当下(xia)的人形(xing)机器人，处在哪个(ge)阶段？

我们应该如何跟踪，才(cai)能享受这个(ge)行业的成长红利？

01

多轮大涨(zhang)，产业迈入新阶段

人形(xing)机器人板块从概念发酵迄(qi)今，已经历过多轮大涨(zhang)，行情具有较好的持续性。

首次(ci)大涨(zhang)发生于 2021 年马斯克在 AI Day 上公布人形(xing)机器人设计方(fang)案，行情累积接近5个(ge)月，累计涨(zhang)幅约(yue) 30%。接着， 2022 年 5月至 8 月，市场(chang)对特斯拉 AI Day有所预期 ，后Optimus首次(ci)亮相，累计涨(zhang)幅约(yue) 70%。

第(di)三次(ci)人形(xing)机器人行情来自于 AI 催(cui)化，GPT、RT-1、PaLM-E 等大模型发布打通(tong)人形(xing)机器人迈向智(zhi)能的重要一步，23 年初至 4 月累计涨(zhang)幅 20%。之(zhi)后， Optimus 的升(sheng)级迭(die)代，在行动能力和拟人化程度上的升(sheng)级带动机器人板块继续上冲。

而最近一波(bo)行情，首先发酵自去年11月华为机器人入局(ju)，赛力斯发布机器人工(gong)程师招(zhao)聘，叠加美国大选特朗普上台带动 T 链机器人预期。

接着，到了春节前夕，DeepSeek和宇树机器人的双双出圈，证明了我国在AI大模型和人形(xing)机器人领域的发展速度之(zhi)快。并且概念互相强化，因为人形(xing)机器人正是大模型和端到端算法落地的绝佳场(chang)景。

在资本市场(chang)，人形(xing)机器人的投资想象空(kong)间经常被拿去和过去的电(dian)动车行情进行类比。从概念发酵，到放量初期，再到销量爆(bao)发的阶段，国产电(dian)动车板块在A 股市场(chang)也走(zou)过接近10年时间，赛道股的阶段涨(zhang)幅最高可以达到十几倍。

2024年，国内外主(zhu)机厂围绕关节、灵巧手方(fang)案、算法训练等快速迭(die)代，运动和认知能力大幅提升(sheng)。同时，互联网领军(jun)企业，生态巨头，车厂主(zhu)机厂的纷纷入局(ju)有望加速人形(xing)机器人在应用场(chang)景里的商业化。

随(sui)着丝(si)杠、灵巧手、传(chuan)感器等产业链迭(die)代加速，大规模量产线(xian)的加速研(yan)发和投入使用，生产成本开始走(zou)向大幅度下(xia)降的通(tong)道。

要和电(dian)动车领域进行比较，那么当下(xia)的人形(xing)机器人，和2012-2014年的电(dian)动车，其实都处在放量初期的阶段。

但不同点在于，推动电(dian)动车发展的主(zhu)要助力来自政策扶持，而除了政策以外，人形(xing)机器人所强调的通(tong)用性是商业化应用的基础，既要求高质量的训练数据输入，又需要AI大模型不断地迭(die)代，让机器人大脑更加智(zhi)能。

譬如去年，我们见到许多机器人已经走(zou)入工(gong)厂参与(yu)搬运等简单重复性劳动，在这类场(chang)景里的渗透对于降低(di)制造(zao)业人工(gong)成本具有显著价值(zhi)。

（数百台Digit机器人进入物流仓库从事搬运工(gong)作；Agility Robotics）

在C端，优必选、宇树、乐聚、智(zhi)元、傅里叶等国内机器人厂商于2024年均发布了最新机型，在尺寸、自由度等参数上持续迭(die)代。

其中，如宇树机器人G1已经开始量产，由华为开源鸿蒙赋能的乐聚机器人落地首条生产线(xian)，众擎机器人预计今年生产规模在1000台左右。

这些动作，都证明了人形(xing)机器人开始进入量产+商业验证阶段，围绕这些主(zhu)机厂建立人形(xing)机器人产业链体系，为2027年迈入一般商业化场(chang)景奠定基础。

目前，各项制造(zao)业生产的半自动化环节是人形(xing)机器人整(zheng)机应用兑现度最高的场(chang)景，随(sui)着模型泛化能力的提升(sheng)，C端应用将为人形(xing)机器人打开更加广阔的空(kong)间。

根据Morgan Stanley预测，到2050年，中国人形(xing)机器人市场(chang)规模有望达到6万亿人民币，对应约(yue)5900万台机器人。

由于具备汽车产业链和工(gong)控产业链基础，降本提速使得应用部署性价比提升(sheng)，且国产机器人与(yu)特斯拉Optimus的代际差只(zhi)有短短两年。

照目前来看，机器人的初期放量阶段或远远快于同时期的电(dian)动车。

02

如何布局(ju)？

过去人形(xing)机器人板块在A股，属于沾边即涨(zhang)，但经过产业链的构建完善(shan)，赛道各个(ge)环节的优质企业已经崭露(lu)头角，随(sui)着市场(chang)空(kong)间逐(zhu)步打开，技术方(fang)案同时迭(die)代，业绩(ji)有放量潜力的个(ge)股，其市值(zhi)想象空(kong)间也是足(zu)够的。

早前就(jiu)有政策目标明确(que)指(zhi)出，到 2025 年，人形(xing)机器人创新体系初步建立，“大脑、小脑、肢(zhi)体”等一批关键技术取得突破，确(que)保核心部组(zu)件安全(quan)有效(xiao)供给。

到 2027 年，人形(xing)机器人技术创新能力显著提升(sheng)，形(xing)成安全(quan)可靠的产业链供应链体系，构建具有国际竞争力的产业生态，综(zong)合实力达到世(shi)界先进水平。

目前，人形(xing)机器人赛道投资，正在围绕供应链生态、价值(zhi)量大小、技术方(fang)案差异化三个(ge)方(fang)向演绎。

首先是龙头供应链，特斯拉人形(xing)机器人进展最确(que)定，产品性能软硬(ying)件最优，放量最早，特斯拉供应链弹性最大。

近期传(chuan)出消息，特斯拉计划今年制造(zao)约(yue)几千到一万台机器人，对应V1产线(xian)1000台/月，预计明年年中推出V2产线(xian)，对应1万台/月产能，计划在 2026 年下(xia)半年开始对外交付 Optimus。

当前量产方(fang)案尚未(wei)完全(quan)定型，意(yi)味着还有大批量定点有望落定，并且有望在明年上半年迎来第(di)三代。除了拓普集(ji)团、三花智(zhi)控已基本确(que)定进入T链，灵巧手的第(di)一批供应商—鸣志电(dian)器，还包括有望进入第(di)二批灵巧手电(dian)机供应链的兆威(wei)机电(dian)。

市场(chang)交易现在基本围绕一些知名主(zhu)机厂的近态，譬如华为、宇树、Figure AI，深(shen)挖(wa)他们代表不同关键部位的供应商，这些主(zhu)机厂未(wei)来还有可能爆(bao)发巨大动作。

近日，北美人形(xing)机器人公司Figure宣(xuan)布终止与(yu)openai合作协议，因其在完全(quan)自主(zhu)研(yan)发的端到端机器AI方(fang)面取得重大突破，预计在近月将展示一系列重要创新。

春节期间，该公司宣(xuan)布签约(yue)了继宝马之(zhi)后的第(di)二个(ge)商业化客户，且是美国最大的公司之(zhi)一，并预计在未(wei)来4年内，这些客户将带来10万台需求。国产供应链里，与(yu)Figure有合作、送样或接触的公司就(jiu)包括：旭(xu)升(sheng)集(ji)团、鸣志电(dian)器、绿的谐波(bo)、兆威(wei)机电(dian)、领益智(zhi)造(zao)等。

接着，随(sui)着人形(xing)机器人产业链逐(zhu)步完善(shan)，市场(chang)对于不同环节价值(zhi)量、壁垒(lei)和国产替代效(xiao)率上有所认知。

从环节价值(zhi)量来分析，灵巧手（占比约(yue) 32%）>丝(si)杠（18%）>微型电(dian)机（18%）>减速器（12%）>力传(chuan)感器（7%）≈无框电(dian)机（7%）；而根据壁垒(lei)，灵巧手>行星滚柱丝(si)杠>六维力矩传(chuan)感器>谐波(bo)减速器>微型电(dian)机>无框电(dian)机。

国内企业绿的谐波(bo)率先在国内实现了谐波(bo)减速器的产业化和规模化，打破了日企哈默纳科的垄断。根据工(gong)链汇，2022 年绿的谐波(bo)销售额市占率 26%，仅次(ci)于哈默纳科（38%），如果后者产能扩张速度不及预期，那么国产企业将在特斯拉Optimus量产中获得更大份额。

其次(ci)，多家主(zhu)机厂商的设计方(fang)案有着明显差异性，技术路线(xian)尚未(wei)完全(quan)确(que)定下(xia)来，存在持续迭(die)代的增量机会。

灵巧手对于提高人形(xing)机器人柔性意(yi)义重大，有三种(zhong)主(zhu)流的传(chuan)动方(fang)式，其中连杆传(chuan)动精度较高，但因其对电(dian)机要求较高且相对笨(ben)重，各家也在积极研(yan)发蜗轮蜗杆、腱绳方(fang)案，目前仍未(wei)收敛。

目前推出的产品大多为12个(ge)自由度，Optimus Gen3在Gen2的基础之(zhi)上，单手自由度增加至22个(ge)，手指(zhi)精巧度再度提升(sheng)至新高度，电(dian)机数量由6个(ge)提升(sheng)至13-17个(ge)，单手丝(si)杆增加至17根。电(dian)机和丝(si)杆数量的增加带来了显著的价值(zhi)量提升(sheng)。

03

尾(wei)声

对于投资者来说，如何像过去享受新能源电(dian)动车红利一样，赶上这波(bo)迅速上升(sheng)的人形(xing)机器人红利期呢？

对于机器人这个(ge)高精尖的行业，看起来离我们很遥远，但就(jiu)算没有股票账户，投资者也能参与(yu)其中，比如中欧中证机器人指(zhi)数发起式基金（A类：020255；C类：020256）就(jiu)是一个(ge)低(di)门槛的投资工(gong)具，其追踪中证机器人指(zhi)数，全(quan)面覆(fu)盖机器人产业链上游(减速器、伺服系统(tong)、控制器等)、中游(本体)以及下(xia)游(机器人集(ji)成及应用)。Wind数据显示，截至2024年4季度末，该基金规模8.57亿元，是场(chang)外机器人指(zhi)数规模最大的被动指(zhi)数型基金。

根据同花顺，中欧中证机器人指(zhi)数发起式基金 A (020255)自 2024年1月17日成立至2025年2月7日，收益率为38.06% ，其基准收益率为35.73%，同期沪深(shen)300收益率为20.55%。也就(jiu)是说，这只(zhi)基金跑赢市场(chang)，在追求机器人板块整(zheng)体收益的同时，还获得了超额收益。