)长度，以适应管径变化；主动机构实时控制机器人(ren)脚部与管壁的压力(li)，保证机器人(ren)脚部与管壁可靠接(jie)触，使(shi)机器人(ren)具有足够前进动力(li)。
既能适应复杂的空(kong)间(jian)站管道，又可以保证空(kong)间(jian)站管道的安全(quan)，解决(jue)了空(kong)间(jian)站管道复杂环境自主适应和运动安全(quan)性的两大难题(ti)。
△腿部伸缩机构
机器人(ren)采用两头两尾前后对称的模块化结(jie)构，具有23个自由度，配备(bei)位置、力(li)等多种类型传感器。机器人(ren)的“智慧大脑”利用全(quan)身传感器信息计算(suan)管道机器人(ren)的姿态、位置，并(bing)给出运动策略(lue)，在保障(zhang)管道安全(quan)的前提下，调整(zheng)全(quan)身各关节位置、速度、力(li)的输出，使(shi)机器人(ren)平稳地在空(kong)间(jian)站管道内运动。