按理来说，日本应该是人形机器人领域(yu)最不应该缺席的国家。因为日本几乎是最早研究人形机器人，并且在这一领域(yu)获得不菲(fei)的成绩。

早在1973年，日本早稻田大学就开发了WABOT-1，它被视为全世界第一个全尺(chi)寸人形机器人。

不仅做得最早，日本人形机器人相关企业数量(liang)也不亚于全球其它国家。根(gen)据M2觅途咨询报告对2024年全球人形机器人整(zheng)机企业数量(liang)的统计显(xian)示，日本有26家企业，仅次于中国（43家）和美国（28家），排名世界第三(san)。

但在AI带来的具身(shen)智能热(re)潮中，日本人形机器人却集体哑火，没有一款(kuan)具备影响力的产(chan)品出现。

日本人形机器人，起了个大早，却没赶上晚集。

01 半个世纪的“机器人王国”梦

在人形机器人领域(yu)，日本曾经堪称“一骑绝尘”。

日本早稻田大学在1973年研发的全尺(chi)寸人形机器人WABOT，被称为世界第一个人形机器人。它具备视觉(jue)、听觉(jue)和基(ji)本的手(shou)脚协调能力，可以(yi)抓取物体，并拥有相当于一岁半孩子的“智力”。

但它的外表看起来还相当粗犷，像(xiang)是一个在末日废墟中，被人用残留的垃(la)圾拼(pin)凑(cou)出来的框架。直到不久之后WABOT-2诞生，它才有更多“人”的样(yang)子。

WABOT-2由(you)电线、抛光的黑色(se)金属(shu)和碳纤维增强塑料(liao)组成，它可以(yi)用“管(guan)状(zhuang)腿”踩动踏板，用“钢手(shou)指”划过琴(qin)键，弹奏巴赫的《G大调弦乐组曲(qu)》，据说年迈(mai)的日本天皇亲自(zi)参观，然后就被它深深迷住了。

日本人形机器人WABOT-1和WABOT-2

在WABOT诞生的同一时期，西方最发达的两个国家虽然也在工业机器人和AI领域(yu)有了突破。比如德国的KUKA推出了世界上第一款(kuan)六轴工业机器人FAMULUS、美国斯坦(tan)福研究所研发出世界上第一个智能轮式移(yi)动机器人Shakey，但在机器人“人性化(hua)”方面，他们依然无法与日本媲美。

日本能够成为第一个制(zhi)造出人形机器人的国家，离不开日本政府当时对建(jian)立“机器人王国”的执念，以(yi)及(ji)日本民众骨子里(li)对人形机器人的偏爱文化(hua)。

20世纪六七十年代，日本的劳动力短缺现象逐渐加剧。

1965年，日本劳动省的一项调查报告指出，日本需要(yao)180万熟练工人，日产(chan)甚至尝试使(shi)用季节性工人和农场工人来解决人手(shou)不够的问题。1973年，石油(you)危机导致全球油(you)价暴涨，推高了生产(chan)成本，整(zheng)体物价和生活成本上升，工人的工资水平因此提高，让劳动力成本进一步上升。

为了缓解紧(jin)张的劳动力问题，日本提出“机器人国家”战略，希望(wang)通过发展机器人技术推动生产(chan)自(zi)动化(hua)。

与此同时，日本民众对人形机器人也是好感度颇高。

这得益于几部机器人动漫作(zuo)品的熏陶。1963年，手(shou)冢治(zhi)虫的《铁臂阿童木》深深激励了年轻一代研究员，东(dong)洋(yang)大学学生在双足机器人辩论赛中自(zi)称是“原子小金刚的一代”，并认(ren)为“创造出会(hui)走路的东(dong)西很有趣(qu)”。还比如1979年日本经典动漫《机动战士高达》，虚构人形机动兵器，可以(yi)由(you)人类驾驶员操控，也深受那一代的日本青少年喜爱。

《铁壁阿童木》剧照

对于那一代的日本民众而言，人形机器人如他们少年玩伴一般，人机可以(yi)和睦共存，机器人可以(yi)帮助人类，而非伤害人类。

在这样(yang)的背景之下，日本几乎不计成本地投入到机器人研发之中，而人形机器人，也成为日本追(zhui)逐大国之梦路途中的产(chan)物。

率(lu)先冲出重围(wei)的是日本汽车龙头企业本田。本田从1980年代开始研发人形机器人，经历了本田P1、P2、P3、P4四个版本的迭代，本田人形机器人越来越轻巧、步态(tai)越来越稳，并逐渐拥有了机械臂，最终在2000年催(cui)生了举世闻名的ASIMO。

从左到右：本田P1到P4

ASIMO以(yi)科幻作(zuo)家艾萨克·阿西莫(mo)夫(fu)（Isaac Asimov）名字命名，是世界上第一款(kuan)以(yi)人类方式互动的人形机器人，也是世界上第一款(kuan)用两条(tiao)腿走路并用电池(shi)供电爬坡的人形机器人。ASIMO的主要(yao)作(zuo)用是为人类提供帮助，比如照顾老人、在社区做一些力所能及(ji)的事情。

ASIMO被视为人形机器人与人类相处的典范(fan)，它在各类展会(hui)上为人类表演，并受到各国领导人“接待”。

2014年，时任美国总统奥巴马在访问日本期间就曾和ASIMO一起踢(ti)足球。而这时，后来被视为世界上最先进的机器人公司之一的波士顿动力，还没开始研发人形机器人。

ASIMO之后，日本人形机器人开始“扎堆”出现。除了巨头企业，研究机构和高校(xiao)也纷纷入场，但鲜少出现明星产(chan)品。

日本国家先进工业科学技术研究所（AIST）和川崎重工开发出HRP系列人形机器人，希望(wang)能够探索出人形机器人在医疗、工业、灾(zai)难救援等领域(yu)的应用。

这一阶段(duan)，追(zhui)求人形机器人无限类人的现象增多，日本东(dong)京大学和Kitano Symbiotic Systems共同开发开源机器人Pino，目的是研究仿人机器人技术。

另一个具有代表性的是来自(zi)日本大阪大学的机器人专家和工程(cheng)师石黑浩，他研制(zhi)出的1:1复制(zhi)人类的机器人，可以(yi)通过算法驱动面部表情与人类互动。也正是这款(kuan)机器人，引发了人们关于“恐怖谷”效应的探讨。

2014年，日本资本层面开始亲自(zi)出手(shou)，软银通过“购(gou)买”的策(ce)略向市(shi)场呈现两款(kuan)产(chan)品。

一个是Pepper，它是继ASIMO之后，日本人形机器人领域(yu)第二款(kuan)知名产(chan)品。但Pepper是由(you)法国公司Aldebaran Robotics制(zhi)作(zuo)，而软银购(gou)买了这家公司。

Pepper被定义为第一款(kuan)面向个人的家庭人形机器人，它能够识别用户表情感知用户情绪、与人类对话，它也可以(yi)做日常的交互任务比如问候、提供信息等。

基(ji)于Pepper的技术基(ji)础，软银在2017年从谷歌(ge)手(shou)中买下波士顿动力。彼(bi)时，Atlas原型机推出不久，它没有像(xiang)Pepper那样(yang)具备与人类互动的功能，而更侧重于展示机器人在复杂(za)环境(jing)中的运动能力。

但软银并没有持有波士顿动力多久，仅仅三(san)年之后，它就又被软银出售给(gei)了韩(han)国现代。而这也正式宣告日本人形机器人在产(chan)业界的彻底沉寂。

回顾这半个世纪，日本一直在编织一个“机器人王国”的巨大梦想，只是这场梦过于华贵。

要(yao)知道一个WABOT的成本就已经花了100万美金，但人形机器人鲜少有可落(luo)地的应用场景，当投入的资金迟(chi)迟(chi)得不到回报的响应时，也是梦该醒来的时候。

02 人形机器人梦醒时分

人形机器人毕竟(jing)不是真正的人类，本不该有生老病死一说，但在这个领域(yu)奔跑(pao)了半个世纪的日本，却似乎正在进入“五(wu)十而知天命”的年纪。

这种“知天命”表现为“卷不动”了。

进入2010年之后，日本在人形机器人领域(yu)的投入不再像(xiang)之前那样(yang)“不计成本”。对人形机器人领域(yu)已经取得的成绩也只做维护，而鲜少创新，在资金层面的支持也大不如前。

这也源于日本在市(shi)场还没有准备好的时候，过早进入人形机器人领域(yu)，曾经的投资都没有得到应有的回报。就像(xiang)用力过猛了，提前透支了所有力气(qi)。

2018年之后，日本知名的人形机器人产(chan)品都开始陆续停产(chan)，或者被变卖。

比如本田ASIMO在2018年完全停止生产(chan)，这台机器人的核心目的是为老年人和有需要(yao)的人提供帮助，但高达250万美金一台的造价，要(yao)远高于为老人雇佣一个真实人类的价格(ge)，ASIMO成为本田所有业务线中最不赚钱的项目，它被视为本田“宠(chong)物”一般的存在。

财大气(qi)粗，且擅长赌博软银在2020年也决定停产(chan)明星机器人Pepper。

但Pepper与本田ASIMO不同的是，ASIMO几乎没有在商业场景落(luo)地，而Pepper虽然需求低迷，但却真实出现在商业场景中。

这是由(you)于Pepper的价格(ge)便宜。当时一台Pepper机器人仅卖19.8万日元（按照2020年汇率(lu)约1万多人民币）。当时Pepper生产(chan)了27000台，软银自(zi)己(ji)就在其零售店中使(shi)用了大量(liang)的Pepper。疫情期间，软银更是用一百台Peppers来作(zuo)为“鹰棒球队(dui)”的啦啦队(dui)。

但Pepper却经常因为表现不好而遭(zao)到“解雇”。

比如Pepper可能会(hui)在执行了一半的葬礼上突然不合时宜地停下来“表演”；而在商场里(li)，Pepper还会(hui)出现不论客户询问哪一款(kuan)商品，它都统一回答“在酒类部分”的情况(kuang)。

在Pepper停产(chan)的同一年，软银以(yi)1万亿(yi)韩(han)元（9.17亿(yi)美元）的价格(ge)，将波士顿动力80%的股份卖给(gei)了给(gei)韩(han)国现代汽车，软银在人形机器人领域(yu)又放(fang)弃了一枚棋子。

事实上，无论是波士顿动力还是Pepper背后的Aldebaran Robotics，他们都是非常优秀的人形机器人公司。

但在这个时期，这些最优秀的企业也不可避免的出现同一个问题，就是他们的产(chan)品要(yao)么价格(ge)昂贵，要(yao)么实用性不足，这共同造成了人形机器人销量(liang)不佳的局面。

而对于这样(yang)的局面，不论是本田还是软银，都没有选择持续迭代人形机器人产(chan)品，大家的普遍(bian)决策(ce)都——停产(chan)。

当然，从日本的角度来讲，人形机器人产(chan)业之所以(yi)没有得到持续发展。除了人形机器人本身(shen)商业闭环没有打通之外，也与当时日本面临的实际情况(kuang)有关。

2010年3月，日本东(dong)北部海(hai)域(yu)发生9.0级地震(zhen)并引发巨大海(hai)啸。这给(gei)当时日本许多地区造成了前所未(wei)有的损(sun)害，日本经济也因此陷入长期低迷。

国际货币基(ji)金组织（IMF）发布的 《世界经济展望(wang)》（World Economic Outlook） 报告提到，日本在2010-2020年间的年均增速大致在0.8%-1.0%范(fan)围(wei)，而全球平均增长率(lu)则高于此水平。

在日本整(zheng)体经济受挫的同时，当时日本支持人形机器人的企业发展也并不顺利。

比如，当时本田全球汽车的销量(liang)增幅就在持续下滑。2018年，本田开始停产(chan)不盈利的ASIMO，但这也没有拯救本田汽车销量(liang)增幅下滑趋(qu)势，第二年销量(liang)环比下滑10.01%。

软银也同样(yang)面临着资金危机。

2019年，软银重金投资的WeWork的IPO失败，让WeWork陷入严重财务危机，濒临破产(chan)。软银前后在WeWork上的投资和资助高达195亿(yi)美金，而这笔IPO的失败让彼(bi)时的软银不得不调整(zheng)业务逻辑，从商业化(hua)程(cheng)度低的人形机器人业务中抽身(shen)出来。

在经历了停产(chan)、变卖之后，活跃了半个世纪的日本人形机器人，开始把自(zi)己(ji)打入“冷宫”，日本人形机器人行业开始进入静默期。

但恰恰是这个时候，世界上其它国家，尤其中国和美国的人形机器人却变得异常热(re)闹。

2022年，马斯克在特斯拉(la)AI Day上公布特斯拉(la)进军人形机器人领域(yu)；2023年，Figure与OpenAI的结合将人形机器人推向智能化(hua)高峰；2024年，中国人形机器人宇树、智元、逐际动力陆续公布高额融资。

一静一动之间，日本与世界形成鲜明的对比。在人形机器人热(re)潮里(li)，日本与世界完美地错开了步调。

03 在关键的AI环节掉链子

以(yi)2020年代为界限，人形机器人的热(re)潮从日本消失，流入世界其他国家。

2020年之前，日本引领了全球第一波人形机器人浪(lang)潮；2020年之后，中国和美国代表着第二波热(re)潮。

普通大众单独看这两波热(re)潮里(li)人形机器人的本体表现，可能会(hui)有一种它们能力相差(cha)不大的错觉(jue)。比如，如今人形机器人能实现的双腿走路、端茶倒水等动作(zuo)，当年的ASIMO几乎都能做到，它还曾在一档节目中轻松拧开杯盖。

但这表面看起来相同的动作(zuo)，背后支撑的东(dong)西，却早已换了篇章。

在第一个阶段(duan)中，以(yi)ASIMO为代表的人形机器人，虽然也能做出端茶倒水的动作(zuo)，但它使(shi)用的是传统运控算法，只能执行程(cheng)序设定好的特定动作(zuo)，环境(jing)适应能力有限。

而如今人形机器人做出这些动作(zuo)，则更多基(ji)于AI大模型和强化(hua)学习，能够一定程(cheng)度上实现场景泛(fan)化(hua)和自(zi)主决策(ce)，对环境(jing)的适应也更加灵活。

简单来讲就是，以(yi)前的机器人是提线木偶，只能完成指定动作(zuo)；现在的人形机器人有了脑子，能够自(zi)己(ji)执行任务。

所以(yi)从第一波人形机器人浪(lang)潮，到第二波人形机器人浪(lang)潮，最大的变化(hua)在于AI技术。这一点也恰恰成为日本错过人形机器人的关键。

毕竟(jing)从互联网时代开始，到云计算为止，日本在相关产(chan)业上就一直落(luo)后于世界。这导致以(yi)互联网和云计算为基(ji)础的AI技术，在日本就更加无从谈起。

在互联网时代，中国有BAT，美国有谷歌(ge)、亚马逊、Facebook（Meta前身(shen)），而日本却数不出来一家互联网巨头。

这也奠定了日本在互联网数据方面的落(luo)后，而AI时代最需要(yao)的养料(liao)之一便是数据。

AI时代，2022年底至2023年年初，以(yi)OpenAI为代表的AI大模型席卷全球，随后美国谷歌(ge)、Meta、Anthropic、马斯克的X迅速跟进；中国也诞生了诸如Deepseek这样(yang)的独角兽，百度、阿里(li)、腾讯、智源、MiniMax等纷纷入场，并且在人形机器人、社交、汽车等应用场景使(shi)用。

而日本在AI领域(yu)只能处于“追(zhui)赶者”的角色(se)，本土AI人才稀缺，顶级研究机构RIKEN的论文半数依赖外国学者（尤其中国），大模型研发高度依赖外资，比如软银与OpenAI合资成立“SB OpenAI Japan”，并且训练大模型依赖美国芯片。

受制(zhi)于种种因素，日本AI很难追(zhui)赶上世界的步伐。但日本曾经在AI领域(yu)也做过短暂(zan)的“领先者”。

1988年，日本NEC直接将人工智能研究院NEC Lab设立在美国普林斯顿和硅谷，NEC Lab曾聚(ju)集全球顶尖AI研究者，堪称“AI黄埔军校(xiao)”，卷积(ji)网络先驱Yann LeCun也曾是NEC Lab的研究员，余凯(kai)和林元庆先后担任NEC Lab主任，NEC Lab为中国BAT也输送了不少人才。

但当时日本视“深度学习”为过时技术，举国押注“符号主义”技术路线，投入数亿(yi)美金打造“第五(wu)代计算机”，专注基(ji)于逻辑编辑的专家系统，试图(tu)通过人工输入知识库(ku)实现智能。

错误的路线导致NEC Lab里(li)那些支持深度学习的人才也逐渐流失。直到1992年，耗(hao)资数亿(yi)的第五(wu)计算机宣告失败。

这次失败也打击了日本对AI研究的信心，之后，AI研究在日本学界被视为“过街老鼠”，神经网络领域(yu)经费被挤压。即便2016年李世石被AlphaGo击败后，日本仍(reng)旧保留着对深度学习的偏见，有学者甚至提到：“若报告标题含‘深度学习’，听众可能寥寥无几。”

整(zheng)体上，无论是人形机器人还是AI，日本都曾经是世界领先者，但它们却偏偏生不逢时。种种前因后果，叠加日本长久的经济低迷，以(yi)及(ji)过于重视硬(ying)件(jian)的传统，让它们与世界大潮擦肩而过。

04 结语

AI大模型出来之后，日本人形机器人产(chan)业也曾有过一些新的想法。

比如让Pepper接入ChatGPT，增强Pepper的情感表达能力。2024年年底，大阪大学研发出“波形运动”动态(tai)表情合成技术，通过叠加眨眼、皱眉(mei)等面部动作(zuo)波，实时生成自(zi)然表情，解决表情僵硬(ying)感问题。

这些动作(zuo)，好像(xiang)令日本人形机器人行业又重新焕发了生机，但细看却会(hui)发现，它们更多还停留在表层改善(shan)。

孙正义最遗憾的事情，一个是WeWork投资失败造成巨额损(sun)失，另一个就是为日本科技落(luo)后感到惋惜，甚至曾为此痛哭。

日本人形机器人历史令人唏嘘，就像(xiang)一场马拉(la)松里(li)，一开始就用尽浑身(shen)力气(qi)跑(pao)在最前面的人，在跑(pao)到一半的时候，对手(shou)们都追(zhui)赶了上来，而自(zi)己(ji)却因过早消耗(hao)战斗(dou)力，再也没有力气(qi)奋起直追(zhui)。

有时候，生不逢时就是一种遗憾，当曾经被寄(ji)予厚(hou)望(wang)的机器人，一个个被雪藏、被遗忘和搁浅，曾经的繁华，最终也只能变成时代的一声叹息。

参考资料(liao)：

Inside the Robot Kingdom:Japan,Mechatronics,and the Coming Robotopia

Japan’s Humanoid Robots: 50+ Years of Advancements | Mike Kalil